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1 Introducción
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
Continuación
Monitorización de configuraciones
A la hora de ejecutar un programa de robot, es posible decidir si se desea monitorizar los
valores de las configuraciones. Si la monitorización de configuraciones está desactivada, los
valores de configuración almacenados en los objetivos no se tienen en cuenta y el robot
utilizará la configuración más cercana a su configuración actual para alcanzar el objetivo. Si
se activa, sólo utilizará la configuración especificada para alcanzar los objetivos.
La monitorización de configuraciones puede desactivarse y activarse de forma independiente
para los movimientos de ejes y los movimientos lineales, y se controla mediante las
instrucciones de acción ConfJ y ConfL.
Desactivación de la monitorización de configuraciones
La ejecución de un programa sin la monitorización de configuraciones puede dar lugar a
configuraciones diferentes cada vez que se ejecuta un ciclo: cuando el robot regresa a la
posición inicial tras completar un ciclo, puede elegir una configuración distinta de la original.
En el caso de los programas dotados de instrucciones de movimiento lineal, esto puede dar
lugar a una situación en la que el robot se acerca cada vez más a sus límites de eje y
eventualmente será incapaz de alcanzar el objetivo.
En el caso de los programas con instrucciones de movimiento de ejes, esto puede dar lugar a
movimientos de barrido impredecibles.
Activación de la monitorización de configuraciones
La ejecución de un programa con la monitorización de configuraciones fuerza al robot a
utilizar las configuraciones almacenadas en los objetivos. Con ello se consiguen ciclos y
movimientos predecibles. Sin embargo, hay situaciones, como por ejemplo cuando el robot
se mueve hasta un objetivo desde una posición desconocida, en las que el uso de la
monitorización de configuraciones puede limitar la alcanzabilidad del robot.
Durante la programación fuera de línea, debe asignar una configuración a cada objetivo si se
necesita ejecutar el programa con monitorización de configuraciones.
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3HAC032104-005 Revisión: D
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