Tabla de contenido
Publicidad
1 Introducción
1.1.6. Sistemas de coordenadas
1.1.6. Sistemas de coordenadas
Descripción general
En esta sección se ofrece una breve introducción a los sistema de coordenadas que se utilizan
con frecuencia durante la programación fuera de línea. En RobotStudio, puede usar todos los
sistemas de coordenadas descritos a continuación, así como sistemas de coordenadas
definidos por los usuarios, para relacionar objetos y elementos entre sí.
Jerarquía
Los sistemas de coordenadas están relacionados entre sí de forma jerárquica, definiéndose el
origen de cada sistema de coordenadas como una posición en uno de sus ascendientes. A
continuación se ofrecen descripciones de sistemas de coordenadas utilizados habitualmente,
comenzando por la parte superior de la jerarquía.
Sistema de coordenadas mundo
El sistema de coordenadas mundo representa a la totalidad de la estación o célula de robot.
Se encuentra en la parte superior de la jerarquía de la que dependen todos los demás sistemas
de coordenadas.
Sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea
El sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea resulta útil en definiciones dentro
de una estación o una célula de robot, en concreto con varios robots o mecanismos. Una base
de coordenadas de tarea puede coordinar la colocación de distintos mecanismos, mientras que
el uso de varias bases de coordenadas de tarea resulta adecuado al trabajar con MultiMove en
el modo independiente.
Sistema de coordenadas de la base
Cada robot de la estación tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre está situado
en la base del robot.
Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta
El punto central de la herramienta, denominado también TCP, es el punto situado en el centro
de la herramienta. Es posible definir varios TCPs diferentes para un mismo robot. Todos los
robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta en el robot,
identificado como tool0.
Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posición programada.
22
Continúa en la página siguiente
3HAC032104-005 Revisión: D
Publicidad
Tabla de contenido
