ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 117

Presencia local y cliente local
Como regla general, se recomienda tener presencia local cerca del robot al cambiar
el modo de funcionamiento, iniciar o detener la ejecución, o en movimiento. Esto
se hace para asegurarse de que nadie más esté cerca del robot antes de realizar
cualquier acción que pueda provocar una situación potencialmente peligrosa.
Un cliente local es un cliente conectado directamente al controlador del robot, no
a la red. El FlexPendant siempre es un cliente local.
Para iniciar sesión como cliente local, debe tener presencia local. Por diseño, solo
un cliente puede ser local en cualquier momento determinado.
Con el FlexPendant, un usuario puede verificar la presencia local con el dispositivo
de habilitación de tres posiciones. Para robots sin un FlexPendant conectado, las
señales de entrada del sistema pueden utilizarse para verificar la presencia local.
SafeMove
La configuración de la seguridad funcional y SafeMove puede realizarse en
RobotStudio o en el FlexPendant. La funcionalidad en RobotStudio es más amplia.
Ambas interfaces se describen detalladamente en Manual de
aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove. En este manual también se describe
la interfaz de usuario del FlexPendant, consulte
SafeMove en FlexPendant en la página
Singularidades
Algunas posiciones del espacio de trabajo del robot pueden alcanzarse mediante
un número infinito de configuraciones de robot en cuanto al posicionamiento y la
orientación de la herramienta. Estas posiciones, conocidas como puntos singulares
(singularidades), constituyen un problema a la hora de calcular los ángulos del
brazo del robot a partir de la posición y la orientación de la herramienta.
En general, los robots presentan dos tipos de singularidades: singularidades de
brazo o singularidades de muñeca.
Las singularidades de la muñeca del robot GoFa son diferentes de las de otros
robots, debido a su diseño.
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M
¡CUIDADO!
El integrador es responsable de implementar que la presencia local se establezca
de forma correcta.
El integrador es responsable de implementar que ese único punto de control se
configure de forma correcta.
Nota
Si existe el riesgo de que se produzcan situaciones de bloqueo las singularidades
pueden, en combinación con herramientas de gran tamaño, requerir una
validación exhaustiva de las fuerzas.
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3 Instalación y puesta en servicio
3.6.1 Información sobre el software para CRB 15000
La aplicación del configurador de
122.
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Continuación
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