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Pestaña Comportamiento de movimiento
Se utiliza para especificar limitaciones y reglas sobre cómo deben moverse los robots uno
respecto del otro. Con los parámetros predeterminados, no se utiliza ninguna limitación en
particular, lo que da como resultado el movimiento mínimo posible de los ejes. Sin embargo,
un cambio en el comportamiento del movimiento puede resultar útil para:
Tanto Influencia de ejes como Limitaciones de TCP restringen los movimientos del robot.
Los cambios hechos en estos parámetros pueden dar lugar a un rendimiento menor o a
situaciones en las que resulta imposible encontrar soluciones adecuadas. Los valores de peso
de los conjuntos Pesos de ejes y Limitaciones de TCP definen hasta qué punto afecta el valor
de cada eje o cada dirección del TCP a los movimientos del robot entre sí. Lo que importa es
la diferencia entre los valores de los pesos, no los valores absolutos. Si se han definido
comportamientos contrarios, el que tenga un valor de peso menor es el que tiene prioridad.
Con Tolerancia de herramienta, en lugar de limitarlo, se permite un mayor grado de
movimiento. Por tanto, muchas tolerancias permiten aumentar los tiempos de ciclo y de
proceso y mejoran la alcanzabilidad de los robots. También las tolerancias tienen un valor de
peso, que en este caso determina hasta qué punto utilizarán los robots las tolerancias. Un valor
bajo indica que la tolerancia se utilizará en gran medida, mientras que un valor alto indica que
los robots intentarán evitar el uso de la tolerancia.
La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilización de los ejes por parte de
los robots. La reducción del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras
que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos.
Las limitaciones del TCP controlan la posición y la orientación de la herramienta. La
activación de una limitación de TCP reduce el movimiento de la herramienta y aumenta el
movimiento de la pieza de trabajo.
Las tolerancias de la herramienta controlan la desviación permitida entre la herramienta y la
pieza de trabajo. De forma predeterminada, las tolerancias no están activadas, lo que significa
que no se permite ninguna desviación. La activación de una tolerancia, si corresponde, puede
aumentar el rendimiento de los movimientos. Por ejemplo, si la herramienta es simétrica
alrededor de su eje Z, puede activar la tolerancia Rz sin afectar a la exactitud de las
trayectorias generadas.
El offset de la herramienta establece una distancia fija entre la herramienta y las trayectorias.
Influencia de
ejes
3HAC032104-005 Revisión: D
•
Bloquear la orientación o la posición de la herramienta.
•
Optimizar el tiempo de ciclo o la alcanzabilidad mediante tolerancias permitidas.
•
Evitar colisiones o singularidades, mediante la limitación de los movimientos de los
ejes.
Seleccionar robot
Ejes del robot
Eje
8 Pestaña Inicio
8.12. MultiMove
Continuación
Seleccione en este cuadro qué ejes
del robot desea limitar.
Muestra los ejes del robot y los pesos
de sus limitaciones. Cada eje se
muestra en su propia fila.
Muestra a qué ejes afecta la
limitación.
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