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3 Cómo programar robots
3.1. Flujo de trabajo de la programación de un robot
Descripción general
En la mayoría de los casos, lo más adecuado es recorrer el flujo de trabajo desde el principio
hasta el fin, a pesar de que también es posible trabajar siguiendo otras secuencias.
La sincronización guarda y carga archivos de texto que contienen módulos de RAPID y crea
programas de RAPID a partir de su estación.
Requisitos previos
Antes de crear un programa para su robot, debe configurar la estación, incluidos los robots,
las piezas de trabajo y los útiles, en la que desea que funcione su robot.
Programación de un robot
En la tabla siguiente se describe el flujo de trabajo de programación de un robot para la
realización de la tarea necesaria.
Tarea
Creación de objetivos y
trayectorias
Comprobación de las ori-
entaciones de los
objetivos
Comprobación de la
alcanzabilidad
Sincronización del
programa con el
controlador virtual
Realización de la edición
basada en texto
3HAC032104-005 Revisión: D
3.1. Flujo de trabajo de la programación de un robot
Descripción
Cree los objetivos y las trayectorias que necesita el robot para
realizar las tareas de trabajo.
Para crear los objetivos y trayectorias, utilice uno de los
métodos siguientes:
•
Cree una curva que coincida con la forma necesaria. A
continuación, use el comando Crear trayectoria a
partir de curva para generar una trayectoria, con sus
objetivos, a lo largo de la forma creada. Consulte
en la página 294
y
página
227.
•
Cree los objetivos en las posiciones necesarias y a con-
tinuación cree una trayectoria e inserte en ella los
objetivos creados. Consulte
221,
Programar un objetivo en la página 220
Trayectoria vacía en la página
Asegúrese de que los objetivos estén orientados de la forma
más eficiente para las tareas a realizar. Si no es así, reoriente
los objetivos hasta que esté conforme. Consulte
en la página
107.
Compruebe que tanto el robot como la herramienta puedan
alcanzar todos los objetivos de la trayectoria. Consulte
bación de posiciones y movimientos en la página
Genera código de RAPID a partir de los elementos de
RobotStudio y permite la simulación del programa.
Si necesita editar las instrucciones o los datos creados
mediante RobotStudio, puede iniciar el Editor de programas.
Consulte
Utilización del editor de RAPID en la página
3 Cómo programar robots
Trayectoria a partir de curva en la
Crear objetivo en la página
226.
Orientaciones
118.
Continúa en la página siguiente
Curva
y
Compro-
132.
97
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