Página 1 Prólogo, Índice Descripción general del producto Principios fundamentales del control de movimiento SIMATIC Instalación y desinstalación Módulo de posicionamiento Cableado multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores Parametrización paso a paso Programación de los bloques de función estándares Puesta en marcha Manual Manejo y visualización con OP 17/OP 27...
Página 2 , SIMATIC NET y SIMATIC HMI son marcas registradas por SIEMENS AG. Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilización por terceros para sus propios fines puede violar los derechos de los proprietarios.
Página 3: Finalidad Del Manual
Prólogo Finalidad del manual Este manual contiene toda la información relativa al módulo FM 357-2, es decir: Hardware y funciones Parametrización Interfaz hombre-máquina Bloques tecnológicos Programación CN Puesta en marcha segura Bloques de información del manual Los siguientes bloques de información describen el propósito y la forma de uso del manual. Vista general del producto (capítulo 1) Esta sección explica el propósito y las posibles aplicaciones del módulo.
Página 4: Usuarios Del Fm
Prólogo Interfaz hombre–máquina (capítulo 8) Se presentan las opciones disponibles para controlar y supervisar el FM 357-2 y se definen los datos/señales que se pueden controlar y supervisar. Información de referencia y apéndices para la consulta de información basada en ensayos (funciones del módulo, guía de programación CN, señales de la interfaz, listas de parámetros, tratamiento de errores, datos técnicos, interfaces estándares para HMI, bloques de datos de usuario).
Página 5: Reciclaje Y Eliminación De Residuos
Para reciclar de una forma compatible con el medioambiente y retirar el antiguo SIMATIC según el estado actual de la tecnología, se ruega ponerse en contacto con el interlocutor adecuado en Siemens: http://www.ad.siemens.de/partner Indicaciones para el usuario La siguiente tabla ofrece una vista general de los productos firmware, los bloques de función...
Página 6: Asistencia Posterior
Información siempre actualizada Para obtener información actualizada sobre los productos SIMATIC puede visitarse nuestra página en Internet bajo http://www.ad.siemens.de. Además, la Customer Support de SIMATIC le ofrecerá asistencia mediante información ac- tualizada y descargas que pueden resultar útiles al utilizar los productos SIMATIC: En Internet bajo http://www.ad.siemens.de/simatic-cs...
Página 7: Tabla De Contenido
Índice Descripción general del producto ........El FM 357-2 en el sistema de automatización S7-300 .
Página 8 Índice Programación de los bloques de función estándares ..... . Fundamentos de programación ........6.1.1 Interfaz, bloques de datos de usuario (DBs de usuario) .
Página 9 Índice Manejo y visualización con OP 17/OP 27 ........Interfaz HMI estándar para el OP 17 .
Página 10 Índice 9.17 PARADA DE EMERGENCIA ........9-131 9.18 Control...
Página 11 Índice 10.18 Valores de corrección de herramienta (funciones T) ....10-76 10.19 Zonas protegidas (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT) ....10-78 10.20 Fundamentos de la programación CN variable...
Página 12 Índice 13.4 Funciones ............13-32 13.4.1 Definición de términos...
Página 13: Descripción General Del Producto
Descripción general del producto Índice del capítulo Apartado Descripción Página El FM 357-2 en el sistema de automatización S7-300 Descripción del módulo Descripción general de las funciones del módulo 1-12 ¿Qué permite hacer el FM 357-2? El FM 357-2 es un módulo de posicionamiento multieje, basado en un microprocesador, para el control de servoaccionamientos (analógico) y/o motores paso a paso y/o accionamientos SIMODRIVE 611-U a través de PROFIBUS-DP.
Página 14 Descripción general del producto Mediante una parametrización adecuada, el sistema se puede vincular y adaptar a las condiciones de trabajo del usuario. El módulo dispone de una memoria no volátil para los datos de parametrización. Mantenimiento de los datos mediante pila de respaldo Mantenimiento de los datos en memory card ¿Cuáles son los campos de aplicación del FM 357-2? El FM 357-2 se puede utilizar tanto para posicionamientos sencillos como para describir...
Página 15: El Fm 357-2 En El Sistema De Automatización S7
Descripción general del producto El FM 357-2 en el sistema de automatización S7-300 ¿Cómo se integra el FM 357-2 en el S7-300? El FM 357-2 se ha diseñado como un módulo de función para el sistema de automatización S7-300. El sistema de automatización S7-300 consta de una CPU y de diversos módulos de periferia montados sobre un perfil soporte.
Página 16: Configuración En Una Fila
Descripción general del producto Configuración en una fila Una configuración en una fila constará de una CPU del S7-300, el FM 357-2 y un máximo de siete módulos adicionales (SM, FM). La CPU del SIMATIC S7-300 gestiona los ocho participantes del bus, y suministra la alimentación a la parte lógica de los módulos de señal.
Página 17: Configuración Distribuida A Través De Profibus Dp
Descripción general del producto Bus P local El FM 357-2 tiene la capacidad de iniciar un segmento de bus local. Por ello, todos los módulos conectados a la derecha del FM 357-2 (como máximo 2) pueden ser direccionados por el FM 357-2, una vez que éste ha arrancado, como periferia de alta velocidad. El bus P local sólo se puede utilizar en configuraciones centralizadas.
Página 18: Vista General Del Sistema
Etapa de potencia medida p. ej., SIMODRIVE 611-U Encoder (4x) Etapa de potencia p. ej., SIMODRIVE 611-A SIEMENS Motor Motor (4 x) SIMODRIVE p. ej., SIMOSTEP p. ej., 1FT5 Figura 1-3 Vista general del sistema (esquemática) Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso...
Página 19: Componentes
Descripción general del producto Componentes En la Tabla 1-1 se enumeran los principales componentes y su función. Tabla 1-1 Componentes de un control de posición Componente Función Perfil soporte ... es el perfil de montaje en el que se colocan los módulos del S7-300. FM 357-2 ...
Página 20: Vista General Del Tratamiento De Datos Del Sistema
Descripción general del producto Vista general del tratamiento de datos del sistema El siguiente diagrama ofrece una vista general sobre el concepto de almacenamiento de datos. FM 357-2 Memoria de carga Datos del Señales de módulo control/realimentación y estado Programa de usuario, incluyendo los FCs Datos de parametrización Datos de máquina...
Página 21: Descripción Del Módulo
Descripción general del producto Descripción del módulo Aspecto del FM 357-2 La figura 1-5 muestra el módulo FM 357-2 con sus interfaces y elementos frontales (indicadores de error y estado). Memory card Perfil soporte Placa de características Conector de bus para interfaz SIMATIC Puerta frontal (abatible)
Página 22: Leds De Señalización
Descripción general del producto Interfaces En la tabla 1-2 se describen las interfaces y su significado. Tabla 1-2 Interfaces Interfaces Descripción Conector de bus Conector posterior para la conexión del FM 357-2 a otros módulos S7 para interfaz SIMATIC a través del bus posterior del S7 Interfaz del accionamiento Conector Sub-D (X2) macho de 50 pines para la conexión de accionamientos analógicos y/o paso a paso (máx.
Página 23: Alojamiento Para La Pila
Descripción general del producto Alojamiento para la pila Para la conexión de una pila de litio a través de conectores. Placa de características La figura 1-6 describe toda la información contenida en la placa de características. SIMATIC S7 SIMATIC S7 6ES7 357-4AH01-0AE0 FM 357-2 N117...
Página 24: Descripción General De Las Funciones Del Módulo
Descripción general del producto Descripción general de las funciones del módulo Resumen En el FM 357-2 se han desarrollado las siguientes funciones principales: Control del modo de funcionamiento Captura del valor actual Control de posición Control de motor paso a paso Posicionamiento multieje Funcionalidades de interpolación y sincronización Periferia digital...
Página 25 Descripción general del producto Control de posición El regulador de posición se encarga de las siguientes tareas: Adecuación de la velocidad del accionamiento durante la ejecución de un movimiento. Fidelidad a la trayectoria del movimiento y precisión al alcanzar la posición de destino programada.
Página 26 Descripción general del producto Diagnóstico y tratamiento de errores El arranque del módulo y su funcionamiento posterior se supervisan mediante alarmas de error y de diagnóstico. Además, se informa al sistema de los errores presentes, visualizándose éstos a través de los LEDs en el módulo. Salvaguarda de datos en el FM 357-2 Los datos de parametrización (datos de máquina, parámetros R, datos de corrección de herramienta, decalajes de origen y programas CN) se guardan de forma remanente en el...
Página 27: Principios Fundamentales Del Control De Movimiento
Principios fundamentales del control de movimiento Posicionamiento para servoejes (analógico) El FM 357-2 permite controlar el movimiento de un máximo de cuatro ejes en función de la posición. Para cada eje el FM 357-2 dispone de una salida analógica que actuará como consigna de velocidad y de una entrada de encoder para la lectura cíclica de la posición actual.
Página 28: Posicionamiento Para Servoejes (Digital)
Principios fundamentales del control de movimiento Posicionamiento para servoejes (digital) El FM 357-2 permite controlar el movimiento de un máximo de cuatro ejes, a través de PROFIBUS DP, en función de la posición. Para tal propósito, se utiliza el siguiente protocolo PROFIBUS: Perfil de accionamiento PROFIDRIVE versión 3 (ciclo síncrono, equidistante) FM 357-2 Servomotor...
Página 29: Control De Motor Paso A Paso En Función De La Posición
Principios fundamentales del control de movimiento Control de motor paso a paso en función de la posición Con una entrada de encoder por eje, el FM 357-2 ofrece la posibilidad de controlar motores paso a paso en función de la posición, como en el caso de un servoeje. Circuito del FM 357-2 SIMOSTEP...
Página 30 Principios fundamentales del control de movimiento Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso A5E00176151-01...
Página 31: Instalación Y Desinstalación
Instalación y desinstalación Índice del capítulo Apartado Descripción Página Instalación del FM 357-2 Instalación y actualización del firmware Desinstalación y sustitución del FM 357-2 Visión general El módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 se integra dentro de un equipo SIMATIC S7-300 como un módulo de periferia. Configurar la instalación mecánica En el manual Sistemas de automatización S7-300, Configuración e instalación se puede encontrar una descripción sobre las posibles variantes de instalación mecánica y sobre...
Página 32: Instalación Del Fm Stepdrive
Instalación y desinstalación ¿Qué ha de considerarse en relación con la configuración mecánica? La posición (slot) del módulo FM 357-2 dependerá de la configuración mecánica del control. Se deben respetar las siguientes reglas: 1. En cada fila se pueden instalar un máximo de ocho SMs o FMs (incluido el FM 357-2). 2.
Página 33: Instalación Del Fm 357-2
Instalación y desinstalación Instalación del FM 357-2 Reglas No son necesarias medidas de protección específicas (directrices ESD) para la instalación del FM 357-2. Advertencia Instalar el FM 357-2 sólo después de haber desconectado completamente la alimentación del S7-300. Herramientas necesarias Destornillador de 4,5 mm Procedimiento Proceder de la siguiente manera para instalar el FM 357-2:...
Página 34: Instalación Y Actualización Del Firmware
Instalación y desinstalación Instalación y actualización del firmware Instalación del firmware desde una memory card Se ruega proceder de la siguiente forma: 1. Desconectar la alimentación del control y enchufar la memory card que contiene el firmware en el módulo. Nota Para el FM 357–2 se encuentran disponibles las siguientes versiones de firmware: –...
Página 35: Desinstalación Y Sustitución Del Fm
Instalación y desinstalación Nota Antes de instalar una nueva versión de software se deberán guardar todos los datos del FM 357-2 (p. ej., los datos de parametrización) que no forman parte del firmware, en un soporte de almacenamiento de datos, empleando para ello la herramienta de parametrización.
Página 36: Copia De Seguridad De Los Datos En La Memory Card
Instalación y desinstalación Copia de seguridad de los datos en la memory card Se guardan todos los datos de parametrización y el firmware. Se sobrescriben todos los datos que haya almacenados en la memory card (con excepción de la licencia de firmware). Procedimiento para realizar una copia de seguridad de los datos: 1.
Página 37: Instalación Del Módulo De Repuesto
Instalación y desinstalación Instalación del módulo de repuesto Proceder de la siguiente forma: 1. Retirar la parte superior del codificador del conector frontal del módulo nuevo. 2. Enganchar el módulo (del mismo tipo) en el perfil soporte de montaje, abatirlo hasta su posición y apretar los tornillos de montaje.
Página 38 Instalación y desinstalación Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso A5E00176151-01...
Página 39: Reglas De Seguridad
Cableado Índice del capítulo Apartado Descripción Página Esquema de cableado de un FM 357-2 Conexión de la alimentación Descripción de la interfaz del accionamiento 4-11 Conexión de las unidades de accionamiento 4-17 Descripción de la interfaz del sistema de medida 4-21 Conexión de los encoders 4-26...
Página 40: Referencias Adicionales
Cableado Referencias adicionales Se ruega tener en cuenta los siguientes apartados del manual Sistemas de automatización S7-300, Configuración e instalación : Directrices para el manejo de dispositivos sensitivos electrostáticos (ESDs) Configuración de la instalación eléctrica Cableado Para obtener más información sobre las directrices EMC, se recomienda consultar la descripción presente en: Equipment for Machine Tools, EMC Guidelines for WS/WF Systems, referencia: 6ZB5 440-0QX01-0BA1.
