Tabla de contenido
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4 Cómo simular programas
4.1. Descripción general de la simulación
Acerca de este capítulo
En este capítulo se describe cómo simular y validar programas de robot. A continuación
aparecen una breve introducción a las funciones de simulación de RobotStudio.
Función
Reproducción de simula-
ciones
Detección de colisiones
Gestión de eventos
Simulación de E/S
Monitorización de simula-
ciones
Medición del tiempo de
proceso
3HAC032104-005 Revisión: D
4 Cómo simular programas
4.1. Descripción general de la simulación
Descripción
Las simulaciones ejecutan programas de robot completos en un
controlador virtual.
Antes de ejecutar una simulación, debe decidir qué trayectorias
desea simular. Para configurar una simulación, consulte
uración de simulación en la página
simulación, consulte
Control de simulación en la página
La detección de colisiones muestra y registra las colisiones y
las casi colisiones para los objetos especificados de la estación.
Se utiliza normalmente durante la simulación de programas de
robot. También puede usarse durante la construcción de la
estación.
Para obtener más información, consulte
colisiones en la página
137.
Los eventos pueden usarse para conectar una acción a un
disparador. Por ejemplo, puede conectar un objeto a otro
cuando colisionan o cuando se establece una señal. Para
obtener más información, consulte
página
140.
En las simulaciones, las señales de E/S son establecidas
normalmente por el programa de robot o por eventos. Con el
Simulador de E/S, puede establecer las señales manualmente,
lo que proporciona una comprobación rápida de condiciones
específicas. Para obtener más información, consulte
Simulación de señales de E/S en la página
Las funciones de monitorización de simulaciones permiten
mejorar la simulación añadiendo rastreos a lo largo de los
movimientos del TCP o alertas que se disparan a velocidades
definidas o con movimientos determinados. Para obtener más
información, consulte
Activación de la monitorización de simu-
laciones en la página
142.
El temporizador de proceso permite medir el tiempo que
requiere un proceso para completarse. Para obtener más infor-
mación, consulte
Medición del tiempo de proceso en la página
143.
Config-
319. Para ejecutar una
330.
Detección de
Creación de un evento en la
141.
Continúa en la página siguiente
135
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