ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 120

3 Instalación y puesta en servicio
3.6.2 Proceso de guiado
Continuación
El proceso de guiado también puede habilitarse con la instrucción de RAPID
SetLeadThrough, o con un botón en la interfaz del lado del brazo; consulte
del lado del brazo en la página
aunque el brazo no se mueve, entonces la funcionalidad del proceso de guiado
se apaga después de 10 segundos.
El proceso de guiado puede aplicarse en modo manual y automático.
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El robot se mueve a la posición seleccionada. Si está seleccionada la opción
Bloqueo de Proceso de guiado, el robot se mueve de forma que el
movimiento esté restringido en la dirección bloqueada.
Nota
Puede notar el punto en el que un eje alcanza su posición final. No intente
forzar el eje más allá de esta posición.
5 Si se desea, guarde la posición.
Nota
La velocidad a la que se mueve el robot al utilizar la funcionalidad Proceso de
guiado se gestiona utilizando la barra de desplazamiento horizontal disponible
en la sección Velocidad de Proceso de guiado.
Nota
Si la funcionalidad de proceso de guiado está habilitada, se deshabilitará
temporalmente durante la ejecución de un programa y el movimiento manual.
Esto implica que pueden combinarse el proceso de guiado, el movimiento manual
y las pruebas del programa de RAPID sin necesidad de deshabilitar el proceso
de guiado.
Nota
Cuando se utilice el proceso de guiado, es importante que se defina
correctamente la carga. Si la carga es más pesada que la carga definida, el efecto
será equivalente a tirar del brazo de robot hacia abajo. Si la carga es más ligera
que la carga definida, el efecto será equivalente a tirar del brazo de robot hacia
arriba.
Para CRB 15000, existe un botón para actualizar la carga mientras está activo
el proceso de guiado.
Para CRB 15000, si las cargas variables de los cables y otras perturbaciones
hacen que el robot se desvíe durante el proceso de guiado, a menudo esto se
puede mejorar ajustando el parámetro de sistema Lead through load
compensation en Always. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema, sección Motion, tipo Robot.
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107. Si el botón del proceso de guiado se pulsa
Manual del producto - CRB 15000
Interfaz
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