Página 41: Esquema De Cableado De Un Fm 357-2
FM 357-2 con servoaccionamiento (analógico) La figura 4-1 muestra las interconexiones entre los componentes individuales de un control de posicionamiento multieje realizado con el FM 357-2 y el servoaccionamiento (analógico). SIMATIC S7-300 SIEMENS Cable de conexión MPI Fuente de alimentación...
Página 42: Fm 357-2 Con Servoaccionamiento (Digital) A Través De Profibus-Dp
FM 357-2 con servoaccionamiento (digital) a través de PROFIBUS-DP La figura 4-2 muestra las interconexiones entre los componentes individuales de un control de posicionamiento multieje realizado con el FM 357-2 y el servoaccionamiento (digital). PG/PC SIMATIC S7-300 SIEMENS Cable de conexión MPI Fuente de FM 357-2 alimentación...
Página 43: Fm 357-2 Con Motor Paso A Paso
La figura 4-3 muestra las interconexiones entre los componentes individuales de un control de posicionamiento multieje realizado con el FM 357-2 y el accionamiento con motor paso a paso. Cable de conexión MPI SIMATIC S7-300 SIEMENS SIEMENS SIEMENS FM STEPDRIVE FM 357-2...
Página 44: Cable De Conexión
Cableado Cable de conexión La tabla 4-1 enumera los cables de conexión para un control de posicionamiento multieje realizado con el FM 357-2 . Tabla 4-1 Cables de conexión para control de posicionamiento multieje con FM 357-2 Tipo Referencia Descripción Cable de Véase el manual Sistemas de automatización Conexión entre OP, PG/PC y...
Página 45: Conexión De La Alimentación
Son adecuadas, por ejemplo, las fuentes de alimentación PS 307 de la familia S7-300 u otras fuentes de alimentación de carga de SIEMENS (como las pertenecientes a la gama 6EP1). De no ser así, hará falta equilibrar las diferencias de potencial entre las distintas fuentes de alimentación.
Página 46: Respuesta Ante Caída De La Red
Cableado Respuesta ante caída de la red Las fuentes de alimentación PS 307 para los S7-300 garantizan un mantenimiento de la alimentación, en caso de caída de la tensión de red, de 20 ms. Nota Si se emplea una fuente de alimentación de carga distinta a las PS 307, ésta deberá garantizar el tiempo de mantenimiento, en caso de caída de la red, de 20 ms requerido.
Página 47: Protección Frente A Inversión De Polaridad
Cableado Cables Usar cables flexibles con una sección transversal entre 1,0 y 2,5 mm (o entre AWG 18 y AWG 14). Longitud sin aislamiento, en el extremo del cable, de 12 mm. No se precisan casquillos en los extremos de los cables. Se podrían emplear casquillos sin collar de aislamiento según DIN 46228, Forma A, configuración larga.
Página 48: Interfaz Profibus Dp Del Accionamiento
Cableado Interfaz PROFIBUS DP del accionamiento Conector hembra para la conexión del FM 357-2 a PROFIBUS DP (para SIMODRIVE 611-U) A través del conector sub–D de 9 polos se pueden controlar etapas de potencia con interfaces digitales (vía PROFIBUS DP). Posición del conector hembra En la figura 4-5 se muestra la posición de montaje y denominación del conector hembra en el módulo.
Página 49: Descripción De La Interfaz Del Accionamiento Para Accionamientos Analógicos Y Paso A Paso
Cableado Tipo de señal Señal de entrada Señal de entrada/salida Salida de tensión Longitud del cable Hasta 100 m (velocidad de transmisión de 12 MBaud). Descripción de la interfaz del accionamiento para accionamientos analógicos y paso a paso Conector para el sistema de accionamiento Al conector sub–D de 50 polos X2 del FM 357-2 se pueden conectar etapas de potencia con una interfaz analógica ( 10 V) así...
Página 50 Cableado Asignación de pines en el conector Interfaz del accionamiento (interfaz servo para 4 ejes) Denom. del conector: X2 ANALOG OUT 1-4/STEPPER CONTR. 1-4 Tipo de conector: conector sub–D macho de 50 polos Tabla 4-5 Asignaciones de pines del conector X2 Nombre Tipo Pin Nombre...
Página 51: Accionamientos Analógicos
Cableado Tipo de señal Señal de salida Salida de tensión Contacto de conmutación Accionamientos analógicos Señales: Para cada eje se dispone de una señal de tensión y una señal de habilitación. CONSIGNA (SW) Señal analógica de tensión comprendida en el rango de 10 V que ofrece una consigna de revoluciones por minuto.
Página 52: Accionamientos Paso A Paso
Cableado Accionamientos paso a paso Señales: Para cada eje se dispone de las señales de pulsos, dirección y habilitación, con sus correspondientes señales negadas. PULSE (PULSOS) El motor se controla mediante la señal de pulsos. Con cada uno de los flancos positivos de dicha señal el motor se desplazará...
Página 53 Cableado Nota La señal ENABLE se activa al mismo tiempo que el contacto de habilitación del servo, RF. En consecuencia, se pueden usar también los contactos de relé como alternativa Parámetros de la señal Todas las señales para accionamientos paso a paso se emiten como señales diferenciales de acuerdo con el estándar RS 422.
Página 54 Cableado Transferencia simétrica con entrada diferencial de acuerdo con RS 422 FM 357-2 Unidad de 50 m accionamiento – Transferencia simétrica con entrada optoacoplada 50 m Transferencia asimétrica con entrada optoacoplada 10 m Transferencia asimétrica con entrada de tensión 10 m Figura 4-7 Variantes del circuito de señal de la interfaz del motor paso a paso Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso...
Página 55: Conexión De Las Unidades De Accionamiento
SIMODRIVE 611-A. FM 357-2 Cable de conexión Unidad de accionamiento, p. ej., SIMODRIVE 611-A SIEMENS SIMODRIVE I/RF Figura 4-8 Conexión de una unidad de accionamiento SIMODRIVE 611-A Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso...
Página 56 Conexión de accionamientos paso a paso (p. ej., FM STEPDRIVE) La siguiente figura muestra la conexión del FM 357-2 a una unidad de accionamiento FM STEPDRIVE. Eje 3 Eje 4 Eje 1 Eje 2 SIEMENS SIEMENS SIEMENS FM 357-2 FM STEPDRIVE Cable de conexión Figura 4-9 Conexión de unidades de accionamiento FM STEPDRIVE...
Página 57: Conexión De Accionamientos Digitales (Simodrive 611-U)
El siguiente diagrama muestra la conexión del FM 357-2 a una unidad de accionamiento SIMODRIVE 611-U. Cable de conexión FM 357-2 Unidad de accionamiento SIMODRIVE 611-U SIEMENS SIMODRIVE I/RF Figura 4-10 Conexión de una unidad de accionamiento SIMODRIVE 611-U Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso...
Página 58: Funcionamiento Combinado De Accionamientos Analógicos Y Paso A Paso
Cableado Se ruega proceder de la siguiente forma: 1. Enchufar el conector sub-D macho (9 polos) en la etapa de potencia. 2. Abrir la puerta frontal del FM 357-2 y enchufar el conector sub-D macho (9 polos) en la interfaz X8. 3.
Página 59: Asignación De La Consigna
Cableado Asignación de la consigna La asignación de la consigna para los ejes del 1 al 4 está predefinida. Señales de salida de consigna (X2) para accionamientos analógicos: SW1, BS1, RF1.1, RF1.2 para el eje 1 SW2, BS2, RF2.1, RF2.2 para el eje 2 SW3, BS3, RF3.1, RF3.2 para el eje 3 SW4, BS4, RF4.1, RF4.2 para el eje 4 Señales de salida de consigna (X2) para accionamientos paso a paso:...
Página 60: Asignación De Pines De Los Conectores
Cableado Asignación de pines de los conectores Denominación: X3, X4, X5, X6 ENCODER 1...4 Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Tipo: Conector sub–D hembra de 15 polos Tabla 4-9 Asignación de pines de los conectores X3 al X6 Encoder Encoder Tipo...
Página 61: Tipos De Encoder Adecuados
Cableado Tipos de encoder adecuados Encoders incrementales y absolutos Los encoders incrementales con señales de onda cuadrada de 5 V o los encoders absolutos con una interaz serie síncrona (SSI) se pueden conectar directamente (p. ej., encoders digitales rotatorios); la elección se éste se parametrizará más tarde en los datos de máquina.
Página 62: Alimentación De 5 V Del Encoder
Cableado Alimentación de 5 V del encoder La tensión de alimentación de 5 V para los encoders se genera en el propio módulo, y se encuentra en el conector sub–D hembra. En consecuencia, se puede dar la alimentación a los encoders a través del propio cable de conexión, sin necesidad de cabledos adicionales. La tensión disponible está...
Página 63: Cable De Conexión Para El Encoder
La longitud máxima del cable depende de la especificación de alimentación del encoder así como de la frecuencia de transmisión. Con objeto de asegurar un funcionamiento libre de perturbaciones, cuando se utilicen cables de conexión confeccionados por SIEMENS no se deberán sobrepasar los siguientes valores (véanse los catálogos NC Z/NC 60/ST 70 ): Tabla 4-11 Longitud máxima del cable en función de la alimentación del encoder...
Página 64: Conexión De Los Encoders
Cableado Conexión de los encoders Conexión del cable de conexión Se ruega tener en cuenta lo siguiente: Nota Se han de utilizar sólo cables apantallados, cuya pantalla se deberá conectar a la carcasa metálica o metalizada del conector. El conjunto de cables suministrados como accesorios ofrecen una excelente inmunidad frente a interferencias, así...
Página 65: Procedimiento Para La Conexión De Encoders
Cableado Procedimiento para la conexión de encoders Se ruega proceder de la siguiente manera para conectar los encoders: 1. Fijar el cable de conexión a los encoders. 2. Abrir la puerta frontal del FM 357-2 y enchufar los conectores sub-D (15 polos) en las interfaces X3...X6.
Página 66: Descripción De La Interfaz De Periferia
Cableado Descripción de la interfaz de periferia Conector frontal Al conector frontal de 40 polos X1 se pueden conectar de forma individual palpadores de medida, BEROs u otros detectores de señal. Además se dispone de una señal de listo para el servicio (ready), que se deberá integrar en el dispositivo de parada de emergencia.
Página 67 Cableado Asignación de pines en el conector Denom. conector: Tipo de conector: Conector frontal S7 de 40 polos para cableado individual Tabla 4-13 Asignación de pines del conector X1 Nombre Tipo Nombre Tipo No utilizado BERO1 No utilizado BERO2 BERO3 No utilizado BERO4 MEPU1...
Página 68 Cableado 18 entradas digitales, incluyendo 2 palpadores de medida y 4 detectores de proximidad BERO Estas entradas rápidas integradas son compatibles con el PLC (fuente de intensidad de 24 V). Se pueden conectar interruptores o sensores sin contacto (sensores de 2 ó 3 hilos). Se pueden utilizar: Como interruptores para la aproximación al punto de referencia (BERO1...BERO4);...
Página 69: Cableado Del Conector Frontal
Cableado Salida FM READY (RDY) La señal de listo para el funcionamiento (ready), como contacto de relé libre de potencial (normalmente abierto), se debe conectar en el circuito de parada de emergencia. Tabla 4-16 Parámetros eléctricos del contacto de relé RDY Parámetros máx.
Página 70: Cables De Conexión
Cableado Cables de conexión Cable flexible con una sección transversal entre 0,25 y 1,5 mm No se precisan casquillos en los extremos de los cables. Se podrían emplear casquillos sin collar de aislamiento según DIN 46228, Forma A, configuración larga. En un casquillo individual se pueden conectar dos cables, cada uno con una sección transversal entre 0,25 y 0,75 mm Nota...
Página 71: Cables Apantallados
Cableado Cables apantallados A la hora de utilizar cables apantallados se deberán tomar las siguientes medidas adicionales: 1. En el punto de entrada del cable en el armario, la pantalla del cable se debe fijar en una barra de tierra (antes habrá que retirar el aislamiento del cable). Para tal fin, se puede utilizar el estribo de conexión de pantalla montado sobre el perfil soporte;...
Página 72: Conexión De Palpadores De Medida O Detectores De Proximidad (Beros)
Cableado Conexión de palpadores de medida o detectores de proximidad (BEROs) Se ruega proceder de la siguiente forma: 1. Cablear la alimentación de los sensores. Ésta debe satisfacer las mismas condiciones que la alimentación de carga del FM 357-2. Se pueden utilizar los propios terminales de la alimentación de carga del FM 357-2.
Página 73: Instalación Y Cambio De La Pila De Respaldo
Cableado 4.10 Instalación y cambio de la pila de respaldo Generalidades El FM 357-2 se suministra con una pila tampón para respaldar la alimentación de la RAM. Una vez que se haya puesto en marcha el controlador, se deberá insertar la pila de litio suministrada en el alojamiento que para tal fin tiene el FM 357-2.
