ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 43

Requisito
Frecuencia mínima de
resonancia
Límite elástico míni-
mo del material del ci-
miento
i
Condiciones de almacenamiento del robot
La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)
Humedad ambiente máxima
Altitud máxima del lugar
Condiciones de funcionamiento del robot
La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Humedad ambiente máxima
Altitud máxima del lugar
i
ii
iii Valid for CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27.
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M
Valor
22Hz
Tener una frecuencia
de resonancia menor
que la recomendada
puede afectar la vida
útil del manipulador.
150 Mpa
La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la
masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está por debajo de la frecuencia especificada. El
robot debe montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.
Con temperaturas ambientales bajas de < 10 °C, al igual que con cualquier otra máquina, se
recomienda realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario, existe el riesgo de
que el robot se detenga o funcione con menor rendimiento debido a la viscosidad del aceite y la
grasa, que depende de la temperatura.
Valid for CRB 15000-5/0.95.
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2 Descripción del manipulador
Nota
El valor es el recomendado para un rendi-
miento óptimo.
Debido a la rigidez de la base, considere la
Nota
masa del robot incluyendo el equipo.
Para obtener información sobre la compen-
sación de la flexibilidad de la cimentación,
consulte la descripción de Motion Process
Mode en el manual que describe la opción
de software del controlador, consulte
rencias en la página
Continúa en la página siguiente
2.2 Datos técnicos
Continuación
10.
Valor
-40°C
70°C
70°C
95 % a temperatura constante (no
debe utilizarse con condensa-
ción)
0-3 000 m (100-74 kPa)
Valor
i
5°C
ii iii
40°C / 45°C
<75% humedad relativa
Durante un periodo de tiempo li-
mitado (<1 mes): <95% humedad
iv
relativa
0-2 000 m (100-84 kPa)
i
Refe-
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