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3 Cómo programar robots
3.9.6. Programación de ejes externos
Continuación
Modificación de posiciones de ejes externos
Al programar ejes externos, con frecuencia resulta necesario ajustar la posición del eje
externo de algunos objetivos. Por ejemplo, si crea una trayectoria a partir de curvas con una
pieza de trabajo que está conectada a un posicionador, el posicionador tendrá inicialmente la
misma posición en todos los objetivos. Al reposicionar la pieza de trabajo de algunos de los
objetivos, puede mejorar el tiempo de proceso y la alcanzabilidad.
Si los objetivos se crean en las estaciones con un eje externo coordinado, los valores de
posición del eje externo se almacenan en los objetivos. La función Modificar eje externo
permite reposicionar el eje externo, lo que permite al robot alcanzar el objetivo de nuevas
formas. Para conocer el procedimiento, consulte
Para modificar los valores de eje externo de un objetivo, deben cumplirse las condiciones
siguientes:
Activación y desactivación
La activación de una unidad mecánica hace que ésta sea controlada y monitorizada por el
controlador. Por tanto, la unidad mecánica debe ser activada antes de programar o ejecutar
programas. Si un sistema utiliza varios ejes externos o modelos intercambiables con varias
estaciones de trabajo, varias unidades mecánicas pueden compartir unidades de
accionamiento comunes. Si éste es el caso, debe asegurarse de definir como activa la unidad
mecánica.
Para obtener más información acerca de la activación y desactivación de unidades mecánicas,
consulte el
La activación y desactivación de unidades mecánicas puede hacerse manualmente o por
programa, con instrucciones de RAPID. Consulte
329
siguiente.
128
•
El eje externo debe ser añadido al sistema y estar configurado correctamente. Para
obtener ejemplos de cómo preparar un sistema para incorporar un eje externo, consulte
Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador en la página
174. Para obtener más información acerca de cómo configurar un eje externo en una
estación de trabajo de RobotStudio, consulte
93.
•
El eje externo debe estar definido en la misma tarea que el robot.
•
El eje externo debe estar activado.
Manual de referencia de
o, si desea hacerlo por programa con instrucciones de RAPID, consulte la información
Modificar eje externo en la página
Colocación de ejes externos en la página
RAPID, instrucciones ActUnit y DeactUnit.
Activar unidades mecánicas en la página
Continúa en la página siguiente
3HAC032104-005 Revisión: D
434.
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