Página 74 Cableado Cambio de la pila La pila se deberá sustituir cuando se indique el correspondiente mensaje de error. Los LEDs “BAF” y “DIAG” también indican el estado de la tensión de la pila y de la memoria respaldada. La pila puede funcionar al menos durante dos años sin necesidad de mantenimiento. Dependiendo del estado de funcionamiento, puede ser necesario cambiarla cada cinco años o más.
Página 75: Reglas Para El Manejo De Las Pilas De Respaldo
Cableado Reglas para el manejo de las pilas de respaldo Se ruega tener en cuenta lo siguiente: Precaución Un manejo inadecuado de las pilas de respaldo puede hacer que se produzcan inflamaciones, explosiones y que se corra el riesgo de sufrir quemaduras. Por esa razón han de respetarse las siguientes reglas: Las pilas de respaldo no se deberán: Recargar...
Página 76 Cableado Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso 4-38 A5E00176151-01...
Página 77: Parametrización
Parametrización Índice del capítulo Apartado Descripción Página Instalación de la herramienta “Parameterize FM 357-2” Forma de acceder a “Parameterize FM 357-2” Adaptación al firmware Datos de parametrización Ajustes de la interfaz de parametrización 5-27 Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso A5E00176151-01...
Página 78 Parametrización Generalidades En este capítulo se ofrece una visión general sobre el modo de parametrizar el FM 357-2 con ayuda de la herramienta “Parameterize FM 357-2”. S7-300 FM 357-2 Bus P DBs de usuario Datos de parametrización Online (menú Sistema de Datos de máquina destino >...
Página 79: Instalación De La Herramienta "Parameterize Fm 357-2
Parametrización Instalación de la herramienta “Parameterize FM 357-2” Requisitos previos En la unidad de programación (PG/PC) se debe haber instalado uno de los siguientes sistemas operativos: “Windows 95” “Windows NT” (V4.0 o superior) “Windows 98” Se necesitará el software de programación STEP 7 adecuado, en función de la versión de firmware del FM: Versión de firmware V1.x STEP 7 versión 3.1 o superior...
Página 80 Parametrización Instalación Todo el software (herramienta de parametrización, bloques de función, interfaces preconfiguradas para OPs y NC-VAR Selector) se encuentra en el CD ROM. Para su instalación, se ha de proceder de la siguiente forma: 1. Se inserta el CD ROM en la unidad de CD del PG/PC. 2.
Página 81: Forma De Acceder A "Parameterize Fm 357-2
Parametrización Forma de acceder a “Parameterize FM 357-2” Requisitos previos Se debe haber instalado el software en la unidad de programación/PC tal y como se describe en el apartado 5.1. Configuración Para poder empezar la configuración se necesita primero haber creado un proyecto en el que se puedan guardar los ajustes de la parametrización.
Página 82 Parametrización 7. Elegir el módulo que se desea parametrizar y hacer doble click sobre él. Aparece en pantalla el cuadro de diálogo Properties. Figura 5-2 Acceso a “Parameterize FM 357-2” 8. En esta ventana, se pueden utilizar las fichas (General, Addresses y Basic Parameters) del FM 357-2 para: –...
Página 83: Adaptación Al Firmware
Parametrización Adaptación al firmware Generalidades La herramienta de parametrización se puede utilizar para procesar datos de máquina (DMs) offline generados con versiones de firmware anteriores y después transferirselos a FMs que tengan una versión de fimware distinta. Antes de que esto sea posible, se deberá crear una imagen de los DMs estándares de cada versión de firmware en un fichero *.BIN.
Página 84: Datos De Parametrización
Parametrización Datos de parametrización ¿Qué se puede parametrizar? Se pueden parametrizar los siguientes conjuntos de datos: Datos de máquina (parámetros) Parámetros R Decalajes de origen Valores de corrección para las herramientas Programas CN Los datos de parametrización se pueden editar tanto online como offline (en un PG/PC) y guardarse en un proyecto.
Página 85: Edición Offline
Parametrización Edición offline Para poder elaborar los datos de parametrización en el PG/PC cuando aún no se dispone del FM 357-2, se ruega proceder del siguiente modo: 1. Se puede crear un proyecto offline nuevo con el comando de menú File > New. Este proyecto mostrará...
Página 86: Datos De Máquina (Parámetros)
Parametrización 5.4.1 Datos de máquina (parámetros) Generalidades Los datos de máquina se emplean para adaptar el FM 357-2 a la aplicación propia de cada usuario. Para que se activen las funciones del FM 357-2, resulta indispensable una parametrización con datos de máquina. Parametrización El usuario dispone de dos posibilidades a la hora de parametrizar el FM 357-2: Asistente para la parametrización (modo normal)
Página 87: Asistente Para La Parametrización
Parametrización Asistente para la parametrización Al asistente para la parametrización de los datos de máquina se accede del siguiente modo: 1. Abrir un proyecto online u offline (véase apartado 5.4). 2. Seleccionar el conjunto de datos “machine data” en la ventana del proyecto. 3.
Página 88: Lista De Los Datos De Máquina
Parametrización Lista de los datos de máquina En la siguiente tabla se describen los datos de máquina (parámetros) que se pueden introducir en la herramienta de parametrización (asistente para la parametrización de los datos de máquina). Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros) Parámetros Valores Rango de valores/significado...
Página 89 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Configuración de eje y de canal Canales activos De 1 a 4 – Nombre del eje X1, Y1, Eje de máquina – Z1, A1 X, Y, Z Eje geométrico Eje adicional...
Página 90 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Desplazamiento por De 0,001 a 100.000 [mm/rev] vuelta del cabezal Relación de la caja de Nº. de vueltas del motor – de 1 a 10.000 cambios de carga (LG) Nº.
Página 91 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Datos de regulación Filtro de Filtro de sobreaceleración desactivado – sobreaceleración/anti– Sí Filtro de sobreaceleración activado tirones (jerk) activado Duración sobreacel. De 0 a 100 [ms] −...
Página 92 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto − Comportamiento en la Acele– Aceleración brusca aceleración ración Aceleración suave (limitación de tirones) brusca Aceleración del accionamiento Aceleración brusca Perfil de partida Aceleración De 0 a 10.000 [m/s...
Página 93 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Velocidad actual 11.500 De 0 a 9.999.999 [mm/min], 9.5.1 [rev/min] Tolerancia De 0 a 100.000.000 [mm], [grd] 9.5.1 posición de consigna/actual Frecuencia límite del 300.000 De 0 a 1.500.000 [Hz]...
Página 94 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Dirección de Positiva Positiva – 9.6.1 aproximación al punto Negativa de referencia Impulso de origen/ Delante Delante del interruptor del punto de referencia (RPS) –...
Página 95 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Velocidad de 1.000 De 0 a 999.999 [mm/min], 9.6.1 aproximación [rev/min] Evaluación del flanco Evaluación de 1 flanco – 9.6.2 del BERO Evaluación de los 2 flancos Tecla de dirección de Nega–...
Página 96 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Comportamiento tras finalización de programa y reset Plano activo se – 10.2.7 mantiene Sí Decalaje de origen – 10.3 activo se mantiene Sí Corrección longitud –...
Página 97 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Levas de software Pares de levas/Nº de 1 0 no asignado – 9.9.1 par de levas para el 1 eje) (2º par de levas para el 1 eje) par de levas para el 2º...
Página 98 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Cálculo del valor de Abso– Absoluto – 9.14.5 compensación luto Integrado Límite superior del De 0 a 100.000.000 [mm], 9.14.5 valor de compensación [grados] Velocidad del valor de De 0 a la velocidad del eje...
Página 99 Parametrización Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación Parámetros Valores Rango de valores/significado Unidad Apar- tado defecto Tope fijo Permitir el – 9.16 desplazamiento hasta Sí el tope fijo Detección del tope fijo Error de Error de seguimiento – 9.16 segui–...
Página 100: Parametrización A Través De Lista
Parametrización Parametrización a través de lista Al usuario se le ofrecerá una lista con la totalidad de los datos de máquina del FM 357-2. La parametrización a través de lista (modo experto) está basada en la siguiente documentación: Listas SINUMERIK 840D, 810D, FM-NC Número de referencia: 6FC5 297-4AB70-0BP0 A la parametrización a través de lista se accede del siguiente modo: 1.
Página 101: Parámetros R
Parametrización 5.4.2 Parámetros R A la ventana de los ”Parámetros R” se puede acceder de la siguiente forma: 1. Abrir un proyecto online u offline (véase apartado 5.4). 2. Seleccionar el campo de datos “R parameters” en la ventana del proyecto. 3.
Página 102: Valores De Corrección De Herramienta
Parametrización 5.4.4 Valores de corrección de herramienta A la ventana de los ”valores de corrección de herramienta” se puede acceder de la siguiente forma: 1. Abrir un proyecto online u offline (véase apartado 5.4). 2. Seleccionar el campo de datos “tool offset values” (valores de corrección de herramienta) en la ventana del proyecto.
Página 103: Ajustes De La Interfaz De Parametrización
Parametrización Ajustes de la interfaz de parametrización A través del comando de menú Edit > Properties se pueden cambiar los ajustes aplicados en la ventana activa. Ejemplo Si estando en la ventana de puesta en marcha (Startup) se selecciona Edit > Properties, se podrán modificar los tiempos de refresco del cuadro de diálogo.
Página 104 Parametrización Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso 5-28 A5E00176151-01...
Página 105 Programación de los bloques de función estándares Índice del capítulo Apartado Descripción Página Fundamentos de programación Puesta en marcha con la herramienta “Parameterize FM 357-2” 6-14 Descripción de los bloques de función estándares 6-15 Instalaciones descentralizadas 6-46 Manejo de usuario, secuencias de función 6-47 Bloques de datos de usuario de la interfaz para el FM 357-2 6-54...
Página 106: Programación De Los Bloques De Función Estándares
Programación de los bloques de función estándares Generalidades El propósito de describir la funcionalidad de los bloques y la interfaz no es otro que el de aclarar el proceso de comunicación entre la CPU y el FM 357-2 en el controlador programable SIMATIC S7.
Página 107: Fundamentos De Programación
Programación de los bloques de función estándares Fundamentos de programación Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: La interfaz, los bloques de datos de usuario (DBs de usuario), apartado 6.1.1, pág. 6-3 Los bloques de función estándares, su vista general, apartado 6.1.2, pág. 6-4 La comunicación entre CPU y FM 357-2, apartado 6.1.3, pág.
Página 108: Bloques De Función Estándares, Vista General
Programación de los bloques de función estándares Creación de los bloques de datos de usuario (offline) Sólo es posible leer completamente los DBs de usuario “FMx” o “AXy” con la estructura de símbolos si se generan dichos DBs de forma offline en el proyecto y se copian después los bloques en la CPU.
Página 109 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-1 Bloques de función estándares para el FM 357-2 (vista general) Nº. Nombre Significado/función Significado/función Bloque del bloque FC 1 RUN_UP Se llama en el OB 100 y en el OB 86, arranque/ Indispensable para aplic., el Pág.
Página 110: Comunicación Cpu/Fm
Programación de los bloques de función estándares Nota En la siguiente descripción se hará uso de la designación absoluta (por defecto) del bloque. 6.1.3 Comunicación CPU/FM 357-2 El siguiente diagrama muestra cómo se efectúa la comunicación entre el FM 357-2 y los bloques de función estándares (FBs, FCs) a través de la interfaz.
Página 111: Indicaciones Sobre Programación Simbólica
Programación de los bloques de función estándares 6.1.4 Indicaciones sobre programación simbólica Los bloques se introducen en la tabla de símbolos, por defecto, con el nombre del símbolo, la dirección y el tipo de dato. (La tabla de símbolos se suministra en el proyecto y en la librería).
Página 112: Estructura De Un Programa De Usuario
Programación de los bloques de función estándares 6.1.5 Estructura de un programa de usuario La siguiente figura muestra de forma esquemática la estructura del programa de usuario. OB 100 y OB 86 (en instalaciones descentralizadas) n x CALL FC 1 (parámetros: FMDB_NO, FMLADDR, FMCOMM, FMSYNC_IF, USERVERS) La CPU pasa a “STOP”...
Página 113: Supervisión (Monitorización) Cpu Fm
Programación de los bloques de función estándares Supervisión (monitorización) CPU FM 357-2 Entre el FM 357-2 y la CPU se lleva a cabo (por medio de la FC 22) una “supervisión de la señal de vida” bidireccional cíclica y una “supervisión de la transferencia” (intercambio de datos entre la CPU y el FM).
Página 114: Consideraciones Sobre El Arranque Del Eje
Programación de los bloques de función estándares Nota Es importante tener en cuenta que las funciones auxiliares emitidas (incluidas la M02 y la M30) deberán de acusarse con la señal “Acuse de función auxiliar” (DB de usuario “FMx”, DBX109.0+n)n. Las funciones auxiliares también se deberán acusar en los casos de “Reset” o de cancelación de programas.
Página 115: Consideraciones Relativas A La Evaluación De Errores
Programación de los bloques de función estándares Consideraciones relativas a la evaluación de errores El FM 357-2 y las FCs poseen supervisiones y rutinas de diagnóstico con sus correspondientes reacciones ante error/mensajes. Éstas se deben incluir en el programa de usuario (véase el apartado 12.2).
