ABB Robotics RobotStudio Manual Del Operador página 278

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9 Pestaña Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes básicos
Continuación
Señales
SensorOut
PlaneSensor
PlaneSensor define un plano mediante los parámetros Origin, Axis1 y Axis2. Cuando la señal
de entrada Active está activada, el sensor detecta los objetos que presentan intersección con
este plano. Los objetos en intersección se muestran en la propiedad SensedPart y cuando se
produce la intersección, se activa la señal de salida SensorOut.
Propiedades
Origin
Axis1
Axis2
SensedPart
Señales
Active
SensorOut
PositionSensor
PositionSensor monitoriza la posición y orientación de un objeto.
¡ATENCIÓN! La posición y orientación de un objeto sólo se actualiza durante la simulación.
Propiedades
Object
Reference
ReferenceObject
Position
Orientation
ClosestObject
ClosestObject define un objeto de referencia o un punto de referencia. Si la señal Execute
está activada, el componente busca los valores ClosestObject, ClosestPart y Distance hasta el
objeto de referencia o hasta el punto de referencia si el objeto de referencia no está definido.
Si se define RootObject, la búsqueda se limita al objeto y sus descendentes. Una vez
finalizado el proceso y actualizadas las propiedades correspondientes, se activa la señal
Executed .
Propiedades
ReferenceObject
ReferencePoint
276
Descripción
True si el sensor presenta intersección con un objeto.
Descripción
Especifica el origen del plano.
Especifica el primer eje del plano.
Especifica el segundo eje del plano.
Especifica la pieza que presenta intersección con el sensor
PlaneSensor.
Si varias piezas presentan intersección, la indicada en primer
lugar en el navegador Diseño está seleccionada.
Descripción
Especifica si el sensor PlaneSensor está activo o no.
True si el sensor presenta intersección con un objeto.
Descripción
Especifica el objeto a monitorizar.
Especifica el sistema de coordenadas de referencia (Parent o
Global).
Especifica el objeto de referencia si Reference tiene el valor
Object.
Especifica la posición del objeto con respecto a Reference.
Especifica la orientación (Euler ZYX) con respecto a Reference.
Descripción
Especifica el objeto cuyo objeto más cercano se desea obtener.
Especifica el punto cuyo objeto más cercano se desea obtener.
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3HAC032104-005 Revisión: D

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