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2 Cómo construir estaciones
2.7.2. Mecanismos
2.7.2. Mecanismos
Flujo de trabajo
En este tema de información se describe cómo crear un nuevo mecanismo, es decir, una
representación gráfica de un robot, herramienta, eje externo o dispositivo. Las distintas partes
de un mecanismo se mueven a lo largo de ejes o alrededor de ellos.
La creación de un mecanismo depende de la construcción meticulosa de los nodos principales
de la estructura de árbol. Cuatro de ellos (eslabones, ejes, bases de coordenadas/herramientas
y calibración) aparecen marcados en rojo inicialmente. A medida que cada nodo sea
configurado con suficientes nodos secundarios para que sea válido, el color cambia al verde.
Tan pronto como todos los nodos son válidos, el mecanismo se considera compilable y puede
ser creado. Para conocer los criterios de validez adicionales, consulte la tabla siguiente.
Nodo
Eslabones
Ejes
Datos de bases de
coordenadas/herramientas
Calibración
Dependencias
El modo de modificación del modelador de mecanismos tiene dos finalidades: permitir la
modificación de un mecanismo editable en su estructura de árbol y completar el modelado de
un mecanismo nuevo o modificado.
Se recomienda configurar cada nodo principal de la estructura de árbol de arriba abajo. En
función de su estado actual, haga clic con el botón derecho o haga doble clic en un nodo o
nodo secundario para añadir, editar o eliminar.
Para conocer más procedimientos, consulte
88
Criterios de validez
•
Contiene más de un nodo secundario.
•
Está definido el eslabón base.
•
Todas las partes del eslabón permanecen en la estación.
•
Al menos una articulación debe estar activa y debe ser
válida.
•
Debe existir al menos un dato de base de coordenadas/
herramienta.
•
En el caso de un dispositivo, no se requiere ninguna
base de coordenadas.
•
En el caso de un robot, se requiere exactamente una
calibración.
•
En el caso de un eje externo, se requiere una calibración
para cada articulación.
•
En el caso de una herramienta o un dispositivo, las cali-
braciones se aceptan, pero no son obligatorias.
•
Ninguna.
Crear mecanismo en la página
307.
3HAC032104-005 Revisión: D
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