Página 116 Programación de los bloques de función estándares Evaluación específica de canal Error en el canal 1 del FM 357-2, DB de usuario “FMx”, DBX126.6+n Siguiente canal (igual para canales del 2 al 4) Programa de usuario: si es necesario, leer especificación del error con FB 2 Error en canal con interrupción de la ejecución del programa del canal (DB de usuario “FMx”, DBX126.7+n)
Página 117: Procedimiento Para Crear El Programa De Usuario
Programación de los bloques de función estándares 6.1.6 Procedimiento para crear el programa de usuario La librería “FM357-2L”, suministrada como parte del paquete de configuración, se puede emplear como modelo para crear un programa de usuario. En la parte denominada “USER PROGRAM”...
Página 118: Puesta En Marcha Con La Herramienta "Parameterize Fm
Programación de los bloques de función estándares Puesta en marcha con la herramienta “Parameterize FM 357-2” Generalides Para las fases de pruebas y puesta en marcha con ayuda de la herramienta “Parameterize FM 357-2” (ventana Startup), se debe pasar a RUN la CPU con el correspondiente programa de usuario ya transferido (los bloques de función estándares deberán estar disponibles).
Página 119: Descripción De Los Bloques De Función Estándares
Programación de los bloques de función estándares El programa de usuario permite, empleando la señal “enable test” (habilitar prueba), que se pueda utilizar la interfaz para controlar el FM 357-2 a través de la ventana de “Startup”. Cuando se activa la señal en el programa de usuario, “Enable test” = TRUE, y en la interfaz de usuario de puesta en marcha se activa la señal “Test request”...
Página 120: Fc 1: Run_Up - Arranque/Inicialización
Programación de los bloques de función estándares 6.3.1 FC 1: RUN_UP – Arranque/inicialización Funcionalidad Inicialización y generación de la interfaz de aplicación apropiada (si ésta aún no existe), DBs de usuario “FMx” y “AXy”, con el número de DB correspondiente al parámetro de entrada FMDB_NO para el DB de usuario “FMx”...
Página 121: Mensajes De Error
Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-2 Parámetros de la FC 1 Nombre Tipo de Tipo Rango de valor Significado dato pará– metro FMDB_NO De 1 a según CPU Nº. asignado al DB de usuario “FMx”. FMLADDR De 256 a 752 Dirección de periferia del FM correspondiente a su disposición en la configuración de hardware del equipo S7.
Página 122: Para Ver Una Llamada De Ejemplo
Programación de los bloques de función estándares La tabla siguiente contiene los errores y sus causas. Tabla 6-3 Mensajes de error de la FC 1 Código de Significado Reacción ante error Causa del error error en FC 1 W#16#0201 Error importante CPU pasa a STOP Error en el número de DB: en el programa...
Página 123: Alarma De Diagnóstico
Programación de los bloques de función estándares Alarma de diagnóstico El código de error se guarda en la interfaz (DB de usuario “FMx”, DBW4 “error de función básica”). Las alarmas de diagnóstico también quedan reflejadas en el mensaje de error de sistema de la CPU, “información del módulo”.
Página 124: Diagrama De Tiempos En El Rearranque Del Fm
Programación de los bloques de función estándares Diagrama de tiempos en el rearranque del FM Fallo FM FM ok En OB 82 (llamada al OB 82) (llamada al OB 82) . . . Señal de estado, FM restart (DB de usuario “FMx”, DBX10.1) Señal de estado, comunicación preparada (DB de usuario “FMx”,...
Página 125: Fc 22: Bfct - Funciones Básicas Y Modos De Funcionamiento
Programación de los bloques de función estándares 6.3.3 FC 22: BFCT – Funciones básicas y modos de funcionamiento Funcionalidad La FC 22 es el bloque central para establecer la comunicación entre el usuario y el FM 357-2. Esta función comprende los siguientes aspectos: Sincronización de arranque con el FM 357-2 Trabajo de funciones básicas entre la CPU y el FM 357-2 (incluyendo funcionamiento multicanal y la puesta en marcha/prueba con la herramienta “Parameterize FM 357-2”).
Página 126: Evaluación De Errores De La Fc
Se ruega ponerse en contacto con SIEMENS AG Hotline Tel. +49 911/895-7100 Nota La designación y descripción de las señales de la interfaz se puede consultar en el ap. 6.6. Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso...
Página 127: Fb 2: Fm_Get - Lectura De Variable Fm
Programación de los bloques de función estándares 6.3.4 FB 2: FM_GET – Lectura de variable FM Funcionalidad El FB 2 se puede utilizar para leer variables (p. ej., datos de máquina, parámetros R, códigos de error, velocidades) del FM 357-2. Con la llamada al FB 2, y mediante la entrada de control “REQ”, se inicia una petición de lectura de las variables CN definidas en “ADDR1...ADDR8”...
Página 128 Programación de los bloques de función estándares Opciones de llamada El bloque se deberá llamar de forma cíclica (OB 1). Antes de iniciar una nueva petición, se deberá llamar al FB 2 al menos una vez con la entrada de control “REQ” = FALSE. Llamada representada en KOP Llamada representada en AWL (diagrama de contactos)
Página 129 Programación de los bloques de función estándares Descripción de los parámetros La siguiente tabla describe los parámetros del módulo de función FB 2. Tabla 6-8 Parámetros del FB 2 Nombre Tipo de Tipo Rango de valor Significado dato pará– metro BOOL –...
Página 130 Programación de los bloques de función estándares Tratamiento de errores El parámetro de estado “ERROR” se pondrá a “TRUE” siempre que no se pueda ejecutar la petición del trabajo. La causa del error se codifica en el parámetro de salida “STATE” del bloque.
Página 131 Programación de los bloques de función estándares Diagrama de tiempo ERROR Activación de la función por flanco positivo (usuario) Acuse positivo: nuevos datos recibidos Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario) Cambio de señal realizado por el FB Acuse negativo: se ha producido un error;...
Página 132 Programación de los bloques de función estándares NC-VAR Selector En el caso de que sean necesarios datos/variables del FM 357-2 adicionales, que no se encuentren disponibles en la lista de variables del FM seleccionadas (en el DB 121), se deberá instalar el NC-VAR Selector. El NC-VAR Selector se utiliza precisamente para seleccionar las variables que son necesarias para la aplicación y añadirlas a la lista de variables del FM.
Página 133: Tipos De Datos
Programación de los bloques de función estándares Tipos de datos En el NC–VAR Selector se representan los tipos de datos del FM para las variables. En la tabla siguiente se muestran las correspondencias con los tipos de datos S7. Tipo de dato FM Tipo de dato S7 double REAL...
Página 134 Programación de los bloques de función estándares Explicación “USERDB”.EX5.VAR_RD // Petición de inicio “USERDB”.EX5.HBIT1 // Marca para el flanco “USERDB”.EX5.FB2_REQ // Iniciar petición FB 2 “USERDB”.EX5.NDR // Trabajo concluido “USERDB”.EX5.ACKN_ERR_RD // Acuse de error “USERDB”.EX5.ERR_RD // Error en ejecución del FB 2 “USERDB”.EX5.FB2_REQ // Desactivar petición FB 2 “USERDB”.EX5.VAR_RD...
Página 135: Fb 3: Fm_Put - Escritura De Variable Fm
Programación de los bloques de función estándares 6.3.5 FB 3: FM_PUT – Escritura de variable FM Funcionalidad El FB 3 se puede utilizar para escribir variables (p. ej., datos de máquina, parámetros R) en el FM 357-2. La petición se inicia mediante la llamada al FB 3 y con la entrada de control “REQ”. Con la petición se escribirán, sobre las variables designadas en “ADDR1...ADDR8”, los datos/valores que se han guardado en las áreas de operando de CPU designadas como “SD1...SD8”...
Página 136 Programación de los bloques de función estándares Opciones de llamada El bloque se deberá llamar de forma cíclica (OB 1). Antes de iniciar una nueva petición, se deberá llamar al FB 3 al menos una vez con la entrada de control “REQ” = FALSE. Llamada representada en KOP Llamada representada en AWL (diagrama de contactos)
Página 137 Programación de los bloques de función estándares Descripción de los parámetros La siguiente tabla describe los parámetros del FB 3. Tabla 6-10 Parámetros del FB 3 Nombre Tipo de Tipo Rango de valor Significado dato pará– metro BOOL – Iniciar petición con señal activa. NUMVAR De 1 a 8 (corresponde a la Número de variables que se desean...
Página 138 Programación de los bloques de función estándares Tratamiento de errores El parámetro de estado “ERROR” se pondrá a “TRUE” siempre que no se pueda ejecutar la petición del trabajo. La causa del error se codifica en el parámetro de salida “STATE” del bloque.
Página 139 Programación de los bloques de función estándares Diagrama de tiempo DONE ERROR Activación de la función por flanco positivo (usuario) Acuse positivo: nuevos datos escritos Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario) Cambio de señal realizado por el FB Acuse negativo: error;...
Página 140 Programación de los bloques de función estándares Explicación “USERDB”.EX5.VAR_WR // Petición de inicio “USERDB”.EX5.HBIT2 // Marca para el flanco “USERDB”.EX5.FB3_REQ // Iniciar petición FB 3 “USERDB”.EX5.DONE // Trabajo concluido “USERDB”.EX5.ACKN_ERR_WR // Acuse de error “USERDB”.EX5.ERR_WR // Error en ejecución del FB 3 “USERDB”.EX5.FB3_REQ // Desactivar petición FB 3 “USERDB”.EX5.VAR_WR...
Página 141: Fb 4: Fm_Pi - Servicios Generales
Programación de los bloques de función estándares 6.3.6 FB 4: FM_PI – Servicios generales Funcionalidad El FB 4 se puede utilizar para seleccionar un programa CN, acusar un error o activar datos de máquina en el FM 357-2. Seleccionar programa, “SELECT”: Uno de los programas guardados en el FM 357-2 se selecciona para ser ejecutado si se introduce el tipo de programa (programa principal o subrutina) y el nombre del mismo, tal y como se especifica en el capítulo 10, Programación CN.
Página 142 Programación de los bloques de función estándares Opciones de llamada El bloque se deberá llamar de forma cíclica (OB 1). Antes de iniciar una nueva petición, se deberá llamar al FB 4 al menos una vez con la entrada de control “REQ” = FALSE. Llamada representada en KOP Llamada representada en AWL (diagrama de contactos)
Página 143 Programación de los bloques de función estándares Descripción de los parámetros SELECT La siguiente tabla describe los parámetros para la selección de un programa con “SELECT”. Nombre Tipo de Tipo Rango de valor Significado dato pará– metro BOOL – Iniciar petición del trabajo. PISERVICE PI_DI.SELECT Servicio PI: seleccionar programa.
Página 144 Programación de los bloques de función estándares CONFIG La siguiente tabla describe los parámetros para la activación de los datos de máquina con “CONFIG”. Nombre Tipo de Tipo Rango de Significado dato valor pará– metro BOOL – Iniciar petición de trabajo. PISERVICE PI_DI.CONFIG Servicio PI: activar datos de máquina.
Página 145 Programación de los bloques de función estándares SETUFR La tabla siguiente describe los parámetros para la activación de los telegramas de usuario con “SETUFR”. Nombre Tipo de Tipo Rango de Significado dato pará– valor metro BOOL – Iniciar petición de trabajo. PISERVICE PI_DI.SETUFR Servicio PI: activar telegramas de usuario.
Página 146 Programación de los bloques de función estándares Diagrama de tiempo DONE ERROR Activación de la función por flanco positivo (usuario) Acuse positivo: servicio PI ejecutado satisfactoriamente Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario) Cambio de señal realizado por el FB Acuse negativo: se ha producido un error;...
Página 147 Programación de los bloques de función estándares Explicación “USERDB”.EX4.START // Petición de inicio “USERDB”.EX4.HBIT // Marca para el flanco “USERDB”.EX4.FB4_REQ // Iniciar petición FB 4 “USERDB”.EX4.DONE // ¿Trabajo concluido? “USERDB”.EX4.ACKN_ERR // Acuse de error “USERDB”.EX4.ERROR // Error en ejecución del FB 4 “USERDB”.EX4.FB4_REQ // Desactivación petición FB 4 CALL...
Página 148: Fragmento De La Lista De Variables Fm
Programación de los bloques de función estándares 6.3.7 DB 121: VAR_ADDR Fragmento de la lista de variables FM – Funcionalidad Para las funciones de lectura y escritura de variables FM, (FB 2) y (FB 3) respectivamente, es necesaria la definición de variables. La lista completa de descripciones de variables FM está...
Página 149 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-13 Fragmento de la lista de variables, continuación FB 2/FB 3: ADDR1...8 FB 2/FB 3: ADDR1...8 Índice Nombre de variable en FB 2/FB 3: NC-VAR Selector Tipo de Tipo de Nombre de variable Nombre de variable Significado Significado...
Página 150: Instalaciones Descentralizadas
Programación de los bloques de función estándares Instalación descentralizada Consideraciones para la creación de un programa de usuario En el caso en que se desee seguir con el funcionamiento continuo de la planta incluso aunque se produzca un fallo en la conexión entre la CPU y la parte descentralizada a través de PROFIBUS-DP con el FM 357-2, se tendrá...
Página 151: Manejo De Usuario, Secuencias De Función
Programación de los bloques de función estándares Manejo de usuario, secuencias de función Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: El control del eje desde la CPU, apartado 6.5.1, pág. 6-47 Las funciones auxiliares, apartado 6.5.2, pág. 6-52 ASUB –...
