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9 Pestaña Modelado
9.16. Crear herramienta
9.16. Crear herramienta
Creación de una herramienta
Puede crear una herramienta sostenida por el robot usando el Asistente para creación de
herramienta. Este asistente permite crear fácilmente una herramienta a partir de una pieza
que ya existe o usando una pieza simulada para representar una herramienta. Para crear una
herramienta completa con sus datos de herramienta, realice las operaciones siguientes:
1. Haga clic en Crear herramienta.
2. En el cuadro Nombre de herramienta, introduzca un nombre de herramienta y
Opción
Usar existente
Usar pieza simulada
3. A continuación, introduzca la Masa de la herramienta, su Centro de gravedad y el
4. Haga clic en Siguiente para ir a la página siguiente del asistente.
5. En el cuadro Nombre de TCP, introduzca un nombre para el punto central de la
6. Introduzca la posición del TCP respecto del sistema de coordenadas mundo, que
Método
Lectura de valores desde
un objetivo o una base de
coordenadas existente
Introduzca manualmente la
posición y la orientación.
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seleccione una de las opciones siguientes:
Acción
Seleccione una de las piezas existentes de la lista. La pieza
seleccionada representa al gráfico de la herramienta.
La pieza seleccionada debe ser una pieza individual. Las
piezas con accesorios no pueden ser seleccionadas.
Se crea un cono para representar a la herramienta.
Momento de inercia Ix, Iy, Iz, si conoce estos valores. Si no conoce los valores correctos,
puede seguir usando la herramienta para programar movimientos, pero debe corregir estos
datos antes de ejecutar el programa en robots reales o medir tiempos de ciclo.
¡Sugerencia! Si la herramienta está hecha de materiales con una densidad similar,
encontrará el centro de gravedad haciendo clic en el modelo de la herramienta con el
modo de ajuste Centro de gravedad.
herramienta (TCP). El nombre predeterminado es el mismo que el nombre de la
herramienta. Si desea crear varios TCPs para una herramienta, cada TCP debe tener un
nombre exclusivo.
representa el punto de montaje de la herramienta, por cualquiera de los métodos
siguientes:
Descripción
Haga clic en el cuadro Valores de objetivo/base de
coordenadas y seleccione la base de coordenadas en la
ventana de gráficos o en el navegador Trayectorias y
objetivos.
En los cuadros Posición y Orientación, escriba los valores.
NOTA: Si tiene seleccionada la opción Usar pieza simulada, el
valor de la posición no puede ser 0,0,0. Al menos una
coordenada debe ser > 0 para poder crear un cono.
Continúa en la página siguiente
3HAC032104-005 Revisión: D
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