Tabla de contenido
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3.4. Objetivos
Creación de un objetivo
Puede crear un nuevo objetivo manualmente mediante la introducción de su posición en la
ventana de diálogo Crear objetivo o haciendo clic en la ventana de gráficos.
El objetivo se creará en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte
Creación de un objetivo de ejes
Un objetivo de ejes es una especificación de la posición de los ejes del robot.
Para conocer el procedimiento, consulte
Programación de objetivos
Puede crear un nuevo objetivo moviendo el robot y programando un objetivo en el TCP
activo. Los objetivos programados se crean con la configuración de ejes utilizada para
moverse hasta el objetivo.
El objetivo se creará en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte
Modificación de una posición de objetivo
Con ayuda del comando Modificar posición, puede modificar la posición y rotación de un
objetivo.
Para conocer los procedimientos, consulte
página
Modificación de un objetivo con ModPos
La posición de un objetivo existente puede modificarse moviendo el robot hasta la nueva
posición preferida. Mediante la selección de una instrucción de movimiento para el objetivo
en una trayectoria, puede usarse el comando ModPos para mover el objetivo hasta el TCP de
la herramienta activa.
Cuando se ejecuta ModPos, el objetivo, al que hace referencia la instrucción de movimiento,
se actualiza con la siguiente información:
NOTA: Para mover un robot linealmente, debe estar ejecutándose un controlador virtual para
el robot. Para obtener información detallada, consulte
página
3HAC032104-005 Revisión: D
447, respectivamente.
•
Posición y orientación, correspondientes al TCP de la herramienta activa
•
Configuración actual del robot activo
•
Valores actuales de posición y orientación de todos los ejes externos activos del robot
activo
76.
3 Cómo programar robots
Crear objetivo en la página
Crear objetivo de ejes en la página
Programar un objetivo en la página
Definir posición en la página 451
Inicio de un controlador virtual en la
Continúa en la página siguiente
3.4. Objetivos
221.
223.
220.
y
Girar en la
101
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