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13 Menús contextuales
13.21. Reflejar trayectoria
13.21. Reflejar trayectoria
Ventana de diálogo Reflejar trayectoria
Duplicar
Reemplazar
X-Y, X-Z y Y-Z
Referencia
Seleccionar base de
coordenadas
Voltear eje X/YZ
Conservar orientación
Reflejar configuración
del robot
Más / Menos
Nuevo nombre de
trayectoria
426
Seleccione esta opción para conservar la trayectoria existente
durante el reflejo.
Seleccione esta opción para eliminar la trayectoria existente
tras el reflejo.
Seleccione con estas opciones alrededor de qué plano desea
realizar el reflejo. El plano está definido por los ejes selecciona-
dos y la posición del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado más abajo.
Seleccione la base de coordenadas o el sistema de
coordenadas en el que desea definir el plano espejo.
Para usar una base de coordenadas distinta de las predefini-
das, seleccione Seleccionar base de coordenadas en la lista
y especifique la base de coordenadas en el cuadro inferior.
Si se usa Seleccionar base de coordenadas como base de
coordenadas de referencia, especifique aquí la base de
coordenadas a utilizar, primero haciendo clic en el cuadro y a
continuación seleccionando la base de coordenadas en la
ventana de gráficos o en el navegador Diseño.
Seleccione una de estas opciones para reflejar la orientación de
los objetivos. Si selecciona cualquiera de estas opciones, el
robot realizará la aproximación a los objetivos de forma
especular.
El eje que seleccione cambiará al máximo para conseguir la
orientación especular, mientras que el otro se mantiene lo más
cerca posible de la dirección actual.
El eje utilizado como vector de aproximación del robot no puede
seleccionarse.
Seleccione esta opción para conservar la orientación de los
objetivos. Si se selecciona, el robot pasará a la posición
especular, pero realizará la aproximación desde la misma
dirección que con el objetivo original.
Seleccione esta opción para reflejar también la configuración de
ejes del robot para los objetivos. La selección de esta opción
hará que se reflejen completamente los movimientos del robot.
Para utilizar esta opción, deben cumplirse las condiciones
siguientes:
•
La base de coordenadas de referencia debe ser Base de
coordenadas de la base.
•
El plano espejo debe ser el X-Z.
•
La herramienta de cada instrucción de movimiento debe
tener su TCP en el plano X-Z de tool0.
•
Todos los objetivos de la trayectoria deben tener definida
una configuración de ejes.
•
El controlador virtual debe estar en funcionamiento.
Haga clic en este botón para mostrar u ocultar los comandos de
asignación de nombres y ubicación de los objetivos y las trayec-
torias generados.
Especifique aquí el nombre de la trayectoria generada por el
reflejo.
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3HAC032104-005 Revisión: D
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