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8.7. Objeto de trabajo
Creación de un objeto de trabajo
1. Haga clic en Objeto de trabajo para abrir una ventana de diálogo.
2. En el grupo Otros datos, introduzca los valores para el nuevo objeto de trabajo.
3. En el grupo Base de coordenadas del usuario, utilice uno de los métodos siguientes:
4. En el grupo Base de coordenadas del objeto, puede reposicionar la base de coordenadas
5. En el grupo Propiedades de sincronización, introduzca los valores para el nuevo objeto
6. Haga clic en Crear. El objeto de trabajo se creará y mostrará dentro del nodo Objetivos
Ventana de diálogo Crear objeto de trabajo
Nombre
Objeto de trabajo
sostenido por el robot
Movido por unidad
mecánica
Programado
Posición X, Y, Z
Rotación rx, ry, rz
Sistema de coordenadas
por puntos
Posición X, Y, Z
3HAC032104-005 Revisión: D
•
Cambie la posición de la base de coordenadas del usuario introduciendo valores en
Posición X, Y, Z y Rotación rx, ry, rz para el objeto de trabajo, haciendo clic en el
cuadro Valores.
•
Seleccione la base de coordenadas del usuario utilizando la ventana de diálogo
Sistema de coordenadas por puntos.
del objeto respecto de la base de coordenadas del usuario con uno de los métodos
siguientes:
•
Cambie la posición de la base de coordenadas del objeto seleccionando valores en
Posición X, Y, Z y haciendo clic en el cuadro Valores.
•
En Rotación rx, ry, rz, seleccione RPY (Euler XYX) o Cuaternio, e introduzca
valores de rotación en la ventana de diálogo Valores.
•
Seleccione la base de coordenadas del objeto utilizando la ventana de diálogo Sistema
de coordenadas por puntos.
de trabajo.
situado dentro del nodo de robot en el navegador Trayectorias y objetivos.
Especifique el nombre del objeto de trabajo.
Seleccione si el objeto de trabajo debe ser sostenido por el
robot. Si selecciona True, el robot será el que sostenga el
objeto de trabajo. La herramienta puede ser estacionaria o
sostenida por otro robot.
Seleccione la unidad mecánica que mueve el objeto de trabajo.
Esta opción sólo es aplicable si se ha cambiado Programado
a False.
Seleccione True si el objeto de trabajo debe utilizar un sistema
de coordenadas fijo y False si es móvil (es decir, que es un eje
externo).
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic en
la posición de la ventana de gráficos para transferir los valores
a los cuadros Posición.
Especifique la rotación del objeto de trabajo en el UCS.
Especifique la posición de la base de coordenadas del usuario.
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic en
la posición de la ventana de gráficos para transferir los valores
a los cuadros Posición.
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