Tabla de contenido
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1.1.5. Objetivos y trayectorias
Descripción general
Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones de movimiento
hacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientos de robot en
RobotStudio.
Al sincronizar la estación de RobotStudio con el controlador virtual, se crean programas de
RAPID a partir de las trayectorias.
Objetivos
Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene la información
siguiente:
Información
Posición
Orientación
Configuración
Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtarget cuando se sincronizan con el
controlador virtual.
Trayectorias
Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan para hacer que el
robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.
Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el controlador
virtual.
Instrucciones de movimiento
Una instrucción de movimiento se compone de:
Instrucciones de acción
Una instrucción de acción es una cadena de RAPID que puede utilizarse para definir y
cambiar parámetros. Las instrucciones de acción pueden insertarse antes, después o entre
objetivos de instrucción en las trayectorias.
3HAC032104-005 Revisión: D
Descripción
La posición del objetivo, definida en un sistema de coordenadas
del objeto de trabajo. Consulte
página
La orientación del objetivo, respecto de la orientación del objeto
de trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea la
orientación del TCP con la orientación del objetivo. Consulte
Sistemas de coordenadas en la página
Valores de configuración que especifican la forma en que el
robot debe alcanzar el objetivo. Para obtener más información,
consulte
•
Una referencia a un objetivo
•
Datos de movimiento, por ejemplo el tipo, la velocidad y la zona del movimiento
•
Una referencia a datos de herramienta
•
Una referencia a un objeto de trabajo
1.1.5. Objetivos y trayectorias
Sistemas de coordenadas en la
22.
Configuraciones de ejes de robot en la página
1 Introducción
22.
24.
21
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