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3 Cómo programar robots
3.7. Instrucciones de RAPID
Continuación
Instrucción de acción
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
DeactUnit UnitName
Modificación de una instrucción
La mayoría de las instrucciones disponen de argumentos que especifican cómo debe
ejecutarse la instrucción. Por ejemplo, la instrucción MoveL cuenta con argumentos que
especifican la velocidad y exactitud con la que el robot debe moverse hasta el objetivo.
Para conocer el procedimiento, consulte
¡NOTA!
Algunos argumentos se leen del controlador virtual. Si el controlador virtual no se ha
iniciado, sólo pueden modificarse los argumentos almacenados en la estación.
Conversión en un movimiento circular
Para crear un movimiento circular para un objetivo de instrucción, debe convertir el tipo de
movimiento en movimiento circular (es decir, MoveC en RAPID).
El movimiento circular se define con dos instrucciones de movimiento: la primera es el punto
de paso y la segunda contiene el punto final del movimiento circular.
El movimiento circular sólo puede utilizarse para arcos circulares abiertos, no para círculos
cerrados. Para crear una trayectoria para un círculo cerrado, utilice dos movimientos
circulares.
Para conocer el procedimiento, consulte
Creación de instrucciones de RAPID para el establecimiento de señales de E/S
Para el control de las señales de E/S en el programa de robot se utilizan comandos de RAPID
que establecen las señales. Requieren crear primero plantillas de instrucciones para las
instrucciones que establecen las señales. Consulte el
obtener más detalles sobre las instrucciones que controlan las señales de E/S.
Para añadir instrucciones de RAPID para establecer señales de E/S, realice las operaciones
siguientes:
1. Sincronice con el controlador virtual el sistema en el que desee añadir las instrucciones.
2. En el modo de programación, seleccione el módulo a editar, haga clic con el botón
3. En el Editor de programas, añada las instrucciones necesarias para establecer las señales.
4. Cuando termine de añadir las instrucciones, sincronice la tarea y las trayectorias del
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Descripción
ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones
del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el
valor Off, el robot puede usar una configuración distinta de la
programada para alcanzar el objetivo durante la ejecución del
programa.
Actunit activa la unidad mecánica especificada por UnitName.
Deactunit desactiva la unidad mecánica especificada por
UnitName.
Consulte
Sincronización en la página
derecho en él y haga clic en Editar programa.
controlador virtual de nuevo con la estación.
Modificar una instrucción en la página
Convertir en movimiento circular en la página
Manual de referencia de RAPID
131.
Continúa en la página siguiente
3HAC032104-005 Revisión: D
435.
411.
para
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