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Soluciones comunes para los problemas de configuración
Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una configuración válida
a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo largo de cada trayectoria. También
puede desactivar la monitorización de configuraciones, lo que significa que se omiten las
configuraciones almacenadas y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo
durante la ejecución. Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados
inesperados.
En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuración de trabajo que funcione.
Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza de trabajo, la reorientación
de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la incorporación de un eje externo que
mueve la pieza de trabajo o el robot para una mayor alcanzabilidad.
Cómo se designan las configuraciones
Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatro números enteros
que especifican en qué cuadrante de una revolución completa se encuentran los ejes
significativos. Los cuadrantes están numerados de cero en adelante para una rotación positiva
(en el sentido contrario a las agujas del reloj) y de -1 en adelante para la rotación negativa (en
el sentido de las agujas del reloj).
En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que se encuentra
el eje desde la posición neutral.
Una configuración para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puede parecerse a
la siguiente:
[0 -1 2 1]
El primer entero (0) especifica la posición del eje 1: en algún punto del primer cuadrante
positivo (en una rotación de entre 0 y 90 grados).
El segundo entero (-1) especifica la posición del eje 4: en algún punto del primer cuadrante
negativo (en una rotación de entre 0 y -90 grados).
El tercer entero (2) especifica la posición del eje 6: en algún punto del tercer cuadrante
positivo (en una rotación de entre 180 y 270 grados).
El cuarto entero (1) especifica la posición del eje X, un eje virtual utilizado para especificar
el centro de la muñeca respecto de los demás ejes.
3HAC032104-005 Revisión: D
1 Introducción
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
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Continuación
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