Página 152: Llamada, Control De Eje Desde Cpu Con Petición De Eje Desde La Fc
Programación de los bloques de función estándares Llamada, control de eje desde CPU con petición de eje desde la FC 22 Para que el desplazamiento del eje se controle desde la CPU, éste no puede estar ya activado desde el FM 357-2, p. ej., las señales de respuesta de desplazamiento positivo/negativo (travel plus/minus, DB de usuario “AXy”, DBX23.6/7+m) no están activas.
Página 153: Llamada, Control De Eje Desde Cpu Con Petición De Eje Del Usuario
Programación de los bloques de función estándares Llamada, control de eje desde CPU con petición de eje del usuario Para que el desplazamiento del eje se controle desde la CPU, éste no puede estar ya activado desde el FM 357-2, p. ej., las señales de respuesta de desplazamiento positivo/negativo (travel plus/minus, DB de usuario “AXy”, DBX23.6/7+m) no están activas.
Página 154: Interrupción/Cancelación Del Movimiento
Programación de los bloques de función estándares Diagrama de tiempo Petición eje de CPU Eje de CPU Arrancar eje de Eje de CPU activo Posición alcanzada Error eje de CPU Activación de la función por flanco positivo (usuario) Eje de CPU activo Acuse positivo: posición alcanzada Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario) Cambio de señal mediante la FC 22...
Página 155: Diagrama De Tiempos (Caso De Error)
Programación de los bloques de función estándares Tratamiento de errores Si la señal “CPU axis error” = TRUE (DBX67.1+m), se introducirá el número del error en DBB68+m. El número de error se borra cuando se desactiva la señal “Start CPU axis” (DBX51.7+m) después de un mensaje de error.
Página 156: Funciones Auxiliares
Programación de los bloques de función estándares 6.5.2 Funciones auxiliares Nota Es importante tener en cuenta que las funciones auxiliares emitidas (incluidas la M02 y la M30) deberán de acusarse con la señal “acknowledge auxiliary function”. Las funciones auxiliares también se deberán acusar en los casos de “Reset” o de cancelación de programas.
Página 157: Asub - Ejecución De Subrutinas Asíncronas
Programación de los bloques de función estándares 6.5.3 ASUB – Ejecución de subrutinas asíncronas Señales importantes en la llamada de una subrutina asíncrona Nombre Señal/dato Tipo Significado DB de usuario “FMx” señal Start ASUB DBX110.7+n Iniciar subrutina asíncrona. ASUB status: Active DBX128.0+n Subrutina está...
Página 158: Vista General De La Interfaz
Programación de los bloques de función estándares Bloques de datos de usuario (DBs de usuario) de la intefaz para el FM 357-2 Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: El bloque de datos de usuario “FMx”, apartado 6.6.1, pág. 6-56 El bloque de datos de usuario “AXy”, apartado 6.6.2, pág.
Página 159 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-15 Señales de control/retorno del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Dirección relativa, Significado absoluta en canal DB de usuario “FMx” DBB540 DBB540 Petición de Periferia digital del FM lectura 1 DBB580 DBB580 Petición de Señales de canal...
Página 160 Programación de los bloques de función estándares 6.6.1 Bloque de datos de usuario “FMx” La tabla siguiente describe la estructura del DB de usuario “FMx”. Tabla 6-17 DB de usuario “FMx” DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6...
Página 161 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB24 Reservado...
Página 162 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Activate DBB108...
Página 163 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Program Reset...
Página 164 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Funciones M (decodificadas) DBB146...
Página 165 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBW164 Número de función T...
Página 166 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB508 Reservado...
Página 167 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Estado de las salidas digitales integradas del FM DBB542...
Página 168 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Petición de escritura 2 (señales de canal);...
Página 169 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Canal 4 Deshabilitar acción síncrona...
Página 170 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB631 Reservado...
Página 171 Programación de los bloques de función estándares 6.6.2 Bloque de datos de usuario “AXy” La tabla siguiente muestra la estructura del DB de usuario “AXy”. Tabla 6-18 DB de usuario “AXy” DB de usuario “AXy” Señales de eje Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4...
Página 172 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-18 DB de usuario “AXy”, continuación DB de usuario “AXy” Señales de eje Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB14 Reservado DBB19 Señales de respuesta del eje [el eje 1 comienza en el byte 20;...
Página 173 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-18 DB de usuario “AXy”, continuación DB de usuario “AXy” Señales de eje Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBD44 Distancia restante (tipo de dato REAL) DBW48 Reservado Señales de control, control de eje desde la CPU [el eje 1 comienza en el byte 50;...
Página 174: Descripción De Señales
Programación de los bloques de función estándares 6.6.3 Descripción de señales Señales de control y retorno El eje se maneja y controla por medio de las señales de control. Todas las señales (incluidas las señales de flanco) se deben activar al menos durante un ciclo IPO para que el FM 357-2 las pueda detectar.
Página 175 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX9.0/1 Error en petición de lectura 1 ó 2 (señal de respuesta) ERR_ TRUE = Error en la transferencia de datos (la señal de comunicación preparada está RDJOB1/2 deactivada en ese momento) FALSE = Nueva petición...
Página 176 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función Señales de control del FM 357-2 (señales de FM generales) DBX20.1 PARADA DE EMERGENCIA EM_STOP Esta señal se tiene que transferir al FM cuando se accione la seta de PARADA DE EMERGENCIA.
Página 177 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX21.1 Petición del valor actual ACT_POS Se lee cíclicamente el valor actual de todos los ejes (en cada llamada a la FC 22). (Para minimizar el tiempo de ejecución de la comunicación en la FC 22/ciclo OB 1, especialmente en configuraciones descentralizadas, el “valor actual”...
Página 178 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBB33 Levas software positivas SWCAM_P0 Muestran el estado de las levas de software positivas de la 0 a la 7. SWCAM_P7 DBW34 Variable de CPU (leer)
Página 179 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX102.0+n Dimensión incremental (submodo de funcionamiento de “Jog”) Si se eligen las dimensiones incrementales dentro del modo de funcionamiento “Jog”, el DBX102.4+n resultado será...
Página 180 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBB106+n Override de la trayectoria FD_OVERR Esta señal determina el override para la marcha rápida y la velocidad. La opción “Binary code or Gray code” se debe ajustar con el parámetro “Override coding” en la herramienta “Parameterize FM 357-2”...
Página 181 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX107.1+n Deshabilitación de lectura RDIN_DISA Esta señal impide la lectura (procesamiento) de la siguiente sentencia/bloque. Sólo es efectiva en los modos de funcionamiento “Automatic” y “MDI”. DBX107.2+n Borrar distancia residual DELDIS_...
Página 182 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX110.7+n Iniciar ASUB (subrutina asíncrona) START_ASUB Véase el apartado 6.5.3. DBX114.3 Eje geométrico 1...3, eje de orientación 1 DBX115.3 Bloqueo de velocidad DBX116.3 Véase la señal “Feed stop”...
Página 183 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función Señales de respuesta [se empieza en el canal 1; a cada canal adicional (n) se le suma un offset de 100] DBX120.0+n Modo de funcionamiento “Automático”...
Página 184 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX125.0+n Programa ejecutándose DBX125.1+n Programa en espera DBX125.2+n Programa detenido DBX125.3+n Programa interrumpido DBX125.4+n Programa cancelado PROG_RUN Muestran el estado del programa (véase el capítulo 10). PROG_WAIT PROG_STOP PROG_INT...
Página 185 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX134.6 Eje geométrico 1...3, eje de orientación 1 DBX135.6 Desplazamiento negativo DBX136.6 Véase la señal “Travel minus” de la interfaz, DB de usuario “AXy”, DBX23.6+m. DBX137.6 GO_M_ GEO1...3,...
Página 186 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función Petición de escritura 1 (señales FM 357-2 generales) DBB501 Activar entradas digitales integradas 1...12 desde la CPU DBX503.0...3 Véase el apartado 9.8. INP1...12 DBB504 Deshabilitar las salidas digitales integradas 1...8...
Página 187 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBB580 Canal 1; Bloquear acción síncrona ID1...8 DBB586 Canal 2; Bloquear acción síncrona ID1...8 DBB592 Canal 3; Bloquear acción síncrona ID1...8 DBB598 Canal 4;...
Página 188 Programación de los bloques de función estándares En la tabla 6-20 se describen las señales de control/retorno del bloque de datos de usuario “AXy”, así como su función. Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy” Dirección Nombre Símbolo Función Señales de control de eje [se empieza en el eje 1;...
Página 189 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX2.1+m Habilitación del controlador CTR_EN Se cierra el lazo de control de posición del eje. Al desactivarse la señal de habilitación del controlador se abrirá el lazo de control de posición.
Página 190 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX4.7+m Dirección positiva DIR_P Movimiento del eje en sentido positivo para los siguientes modos de funcionamiento: “Jog” “Incremental Relativo” “Aproximación al punto de referencia” Si se activan simultáneamente las señales de dirección “plus”...
Página 191 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX13.0...2+m Selección del conjunto de parámetros A/B/C PAR_A Desde el programa de usuario se pueden seleccionar hasta ocho conjuntos de parámetros PAR_B diferentes con la combinación de los bits A, B y C.
Página 192 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX23.7+m Desplazamiento positivo GO_P Esta señal se activará tan pronto como esté pendiente un movimiento de desplazamiento activo en dirección positiva. DBX24.0+m Dimensión incremental activa (submodo de funcionamiento de “Jog”) Esta señal indica cual de las dimensiones incrementales (valor 1, 10, 100, 1 000, 10 000)
Página 193 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX30.6+m Eje maestro del pórtico (gantry) GAN_MASTAX El eje es el maestro del agrupamiento en pórtico (véase el apartado 9.14.2). DBX30.7+m Eje de pórtico (gantry) GAN_AX...
Página 194 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX33.3+m | < M MD_MDX La señal indica que el par actual |M | es menor que el par umbral M ajustado en el dato de máquina del accionamiento (DM 1428: TORQUE_THRESHOLD_X).
Página 195 Programación de los bloques de función estándares Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy”, continuación Dirección Nombre Símbolo Función DBX66.7+m Eje de CPU CPUAX El eje está asignado a la CPU (posicionamiento). Señal de acuse de “Request CPU axis” (DB de usuario “AXy”, DBX50.7+m).
Página 196: Diagramas De Tiempo, Comunicación
Programación de los bloques de función estándares Diagramas de tiempo, comunicación Ejemplo 1 Configuración centralizada (el tiempo de transferencia no se alarga debido a otros niveles de llamada (OBs) en el programa de usuario/CPU). FM 357-2 Ciclo IPO Preparación de señal en el FM Intercambio de señal FM/CPU CPU xxx...
Página 197: Ejemplos De Aplicación
Programación de los bloques de función estándares Ejemplos de aplicación Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: Ejemplo 1, movimiento del eje en el submodo “Aproximación al punto de referencia”, página 6-94 Ejemplo 2, movimiento del eje en el modo de funcionamiento “Jog”, página 6-94 Ejemplo 3, arrancar un eje con control de eje desde la CPU, página 6-95 Ejemplo 4, modo de funcionamiento “Automático”...
Página 198 Programación de los bloques de función estándares 6.8.1 Ejemplo 1, movimiento del eje en el submodo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia” Con el menú Archivo > Abrir... > Proyecto, abrir desde el Administrador SIMATIC el proyecto de ejemplo: “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE1”. Las señales se encuentran en el “USERDB”.
Página 199: Ejemplo 3, Arrancar Un Eje Con Control De Eje Desde La Cpu
Programación de los bloques de función estándares 6.8.3 Ejemplo 3, arrancar un eje con control de eje desde la CPU Con el menú Archivo > Abrir... > Proyecto, abrir desde el Administrador SIMATIC el proyecto de ejemplo: “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE3”. En este ejemplo, el eje 3 se posiciona bajo el control de la CPU. Las señales se encuentran en el “USERDB”, en la estructura “EX3”.
Página 200 Programación de los bloques de función estándares 6.8.4 Ejemplo 4, modo de funcionamiento “Automático” con selección de programa (con el FB 4) Con el menú Archivo > Abrir... > Proyecto, abrir desde el Administrador SIMATIC el proyecto de ejemplo: “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE4”. Este ejemplo está...
Página 201 Programación de los bloques de función estándares 6.8.5 Ejemplo 5, lectura y escritura de variables FM (con los FB 2 y FB 3) Con el menú Archivo > Abrir... > Proyecto, abrir desde el Administrador SIMATIC el proyecto de ejemplo: “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE5”. Este ejemplo está...
Página 202 Programación de los bloques de función estándares Fragmento del “USERDB” (variables utilizadas en el ejemplo 5) Nombre Tipo Valor inicial Comentarios STRUCT Signals for example 5 VAL_RPARAM_0 REAL 1.000000e+000 Value for R parameter 0 VAL_RPARAM_1 REAL 2.000000e+000 Value for R parameter 1 VAL_RPARAM_2 REAL 3.000000e+000...
Página 203 Programación de los bloques de función estándares 6.8.6 Ejemplo 6, lectura y escritura de parámetros R (con los FB 2 y FB 3) Con el menú Archivo > Abrir... > Proyecto, abrir desde el Administrador SIMATIC el proyecto de ejemplo: “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE6”. El ejemplo lee y escribe en 24 parámetros R.
