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3 Cómo programar robots
3.3. Movimiento manual de mecanismos
3.3. Movimiento manual de mecanismos
Movimiento de un robot
Para comprobar si el robot puede alcanzar todas las posiciones de la pieza de trabajo, puede
mover el TCP o los ejes del robot, ya sea con los comandos de mano alzada o a través de
ventanas de diálogo. La mejor forma de acercar el robot a sus límites es con el segundo
método.
Para
Movimiento de los ejes de
un robot
Movimiento del TCP de un
robot
Requisitos previos
Para mover el TCP de un robot, el controlador virtual del robot debe estar en funcionamiento.
Movimiento manual de varios mecanismos
Función
Movimiento de varios
robots
Movimiento con el TCP
bloqueado
100
Procedimiento
Para usar el modo de mano alzada, consulte
página
248. Para usar una ventana de diálogo, consulte
Movimiento de ejes de mecanismo en la página
Para usar el modo de mano alzada, consulte
en la página
249. Para usar una ventana de diálogo, consulte
Movimiento lineal del mecanismo en la página
Descripción
Al utilizar el movimiento de varios robots, todos los mecanismos
seleccionados siguen al TCP del que se está moviendo.
El movimiento de varios robots está disponible para todo tipo de
movimientos.
Consulte
Movimiento de varios robots en la página
Al mover un mecanismo que mueve un robot (como un eje
externo de track) con el TCP bloqueado, el robot cambia de
posición de forma que la posición del TCP no cambie ni siquiera
si se mueve su base de coordenadas de la base.
Al mover un eje externo que mueve el objeto de trabajo con el
TCP bloqueado, el robot se reposiciona de forma que el TCP
del robot siga al objeto de trabajo de la misma forma que
cuando se usa un movimiento de varios robots.
El TCP bloqueado está disponible al mover un mecanismo que
pertenece a la misma tarea que el robot.
Consulte
Movimiento de ejes de mecanismo en la página
Mover eje en la
423.
Movimiento lineal
425.
250.
423.
3HAC032104-005 Revisión: D
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