ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 79

3.3.6 Ajuste de parámetros del sistema para un robot invertido o inclinado
Generalidades
El robot está configurado para su montaje paralelo al suelo, sin inclinación, en el
momento de la entrega. Si el robot se monta en cualquier otro ángulo que no sea
0°, deberán redefinirse los parámetros del sistema que describen el ángulo de
montaje (cómo se orienta el robot con respecto a la gravedad).
Parámetros del sistema
Gravity Beta
Si el robot se monta de una manera distinta a en pie sobre el suelo (girado alrededor
del eje y), se deberán redefinir el sistema de referencia de la base del robot y el
parámetro del sistema Gravity Beta.
Si el robot se monta boca abajo (invertido), entonces Gravity Beta debe ser π
(+3.141593).
Si el robot se monta en una pared, Gravity Beta debe ser ±π/2 (±1.570796).
El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gravity Alpha
Si el robot se monta en una pared (girado alrededor del eje X), es necesario redefinir
la base de coordenadas de la base del robot y el parámetro de sistema Gravity
Alpha. El valor de Gravity Alpha debe ser en este caso ±π/2 (±1,570796).
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M
3.3.6 Ajuste de parámetros del sistema para un robot invertido o inclinado
Nota
En una instalación en posición invertida, asegúrese de que el pórtico o la
estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir vibraciones
y flexiones inaceptables, con vistas a obtener un resultado óptimo.
Nota
Las posiciones de montaje se describen en
página 40, y los requisitos de los cimientos en
página 42.
Nota
El ángulo de montaje se debe configurar correctamente en los parámetros del
sistema de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de
la mejor forma posible. Una definición incorrecta del ángulo de montaje dará
lugar a:
• Sobrecarga de la estructura mecánica
• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo
Load Identification y Collision detection.
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3 Instalación y puesta en servicio
Posiciones de montaje en la
Requisitos de la base en la
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