Tabla de contenido
Publicidad
Interpolación de una trayectoria
Las funciones de interpolación reorientan los objetivos de una trayectoria de forma que la
diferencia de orientación existente entre el objetivo inicial y final se distribuya
uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolación puede ser lineal o absoluta.
La interpolación lineal distribuye la diferencia de orientación uniformemente, basándose en
las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la trayectoria.
La interpolación absoluta distribuye la diferencia de orientación uniformemente, basándose
en el orden de los objetivos en la trayectoria.
A continuación se ofrecen ejemplos de las diferencias existentes entre la interpolación lineal
y la absoluta.
Las funciones de interpolación reorientan los objetivos de una trayectoria de forma que la
diferencia de orientación existente entre el objetivo inicial y final se distribuya
uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolación puede ser lineal o absoluta.
Para conocer el procedimiento, consulte
Sin interpolación
Ésta es la trayectoria antes de cualquier interpolación. Recuerde que el último objetivo se
orienta de forma distinta a los demás.
xx0500002029
Interpolación lineal
Ésta es la misma trayectoria tras la interpolación lineal.
xx0500002030
Observe que los objetivos se orientan según su posición respecto de los objetivos inicial y
final.
Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolación lineal, el objetivo se
reorientaría según su nueva posición.
Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolación lineal, la
orientación de los objetivos existentes no se ve afectada.
3HAC032104-005 Revisión: D
3 Cómo programar robots
Interpolar trayectoria en la página
Continúa en la página siguiente
3.5. Trayectorias
Continuación
418.
105
Publicidad
Tabla de contenido