Página 204 Programación de los bloques de función estándares Fragmento del “USERDB” (variables utilizadas en el ejemplo 6) Nombre Tipo Valor inicial Comentarios STRUCT Signals for example 6 COUNT_FB2 Call counter for FB 2 STATE_RD WORD W#16#0 Error number if ERR=TRUE LINE1 ARRAY[1..8] WORD SOURCE_ADR1...
Página 205: Ejemplo 7, Diagnóstico De Errores
Programación de los bloques de función estándares 6.8.7 Ejemplo 7, diagnóstico de errores Con el menú Archivo > Abrir... > Proyecto, abrir desde el Administrador SIMATIC el proyecto de ejemplo: “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE7”. El ejemplo se utiliza para llevar a cabo un diagnóstico de errores. Este ejemplo está programado para dos canales y cuatro ejes.
Página 206 Programación de los bloques de función estándares Fragmento del “USERDB” (variables utilizadas en el ejemplo 7) Nombre Tipo Valor inicial Comentarios STRUCT Signals for example 7 ERR_NO DINT FM error number STATE_RD WORD W#16#0 Error number of FB 2 ERR_NO_CPUAX1 BYTE B#16#0 Error number of CPU axis 1 ERR_NO_CPUAX2 BYTE...
Página 207: Datos Técnicos, Tiempos De Ejecución
Programación de los bloques de función estándares Datos técnicos, tiempos de ejecución Ocupación de memoria Los requisitos de memoria de los bloques se especifican para un sólo FM 357-2. Si se utilizan varios FMs (máx. 3), la memoria requerida se tendrá que aumentar en la cantidad correspondiente a los DBs de usuario adicionales.
Página 208 Programación de los bloques de función estándares Ejemplo de tiempos de transferencia de la interfaz entre CPU 315DP FM 357-2 en un tiempo de ciclo de CPU de aproximadamente 20 ms Tabla 6-22 Tiempos de transferencia de la interfaz entre la CPU y el FM 357-2 Bloque Petición Configuración centralizada...
Página 209: Puesta En Marcha
Puesta en marcha Índice del capítulo Apart. Descripción Página Instalación y cableado Arranque del FM 357-2 Procedimiento de parametrización Comprobación y optimización Generalidades En este capítulo se dan una serie de listas de comprobación para poner en marcha el módulo de posicionamiento. Dichas listas de comprobación permitirán: Comprobar todos los pasos a llevar a cabo hasta que el módulo se ponga en funcionamiento.
Página 210: Instalación Y Cableado
Puesta en marcha Instalación y cableado Información sobre instalación Para obtener información relativa a cómo instalar el módulo se pueden consultar: El capítulo 3 del presente manual El manual de instalación Sistemas de automatización S7-400, M7-400. Configuración e instalación Instalación y actualización del firmware Para obtener información relativa a la instalación o actualización del firmware, se puede consultar el apartado 3.2 del presente manual.
Página 211: Elementos De Operación Y Visualización Importantes Para El Arranque
Puesta en marcha Arranque del FM 357-2 Elementos de operación y visualización importantes para el arranque Los siguientes elementos de operación y visualización son importantes para el arranque del FM 357-2: LEDs de error y estado Selector de puesta en marcha del FM 357-2 y de la CPU LEDs de error y estado Memory card FM 357-2...
Página 212: Tiempos De Arranque
Puesta en marcha Licencia En cada arranque del FM 357-2 se comprueba si la licencia contenida en la memory card corresponde con la versión de firmware cargada en el FM. Deberán coincidir entre sí: La licencia en memory card del FM 357-2 L con el firmware L La licencia en memory card del FM 357-2 LX con el firmware LX La licencia en memory card del FM 357-2 H con el firmware H Nota...
Página 213: Procedimiento De Parametrización
Puesta en marcha Procedimiento de parametrización Procedimiento de parametrización Para obtener información relativa a la parametrización se pueden consultar: Los capítulos 5 y 9 del presente manual La ayuda online de la herramienta “Parameterize FM 357-2” Se ha de establecer la comunicación con la CPU para poder parametrizar el FM 357-2 online.
Página 214 Puesta en marcha Lista de comprobación Es responsabilidad de la persona que utilice el módulo verificar que todos los datos de máquina son correctos. Por ello, es aconsejable llevar a cabo la puesta en marcha utilizando la siguiente lista de comprobación. Tabla 7-3 Lista de comprobación para la parametrización Paso...
Página 215: Comprobación Y Optimización
Puesta en marcha Comprobación y optimización Información para las fases de comprobación y optimización Una vez que se haya instalado, cableado, arrancado y parametrizado el módulo de posicionamiento multieje FM 357-2, éste se puede probar y optimizar. Para tal fin, se utilizan la interfaz de usuario para las fases de prueba y puesta en marcha y el programa de usuario.
Página 216 Puesta en marcha También se puede acceder a las siguientes pantallas. Cuando se seleccione el menú Test > Troubleshooting aparecerá la siguiente pantalla: Figura 7-3 Tratamiento de errores Cuando se seleccione el menú Test > Servicing Data aparecerá la siguiente pantalla: Figura 7-4 Datos de servicio Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso...
Página 217 Puesta en marcha Cuando se seleccione el menú Test > Digital inputs aparecerá la siguiente pantalla: Figura 7-5 Entradas digitales En esta pantalla se visualiza el estado de las entradas digitales que se encuentran sobre el bus P local. Cuando se seleccione el menú Test > Digital outputs aparecerá la siguiente pantalla: Figura 7-6 Salidas digitales En esta pantalla se visualiza el estado de las salidas digitales que se encuentran sobre el...
Página 218 Puesta en marcha Cuando se seleccione el menú Test > Synchronized action aparecerá la siguiente pantalla: Figura 7-7 Acción síncrona En esta pantalla se mostrará: La copia en memoria de las señales “Disable synchronized action ID1...8” (DB de usuario “FMx”, DBB580, 586, 592, 598); estas señales se pueden escribir y leer en la interfaz de usuario para la parametrización.
Página 219 Puesta en marcha Cuando se seleccione el menú Test > Software cams aparecerá la siguiente pantalla: Figura 7-8 Levas de software En esta pantalla se muestra el estado de las levas de software que se han parametrizado. Para una descripción de las levas de software, véase el apartado 9.9. Cuando se seleccione el menú...
Página 220 Puesta en marcha Se puede utilizar la función “Trace” para optimizar la respuesta del accionamiento. Cuando se seleccione el menú Test > Trace aparecerá la siguiente pantalla: Figura 7-10 Trazado En esta pantalla se dispone de la posibilidad de registrar hasta un total de cuatro curvas de señal.
Página 221 Puesta en marcha Señal “Fine target range” Señal “Coarse target range” Posición actual acumulada sin offset Consigna de posición acumulada sin offset Para cada curva de señal se puede ajustar un parámetro de disparo: Sin disparo Registrar inmediatamente Flanco positivo Flanco negativo Traza 1 Evento IPO (véase la tabla 10-11)
Página 222 Puesta en marcha Flanco positivo Después de “Start”, el FM supervisa los umbrales definidos. Si el último valor era menor que el umbral y el valor actual es mayor o igual al umbral, se activará la condición de disparo. Amplitud de la señal Punto de disparo Umbral Tiempo...
Página 223 Puesta en marcha Traza 1 Después de “Start”, el FM supervisa el estado de la Traza 1. Tan pronto como el estado interno de la Traza 1 muestra el evento “getriggered”, se cumplirá la condición de disparo para la traza configurada. Para sincronizar varias curvas de señal simultáneamente, las curvas se pueden disparar en respuesta a la curva de señal 1 (Traza 1).
Página 224: Señales De Habilitación Para Los Ejes
Puesta en marcha Señales de habilitación para los ejes Antes de que un eje se pueda desplazar desde el sistema de control, se deben activar las señales en los terminales de habilitación del accionamiento y los bits de habilitación en la interfaz.
Página 225: Puesta En Marcha
Puesta en marcha Deshabilitar eje Comprobar habilitación del regulador en el (deshabilitación HW vía CPU) conector X2 Comprobar las señales (DB de usuario “AXy”): Puesta en marcha del DBB0+m Override regulador de velocidad DBX1.7+m Activar override según especificaciones del fabricante accionam. DBX2.1+m Habilitación regulador DBX13.7+m...
Página 226 Puesta en marcha Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso 7-18 A5E00176151-01...
Página 227: Manejo Y Visualización Con Op 17/Op
Manejo y visualización con OP 17/OP 27 Índice del capítulo Apartado Descripción Página Interfaz HMI estándar para el OP 17 Tratamiento de errores con el OP 17 (ejemplo configuración) Interfaz HMI estándar para el OP 27 8-10 Visión general Este capítulo ofrece una visión general sobre las posibilidades de manejo y visualización, por parte del operador, del FM 357-2.
Página 228 Manejo y visualización con OP 17/OP 27 ¿Qué se puede controlar en el FM 357-2? El FM 357–2 se puede controlar a través de la interfaz de aplicación de la CPU (DBs de usuario) mediante el cambio o activación de los datos/señales: DB de usuario “FMx”...
Página 229: Supervisión (Visualización)
Manejo y visualización con OP 17/OP 27 Interfaz HMI estándar para el OP 17 Visión general En este apartado se describe la interfaz de usuario preconfigurada (monocanal y multicanal) que se tendrá que modificar con objeto de que se ajuste a las características de cada proyecto (p.
Página 230: Interfaz De Operador Del Op
Manejo y visualización con OP 17/OP 27 Interfaz de operador del OP 17 La siguiente figura muestra una vista general de la interfaz de usuario (árbol de menús) de la configuración ejemplo del OP 17 para el FM 357-2. PANTALLA_PRINCIPAL_MCS PANTALLA_USUARIO F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 (Pantallas de usuario y significado de...
Página 231 Manejo y visualización con OP 17/OP 27 Ejemplo de configuración: 1 canal con 4 ejes (archivo: ...\ op17_ch1fm357.pdb Significado de las asignaciones de las teclas de función globales: K1 a K4 (4 ejes) K5 – Acuse de función auxiliar (DB de usuario “FMx”, DBX109.0) K6 –...
Página 232 Manejo y visualización con OP 17/OP 27 Ejemplo de configuración: 2 canales con 2 ejes cada uno (archivo: ...\ op17_ch2fm357.pdb Significado de las asignaciones de las teclas de función globales: K1 y K2 (ejes 1 y 2 en canal 1, ejes 3 y 4 en canal 2) K9 –...
Página 233: Selección De Variables De Operación Y Visualización
Manejo y visualización con OP 17/OP 27 PANTALLA_PRINCIPAL_MCS Los contenidos de las pantallas individuales se pueden encontrar en el ejemplo de configuración. La siguiente figura muestra un ejemplo de la disposición de elementos en la “PANTALLA_PRINCIPAL_MCS”. FM357-2 PANT._PRINC._MCS Modo: {V7_ba} Ov: {V_Over_akt1} Valor actual Distancia residual...
Página 234: Tratamiento De Errores Con El Op 17 (Ejemplo Configuración)
Manejo y visualización con OP 17/OP 27 Tratamiento de errores con el OP 17 (ejemplo configuración) Visualización de errores En el OP 17 se pueden visualizar errores (p. ej., errores en lectura y escritura de variables CN) o estados de error que se pueden producir en el programa de usuario. En este apartado se utiliza un ejemplo (evaluación de errores del FB 2, lectura de variables CN) para aclarar cómo se puede configurar el tratamiento de errores en el OP con la herramienta de configuración “ProTool/Lite”...
Página 235 Manejo y visualización con OP 17/OP 27 3. En esta pantalla se tienen que introducir/modificar los siguientes ajustes: – Uso: elegir Variable – Tipo de campo: elegir Salida – Representación: elegir Simbolo de texto En este diálogo se muestra el campo Lista –...
Página 236 Manejo y visualización con OP 17/OP 27 Interfaz HMI estándar para el OP 27 En los siguientes directorios se puede encontrar una interfaz de usuario preconfigurada y su descripción: [directorio STEP7 directory]\EXAMPLES\ FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op27_ch1fm357.pdb [directorio STEP7]\EXAMPLES\ FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op27_fm357.doc La interfaz de usuario se debe adaptar a cada proyecto/aplicación particular (para instrucciones de manejo, véase también el apartado 8.1).
Página 237 Descripción de funciones Índice del capítulo Apartado Descripción Página Configuración Encoders 9-12 Control de posición 9-19 Velocidad y aceleración 9-28 Supervisiones (Monitorizaciones) 9-34 Referenciación y alineación 9-45 Emisión de funciones M, T y H 9-56 Entradas/salidas 9-59 Señales de cambio de trayectoria (levas software) 9-68 9.10 Modos de funcionamiento...
Página 238: Generalidades
Descripción de funciones Generalidades Se dispone de las siguientes versiones de firmware, en formato de memory card, para el FM 357-2: FM 357-2L FM 357-2LX FM 357-2H Tabla 9-1 Diferencias entre FM 357-2L, FM 357-2LX y FM 357-2H Función del FM 357-2 Apartado Acoplamiento tipo pórtico (gantry) –...
