ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 50

2 Descripción del manipulador
2.4 Rango de trabajo
Continuación
Figura, área de trabajo de CRB 15000-10/1.52
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
xx2300000575
Posiciones en el centro de la muñeca y ángulo de los ejes 2 y 3
Posición en
la figura
pos0
pos1
pos2
pos3
pos4
pos5
pos6
pos7
pos8
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50
R1482.3
Pos4
Pos5
Posiciones en el centro de
la muñeca (mm)
X
888
150
1632.3
150
-1332.3
-625.3
-48
925.3
596.9
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Pos1
Z
Pos6
Pos8
Pos3
Ángulo (grados)
Z Eje 2
1297 0°
1882.3 0°
400 90°
-1082.3 180°
400 -90°
-307 180°
442.6 180°
-307 180°
326.5 180°
Pos0
R452.9
R202.6
Pos2
X
Pos7
Eje 3 eje 5
0° 0°
-80,2° 28,58°
-80,2° 28,58°
-80,2° 28,58°
-80,2° 28,58°
9,8° 28,58°
85°
-170,2° 28,58°
-225° 28,58°
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M
1882.3
1297
442.6
400
326.5
0
307
1082.3