ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 110

3 Instalación y puesta en servicio
3.5.1 Configuración de la interfaz del lado del brazo
Continuación
Para obtener más información acerca de Wizard, consulte Manual de
aplicaciones - Wizard.
Pinza
Hay una rutina disponible para el botón de arriba que puede abrir y cerrar una
pinza. La función cambia con cada pulsación del botón. Para habilitar la rutina de
agarre, abra la aplicación web Wizard.
Ejemplo de rutina de RAPID con MoveJ
Ejemplo de rutina personalizada con la instrucción MoveJ.
Ejemplo de rutina de RAPID con TPWrite
Ejemplo de rutina personalizada con la instrucción TPWrite.
Configuración del anillo de luz
La interfaz del lado del brazo dispone de un anillo de luz con luces LED que indican
el estado. La configuración se muestra en el FlexPendant.
La luz parpadeará cuando se pulse el botón en la interfaz del lado del brazo. Esto
puede utilizarse para verificar a qué robot se conecta el FlexPendant; consulte
Prueba de la conexión del FlexPendant en la página
110
¡CUIDADO!
Proteger a los usuarios de la caída de piezas de trabajo.
PROC ASI_MoveRobot()
TPWrite "The robot will move along path";
MoveJ Target_10,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ Target_20,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ Target_30,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ Target_20,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ Target_30,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC
PROC ASI_Routine1()
MoveJ
[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]],v100,z0,tool0;
TPWrite "Example 1";
ENDPROC
Nota
En RobotWare 7.2, la configuración del anillo de luz no puede cambiarse, solo
deshabilitarse.
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Manual del producto - CRB 15000
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