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13 Menús contextuales
13.34. Invertir trayectoria
13.34. Invertir trayectoria
Comandos
Sencillo
Avanzado
446
En este caso sólo se invierte el orden de los objetivos. La nueva
trayectoria conservará las instrucciones de movimiento de cada
segmento de trayectoria y sólo invertirá las posiciones programadas.
xx0500002041
Observe que las instrucciones movimiento no cambian, sino que sólo
lo hacen los objetivos. A pesar de que la instrucción MoveAbsJ hacia
el objetivo de ejes se conserva, se sitúa ahora en último lugar.
Se invierten tanto el orden de los objetivos como las instrucciones de
movimiento, de una forma que se corresponde con grabar los
movimientos del robot y reproducir la secuencia hacia atrás. Por
ejemplo, si el robot utilizaba un movimiento lineal para moverse desde
un objetivo, tras la inversión utilizará un movimiento lineal para
moverse hacia dicho objetivo.
xx0500002042
Observe que las instrucciones de movimiento han cambiado junto con
los objetivos. Por ejemplo, en la trayectoria original, se usaba un
movimiento de ejes para alcanzar el objetivo 20 y un objetivo lineal
para alejarse de él. Tras la inversión, existe un movimiento lineal hacia
el objetivo y un movimiento de ejes desde él.
Observe también que el objetivo de ejes ha sido convertido en un
objetivo normal. De lo contrario, no sería posible programar un
movimiento lineal hacia esa posición.
3HAC032104-005 Revisión: D
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