Página 239: Configuración
Descripción de funciones Configuración Sistema de medida interno Cuando se inicia el proceso de parametrización se debe definir el sistema de medida interno. Todos aquellos valores y rangos introducidos posteriormente estarán referidos a dicho ajuste. El sistema de medida interno para ejes lineales (véase tipo de eje) se puede ajustar a las siguientes unidades: Métricas Pulgadas...
Página 240 Descripción de funciones Ciclos de sistema (véase también el 6.1.5) apartado Tiempo de ciclo máximo del programa de usuario El tiempo de ciclo máximo [ms] informa al FM 357-2 sobre la duración en el tiempo del procesamiento del OB 1. Será...
Página 241: Codificación Del Override
Descripción de funciones Codificación del override El override de la trayectoria (DB de usuario “FMx”, DBB106+n) y el override del eje (DB de usuario “AXy”, DBB0+m) pueden darse como código Gray o como código binario desde la CPU. El parámetro “Override coding” determina cómo se debe interpretar en el FM dicha codificación.
Página 242: Canales Activos
Descripción de funciones Canales activos Se pueden activar un máximo de cuatro canales. Los canales son independientes entre sí en relación con: La ejecución de programas CN Los movimientos del eje Los modos de funcionamiento Las señales de interfaz específicas de canal (p. ej., Start, Stop, Reset) Asignación de ejes al sistema de coordenadas de la pieza de trabajo Los ejes geométricos deben conformar un sistema de coordenadas de la pieza de trabajo rectangular.
Página 243: Accionamiento
Descripción de funciones Ejes rotatorios: Los ejes rotatorios se programan en grados. Se mueven entre dos límites de rango. Rango desplazamiento: 999.999,999 Rango de programación: 999.999,999 Módulo-ejes rotatorios: En el módulo-ejes rotatorios el valor actual se pone a “0” después de cada vuelta, de modo que se dispone de un rango de desplazamiento ilimitado.
Página 244 Descripción de funciones Accionamiento PROFIBUS DP A través de PROFIBUS DP, se pueden manejar hasta 4 ejes en el modo de control de posición. La transferencia de las consignas de velocidad y de los valores de posición actuales al accionamiento (SIMODRIVE 611-U) es síncrona con el ciclo y equidistante usando el protocolo PROFIBUS DP.
Página 245 Descripción de funciones Los ejes se asignan al accionamiento en PROFIBUS DP en orden ascendente; el orden puede ser interrumpido por otro accionamiento (p. ej., un accionamiento analógico). Ejemplo: Número de eje Servo- Accionamiento Servo- Accionamiento accionam. PROFIBUS – accionam. PROFIBUS –...
Página 246: Parámetros Para La Configuración
Descripción de funciones Parámetros para la configuración Los siguientes parámetros son importantes para la configuración: Tabla 9-4 Parámetros de configuración Parámetros Valor/Significado Unidad –3 Sistema de medida métrico = 10 (valor por defecto) [mm] –4 interno pulgadas = 10 [pulg.] Tiempo de ciclo máximo 40 (valor por defecto) [ms]...
Página 247 Descripción de funciones Tabla 9-4 Parámetros de configuración, continuación Parámetros Valor/Significado Unidad –3 –4 Tipo de eje Eje lineal = (10 mm ó 10 pulgadas) – –3 Eje rotatorio = (10 grados) –3 Módulo-eje rotatorio = (10 grados) Accionamiento Simulación –...
Página 248: Encoders
Descripción de funciones Encoders Generalidades A la interfaz del sistema de medida del FM 357-2 se pueden conectar los siguientes encoders: Encoder incremental Encoder absoluto (SSI) Las distancias y velocidades se representan en: 0,001 mm o 0,0001 pulgadas (eje lineal) 0,001 grados (eje rotatorio) La resolución del desplazamiento conseguida por el encoder se calcula en el FM 357-2 a partir de la distancia por vuelta del cabezal, de la relación de transmisión entre el encoder y...
Página 249 Descripción de funciones La siguiente tabla ofrece un resumen de los datos utilizados en dicho cálculo y su significado. Símbolo Significado Incrementos por vuelta del encoder (encoder incremental) Incrementos por vuelta del encoder (encoder absoluto) Desplazamiento por vuelta del cabezal o mesa giratoria [mm/rev], [pulgadas/rev], [grados/rev] Resolución requerida [mm], [pulgadas], [grados] Multiplicación de pulsos (constante)
Página 250: Segundo Encoder Para Accionamientos Vía Profibus
Descripción de funciones Segundo encoder para accionamientos vía PROFIBUS Este parámetro hace posible el uso de un segundo encoder en el accionamiento PROFIBUS. El primer encoder se asigna al lazo de control de velocidad en el accionamiento y se tiene que parametrizar también en el accionamiento. El segundo encoder se debe parametrizar en el FM y da el valor actual para el lazo de control de posición.
Página 251: Parámetros Para La Adaptación Del Encoder
Descripción de funciones Parámetros para la adaptación del encoder En el FM 357-2 se dispone de los siguientes parámetros para adaptar los encoders incrementales: Parámetros Valor/Significado Unidad Incrementos por 2.048 (valor por defecto) – vuelta de encoder Rango de valor de 2 a 16.384 Número de incrementos por vuelta en un encoder rotatorio División de escala 0,01 (valor por defecto)
Página 252: Encoders Absolutos (Ssi)
Descripción de funciones 9.2.2 Encoders absolutos (SSI) Generalidades Los encoder absolutos (SSI) tienen una serie de ventajas importantes respecto a los encoders incrementales, tales como: Mayores longitudes de cable Captura de dato segura mediante el uso de código GRAY de paso individual No se necesita sincronizar el encoder al conectarse el equipo Variantes Se pueden utilizar encoders con diferentes longitudes de telegrama:...
Página 253 Descripción de funciones Tabla 9-5 Parámetros para encoders absolutos, continuación Parámetros Valor/Significado Unidad Incrementos por vuelta de 8192 sólo con 25 bits multivuelta y – encoder 13 bits monovuelta 4096 2048 División de escala 0,01 (valor por defecto) [mm] Rango de valores de 0,001 a 100 Determina el espacio entre las marcas en una regla.
Página 254: Parámetros
Descripción de funciones 9.2.3 Motor paso a paso Parámetros Cuando se utiliza un motor paso a paso, también se tiene que introducir el número de pasos por revolución. Parámetros Valor/Significado Unidad Pasos por revolución del 1.000 (valor por defecto) – motor de 2 a 1.000.000 Número de pasos por revolución...
Página 255: Control De Posición
Descripción de funciones Control de posición Generalidades El sistema de control para un eje consta de un lazo de control de velocidad del accionamiento y un lazo de control de posición antepuesto en el FM 357-2. En el FM 357-2 En el accionamiento del motor Consigna de posición del interpolador...
Página 256: Filtro De Sobreaceleración/Antitirones (Jerk)
Descripción de funciones Filtro de sobreaceleración/antitirones (jerk) Cuando no está activada ninguna limitación de sobreaceleración/tirones, la aceleración y el retardo se aplican en cambios abruptos. Se puede utilizar la limitación en la sobreaceleración específica de eje en el nivel de control de posición, durante las fases de aceleración y frenado, con el fin de suavizar las discontinuidades que se presenten en las rampas de la curva de velocidad.
Página 257: Inversión De Dirección/Valor Actual
Descripción de funciones Nota La limitación de sobreaceleración/tirones se aplica en cada uno de los movimientos del eje, en todos los modos de funcionamiento. La entrada de un tiempo de sobreaceleración/tirones reduce el factor K aplicado (alteración del contorno de interpolación). Este hecho deberá considerarse en ejes que han de tener el mismo factor K En general, con interpolación de eje no resulta aconsejable introducir valores superiores a unos 20 a 30 ms (puesto que el factor K...
Página 258 Descripción de funciones En el caso de ejes con sistemas de medida indirectos y motores paso a paso sin encoders, los juegos mecánicos suponen una alteración en la trayectoria del desplazamiento, ya que el eje se desplaza o demasiado lejos o no lo suficiente (el error será equivalente a la magnitud del juego) cuando se invierte el sentido del desplazamiento.
Página 259 Descripción de funciones Ganancia del control de posición, factor K La ganancia del lazo de control de posición determina el error de seguimiento para una velocidad de desplazamiento dada. La relación matemática (proporcional) es: Velocidad v [m/min] ∆s [mm] Error seguimiento La magnitud del factor K influye sobre las siguientes variables de referencia importantes del eje:...
Página 260: Inversión De La Dirección De Desplazamiento
Descripción de funciones Inversión de la dirección de desplazamiento Si el eje no se desplaza en la dirección deseada, su comportamiento se puede corregir a través del parámetro “Travel direction reversal”. El sentido de control del regulador de posición se calcula internamente. Parámetros Valor/Significado Unidad...
Página 261: Asignación De Velocidad (Motor Paso A Paso)
Descripción de funciones Ejemplo: El accionamiento alcanza una velocidad de giro máxima de 3.000 rev/min con una tensión de 8 V. No hay caja de cambios de carga (la relación de transmisión es 1:1), la distancia recorrida por vuelta del cabezal es de 5 mm. Parámetro “max.
Página 262: Compensación De La Deriva/Valor Límite De Deriva
Descripción de funciones En los ejes con motores paso a paso no es necesaria la compensación de offset. Parámetros Valor/Significado Unidad Compensación de 0 (valor por defecto) [mV] offset de –2.000 a +2.000 El valor introducido se añade a la consigna de velocidad calculada y está...
Página 263: Control Anticipado De Velocidad
Descripción de funciones Control anticipado de velocidad El control anticipado de velocidad se puede aplicar para reducir, casi hasta cero, el error de seguimiento axial en servoaccionamientos. El error de seguimiento provoca un fallo en el contorno que depende de la velocidad, en particular en procesos de aceleración en las curvaturas del contorno.
Página 264: Velocidades Y Aceleraciones
Descripción de funciones Velocidades y aceleraciones Velocidades Para los distintos modos de funcionamiento, en el FM 357-2 se pueden ajustar las siguientes velocidades: Velocidad Válida en el modo de funcionamiento Velocidad máxima Automático, MDI Velocidad de posicionamiento Velocidad del eje Marcha por impulsos (Jog) e incremental relativo Override de marcha rápida Aceleración (relativa al eje)
Página 265: Velocidad Del Eje
Descripción de funciones Velocidad del eje La velocidad dada en este parámetro es válida para los modos de funcionamiento “Jog” y “desplazamiento incremental relativo”. Parámetros Valor/Significado Unidad Velocidad del eje 2.000 (valor por defecto) [mm/min], [rev/min] de 0 a 999.999 Si la velocidad introducida en el parámetro de velocidad del eje es superior al valor ajustado en el parámetro de velocidad máxima, la velocidad máxima será...
Página 266: Perfil De Partida
Descripción de funciones Perfil de partida Se puede definir para cada eje, de forma individual, el perfil de aceleración que ha de activarse para los posicionamientos en los modos de funcionamiento: jog, incremental relativo, aproximación al punto de referencia y automático. El perfil de aceleración de un eje se puede también activar y desactivar en el programa CN (véase el apartado 10.8.3): BRISKA(eje)
Página 267: Aceleración Suave
Descripción de funciones Aceleración suave Con el perfil de aceleración suave, el movimiento se controla de forma que la característica de consigna del eje sea continua (sin tirones). No obstante, el trabajar con una característica de aceleración más suave aumenta el tiempo de desplazamiento necesario para la misma distancia, velocidad y aceleración nominales que en el caso del perfil de aceleración brusco.
Página 268: Aceleración Escalonada
Descripción de funciones Aceleración escalonada Una propiedad característica de los accionamientos paso a paso es la caída en el par disponible en el rango de velocidades superior. El perfil de aceleración se puede optimizar haciendo que la aceleración dependa de la velocidad (aceleración escalonada), siempre y cuando se ofrezcan protecciones adicionales frente a sobrecarga.
Página 269: Ajuste Inicial
Descripción de funciones Trayectoria Los ejes se pueden interpolar entre sí en los modos de funcionamiento “Automático” o “MDI”. Se pueden definir unos perfiles adicionales de aceleración y de sobreaceleración para la trayectoria de desplazamiento. Si no se introducen parámetros especiales para el desplazamiento en trayectoria, la aceleración en la trayectoria se compondrá...
Página 270: Supervisiones (Monitorizaciones)
Descripción de funciones Supervisiones (Monitorizaciones) Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: Supervisión de movimientos Supervisión de encoders Finales de carrera hardware y software 9.5.1 Supervisión de movimientos Generalidades La tabla siguiente ofrece una vista general de los sistemas de supervisión. Función de supervisión Validez Llevar a la posición...
Página 271: Llevar A La Posición
Descripción de funciones Llevar a la posición Con el fin de asegurar que el eje se posicione en el tiempo definido, al final de una sentencia (bloque) u orden de movimiento (parte de la consigna de posición = 0 al final del movimiento) se comienza a contar el tiempo ajustado en el parámetro “Monitoring time”.
Página 272: Supervisión Del Error De Seguimiento
Descripción de funciones Nota El tamaño de la ventana de posicionamiento afecta al tiempo de cambio de sentencia (bloque). Cuanto menor es la tolerancia elegida, más tarda en efectuarse el proceso de posicionamiento, y más se tarda en ejecutar la siguiente sentencia en el programa CN. Cuando se alcanza la ventana de posicionamiento “margen de destino fino”...
