ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 140

3 Instalación y puesta en servicio
3.6.5 Configuración de SafeMove utilizando Visual SafeMove en RobotStudio
Continuación
Creación de encapsulación
Continúa en la página siguiente
140
Expresión
ISH_Delay_TSP
ISH_EnableDelay_Protec-
i
ting
ISH_EnableDelay_Warning
i
ISH_Combination_Protec-
ii
ting
ISH_Combination_Waning
ii
i
Necesario independientemente de que se conecten uno o dos escáneres láser basados en
PROFIsafe.
ii
Sólo es necesario cuando se conectan dos escáneres láser con PROFIsafe.
5 Haga clic en Vista de Signals (Señales) en la página Safe IO Configuration
(Configuración de seguridad de E/S) y, a continuación, en Global signals
(Señales globales) para ampliar la lista de señales.
6 Haga clic en la fila Create new signal (Crear nueva señal) y cree las
siguientes señales.
• ISH_TFO_Active
• ISH_TSP_Active
• ISH_TSP_Viol
• ISH_SST_Active
• ISH_SST_Viol
7 Cambie el valor predeterminado de las siguientes señales.
Señal
ISH_AtUser_Period_ms_Until_SST
ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP
ISH_SMctrl_Frequency
ISH_UserMODE_bNot_Cooperation
1 En el navegador Visual SafeMove del panel izquierdo de la ventana,
seleccione el robot (ROB_1) y haga clic en Capsule (Cápsula) en la pestaña
de la cinta Visual SafeMove para crear dos geometrías de cápsula para el
robot.
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Lógica
Válido para escenarios con 1 escáner láser PROFIsafe
conectado
DELAY(ISH_Enabler_Delay_TSP,WarningA-
rea1,(ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP /
ISH_SMctrl_Frequency),ISH_CountDelay_TSP,ISH_De-
layed_TSP)
Válido para escenarios con 2 escáneres láser basados
en PROFIsafe conectados
DELAY(ISH_Enabler_Delay_TSP,WarningA-
reaSM,(ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP /
ISH_SMctrl_Frequency),ISH_CountDelay_TSP,ISH_De-
layed_TSP)
ISH_Enabler_Delay_SST := (NOT ISH_UserMO-
DE_bNot_IntermitCollab)
ISH_Enabler_Delay_TSP := ((NOT ISH_UserMO-
DE_bNot_Cooperation) OR (NOT ISH_UserMO-
DE_bNot_IntermitCollab))
ProtectingAreaSM := (ProtectingArea1 AND Protectin-
gArea2)
WarningAreaSM := (WarningArea1 AND WarningArea2)
Valor predeterminado
650
550
4
1
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M