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3.5. Trayectorias
Creación de una trayectoria vacía
Una trayectoria es una secuencia de objetivos con instrucciones de movimiento seguidas por
el robot. La trayectoria vacía se creará en la tarea activa.
Para conocer el procedimiento, consulte
Creación de una trayectoria a partir de una curva
Si la pieza de trabajo cuenta con curvas o contornos que se corresponden con la trayectoria a
crear, puede crear las trayectorias automáticamente. El comando Crear trayectoria a partir de
curva genera trayectorias completas con sus objetivos e instrucciones, a lo largo de curvas
existentes.
La trayectoria se creará en la tarea activa.
La orientación de los objetivos creados dependerá de la configuración de los vectores de
aproximación y recorrido de la ventana de diálogo Opciones.
Para crear una trayectoria a partir de una curva, ésta debe haber sido creada en la estación.
Para conocer el procedimiento, consulte
Definición de la configuración de ejes del robot para trayectoriass
La configuración de ejes de robot especifica la posición de los ejes a medida que el robot pasa
de un objetivo a otro, si existen varias soluciones posibles. Esto es necesario para ejecutar
instrucciones de movimiento con la monitorización de configuraciones.
Los objetivos programados tienen configuraciones validadas, pero no así en los objetivos
creados por cualquier otro método. Además, los objetivos reposicionados pierden su
configuración. En RobotStudio, los objetivos que no tienen ninguna configuración válida se
marcan con un símbolo de aviso de color amarillo. Consulte
en la página 24
Para definir una configuración para todos los objetivos de una trayectoria, consulte
Configuración automática en la página
Para definir una configuración para un solo objetivo, consulte
409.
3HAC032104-005 Revisión: D
Trayectoria vacía en la página
Trayectoria a partir de curva en la página
para obtener más información acerca de las configuraciones.
407.
3 Cómo programar robots
3.5. Trayectorias
226.
Configuraciones de ejes de robot
Configuraciones en la página
Continúa en la página siguiente
227.
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