Página 273: Eje Estacionario
Descripción de funciones Parámetros Valor/Significado Unidad Supervisión del error de seguimiento 1 (valor por defecto) [mm], (movimiento del eje) de 0 a 1.000 [grados] Tiempo de retardo (vigilancia de la parada) 0,4 (valor por defecto) de 0 a 100 Margen de parada (velocidad cero) 0,2 (valor por defecto) [mm], [grad de 0 a 1.000...
Página 274: Supervisión De La Velocidad Actual
Descripción de funciones Parámetros Valor/Significado Unidad Velocidad de consigna 100 (valor por defecto) de 0 a 100 Valor en % referido a la velocidad máxima de giro del motor o a la velocidad máxima El sistema de supervisión de la consigna de velocidad se puede utilizar también para hacer pruebas.
Página 275: Supervisión De La Posición De Consigna/Actual
Descripción de funciones Supervisión de la posición de consigna/actual El desplazamiento controlado de un eje (desplazamiento en el modo de velocidad controlada) deshabilitará la supervisión del error de seguimiento. En este estado, es efectiva la supervisión de la posición de consigna. Si la diferencia excede el valor ajustado en el parámetro “Setpoint/actual position tolerance”, el eje se detiene y se genera un error.
Página 276: Supervisión Del Encoder
Descripción de funciones 9.5.2 Supervisión del encoder Vista general y características La tabla siguiente ofrece una vista general de los sistemas de supervisión y sus características. Sistema de Activo Efecto al lanzar una respuesta supervisión Supervisión de la Siempre Se lanza el mensaje de error correspondiente. frecuencia límite del El eje afectado se detiene con la parada rápida (con el lazo encoder...
Página 277: Supervisión Del Impulso De Origen
Descripción de funciones Supervisión del impulso de origen La supervisión del impulso de origen comprueba si se han perdido pulsos entre dos señales consecutivas de paso por cero del encoder que determina el valor de la posición actual. La supervisión del impulso de origen se activa con el parámetro “Zero marker monitor”. También se especifica el número de errores del impulso de origen detectados a los que la supervisión debe responder.
Página 278: Supervisión De La Rotación En Motores Paso A Paso
Descripción de funciones Supervisión de la rotación en motores paso a paso El detector de proximidad empleado para la supervisión de la rotación del motor se conecta de la misma forma que cuando se referencia con un detector de proximidad (véase el apartado 9.6.2).
Página 279: Finales De Carrera Hardware Y Software
Descripción de funciones 9.5.3 Finales de carrera hardware y software Generalidades Supervisiones de los finales de carrera posibles: Finales de 2º final carrera SW carrera HW Limitación de la final de Fin desplazam., (se puede activar zona de trabajo carrera SW mecánico.
Página 280: Finales De Carrera Software
Descripción de funciones Finales de carrera software Éstos actúan como limitaciones del rango de desplazamiento máximo de cada eje individual. Se ofrecen dos pares de finales de carrera software para cada uno de los ejes de máquina. Dichos elementos se definen mediante los siguientes parámetros, en el sistema de ejes de máquina: Parámetros Valor/Significado...
Página 281: Referenciación Y Alineación
Descripción de funciones Referenciación y alineación Generalidades Para asegurar que el sistema de control conoce el cero exacto de la máquina después de encenderse la alimentación, el encoder del eje se debe sincronizar con el control. Esta operación se denomina aproximación al punto de referencia para encoders incrementales y alineación para los encoders absolutos.
Página 282: Comenzar Sin Aproximación Al Punto De Referencia
Descripción de funciones Comenzar sin aproximación al punto de referencia El comienzo de los programas CN es función del ajuste en el parámetro “Start without reference point approach”. Normalmente todos los ejes se tienen que referenciar antes de proceder a ejecutar el programa. Esta condición no se tiene que satisfacer cuando se estén haciendo pruebas, p.
Página 283: Búsqueda De Referencia Con Encoders Incrementales
Descripción de funciones 9.6.1 Búsqueda de referencia con encoders incrementales Generalidades En el caso de encoders incrementales, cuando se enciende el FM 357-2 hay un desfase impredecible entre el valor de posición interno en el FM y la posición mecánica del eje. Para establecer la posición de referencia, el valor interno del FM debe estar sincronizado con el valor de posición real del eje.
Página 284: Referenciación Sin Interruptor Del Punto De Referencia (Rps)
Descripción de funciones Alineación del interruptor del punto de referencia Si el encoder dispone de varios impulsos de origen que se repiten en intervalos cíclicos (p. ej., un encoder rotatorio incremental), entonces la leva del punto de referencia se debe alinear de forma exacta.
Página 285: Parámetros Para La Referenciación
Descripción de funciones Parámetros para la referenciación La tabla siguiente describe todos los parámetros necesarios para el proceso de búsqueda de referencia de un encoder incremental: Tabla 9-8 Parámetros para la referenciación Parámetros Valor/Significado Unidad Dirección de Positiva (ajuste por defecto) –...
Página 286: Secuencia De Movimientos
Descripción de funciones Tabla 9-8 Parámetros para la referenciación, continuación Parámetros Valor/Significado Unidad Tolerancia de 10 (valor por defecto) velocidad de 0 a 100 reducida El sistema supervisa si se ha alcanzado la velocidad reducida. El parámetro se puede usar para definir una tolerancia. Una discrepancia excesiva en la velocidad reducida disminuirá...
Página 287: Respuesta Durante La Aproximación Al Punto De Referencia
Descripción de funciones Respuesta durante la aproximación al punto de referencia Desplazamiento al interruptor del punto de referencia El override de velocidad y su mantenimiento están activados. El eje se puede detener/arrancar con Stop/Start. Si el eje no se detiene sobre el interruptor del punto de referencia, p. ej., porque el RPS es demasiado corto o la velocidad de referencia demasiado alta, se mostrará...
Página 288: Referenciación Con Motores Paso A Paso Sin Encoders
Descripción de funciones 9.6.2 Referenciación con motores paso a paso sin encoders Generalidades La aproximación al punto de referencia para motores paso a paso sin encoder y las opciones de ajuste de los parámetros asociados son similares a los de la referenciación con encoders incrementales.
Página 289: Alineación Con Encoders Absolutos
Descripción de funciones Nota Con motores paso a paso sin encoder, la PARADA DE EMERGENCIA (DB de usuario “FMx”, DBX20.1) borrará la referencia. 9.6.3 Alineación con encoders absolutos Generalidades En ejes que dispongan de encoders absolutos, el desfase entre el cero de la máquina y el cero del encoder se mide una vez durante la puesta en marcha y después se introduce ese valor en la parametrización, es decir, se dice que el eje se alinea.
Página 290: Parámetros Para La Alineación Del Encoder
Descripción de funciones Parámetros para la alineación del encoder Los parámetros para la alineación de encoders absolutos se describen en la tabla siguiente. Parámetros Valor/Significado Unidad − Tecla de dirección de Dirección negativa (ajuste por defecto) desplazamiento Dirección positiva El encoder se alinea con una posición conocida en esta dirección.
Página 291 Descripción de funciones Alineación del encoder y procedimiento de desajuste Procedimiento básico para la alineación del encoder: La alineación se debe realizar en el modo online. El eje a alinear se mueve a una posición definida y, entonces, se ajusta el correspondiente valor actual para la alineación del encoder.
Página 292: Emisión De Funciones M, T Y H
Descripción de funciones Emisión de funciones M, T y H Generalidades Las funciones M, T y H definidas en el programa CN (véase el apartado 10) se sacan a través de la interfaz. Estas señales están disponibles en el programa de usuario para propósitos de programación.
Página 293 Descripción de funciones Función T La emisión de una función T notifica al programa de usuario qué herramienta, y por ello qué ajuste de herramienta, se debe seleccionar. Opciones de emisión Las funciones T se emiten antes del movimiento. Señales de interfaz: Cambio de función auxiliar (DB de usuario, “FMx”, DBX127.0+n) Número de función T (DB de usuario, “FMx”, DBW164+n) Función H...
Página 294: Ejemplo De Emisión De Funciones M, T Y H
Descripción de funciones Modo de trayectoria continua Un movimiento de trayectoria sigue siendo continuo sólo si la función auxiliar se emite durante el movimiento y se acusa antes de que se haya alcanzado el final de la trayectoria. Ejemplo de emisión de funciones M, T y H Opción de emisión parametrizada.
Página 295: Entradas/Salidas
Descripción de funciones Entradas/salidas Generalidades En el FM 357-2 se pueden utilizar los siguientes tipos de periferia. Tabla 9-10 Periferia en el FM 357-2 Tipo Entradas Salidas Nº Función Nº Función Periferia integrada Medida Libremente (palpadores 1 y 2) utilizada (Véase el apartado 9.8.1) Para señal de BERO Libremente utilizada...
Página 296: Entradas Libres (X1 Pines Del 28 Al 39)
Descripción de funciones Entradas libres (X1 pines del 28 al 39) Estas entradas se pueden utilizar: Para ejecutar subrutinas asíncronas (ASUBs) (véase el apartado 9.12) En el programa CN se puede asignar una subrutina a una de estas entradas. Tras su habilitación con “ready”, la subrutina se inicia y se procesa dependiendo de la señal de flanco en la entrada.
Página 297 Descripción de funciones Salidas (X1 pines 2, 4, 6, 8, 13, 15, 17, 19) El estado de señal de estas salidas se puede ajustar o leer mediante el programa CN o a través de acciones síncronas Lectura/escritura: $A_OUT[n] n = Número de la salida X1 Pin 2 = Salida 1 X1 Pin 4 = Salida 2 X1 Pin 6 = Salida 3...
Página 298: Periferia Digital Sobre El Bus P Local
Descripción de funciones 9.8.2 Periferia digital sobre el bus P local Generalidades Los módulos de señal (SMs) digitales se pueden enchufar en el bus P local del FM 357-2. Por ello, la periferia digital estará disponible para usarla libremente. Las señales se actualizan en cada ciclo de interpolación, y se pueden leer y deshabilitar mediante el programa CN y el programa de usuario.
Página 299: Parametrización Para La Configuración De Hardware
Descripción de funciones Parametrización para la configuración de hardware A través de los siguientes parámetros se informa al sistema de control sobre en qué posiciones (slots) del bus P local se han colocado los módulos de entrada/salida: Parámetros Valor/Significado Unidad Slots Ninguno (ajuste por defecto) –...
Página 300: Utilización
Descripción de funciones Utilización Lectura y escritura de las entradas y salidas digitales a través del programa CN: Lectura: $A_IN[n] n = Número de la entrada Escritura: $A_OUT[n] n = Número de la salida Ejemplos: R1 = $A_IN[9] ; el estado de la entrada 9 se guarda en R1. $A_OUT[9] = R1 ;...
Página 301: Periferia Analógica Sobre El Bus P Local
Descripción de funciones 9.8.3 Periferia analógica sobre el bus P local Generalidades En el bus P local del FM 357-2 se pueden conectar un máximo de dos módulos de señal (SMs) analógicos. De esta forma, se puede disponer de periferia analógica para su posterior uso.
Página 302 Descripción de funciones Parametrización para la configuración de hardware A través de los siguientes parámetros se informa al sistema de control sobre en qué posicio- nes (slots) del bus P local se han colocado los módulos de entrada/salida: Parámetros Valor/Significado Unidad Slots Ninguno (ajuste por defecto)
Página 303 Descripción de funciones Periferia digital Periferia digital Sí Slots Slot 2 Tamaño del módulo 2 bytes Byte 1 Entradas de la 17 a la 24 Byte 2 Entradas de la 25 a la 32 Utilización Lectura y escritura de las entradas y salidas analógicas a través del programa CN: Lectura: $A_INA[n] n = Número de la entrada...
Página 304: Señales De Cambio De Trayectoria (Levas Software)
Descripción de funciones Señales de cambio de trayectoria (levas software) Generalidades Esta función permite asignar uno o más pares de levas a un eje de máquina. Un par de levas consta de una leva positiva y una leva negativa. Después de su activación (DB de usuario “AXy”, DBX2.0+m), se generarán las correspondientes señales de leva negativa y positiva cuando se pase por las posiciones de leva especificadas, y se sacarán como señales de interfaz (DB de usuario “FMx”, DBB32 y DBB33).
Página 305: Tiempo De Adelanto/Retardo
Descripción de funciones Tabla 9-13 Parámetros de posición de las levas Parámetros Valor/Significado Unidad Posición de la leva 0 (valor por defecto) [mm], Leva negativa de –100.000.000 a +100.000.000 [grados] Posición de la leva 0 (valor por defecto) [mm], Leva positiva de –100.000.000 a +100.000.000 [grados] Nota...
Página 306: Asignación De Las Salidas Digitales Y Comportamiento De Las Mismas
Descripción de funciones Asignación de las salidas digitales y comportamiento de las mismas Aquí se define la respuesta y la asignación de las levas a las salidas digitales. Sólo es posible una asignación a través de bytes. Parámetros Valor/Significado Unidad Asignación a las salidas digitales, leva Sin asignación (ajuste por defecto) –...
Página 307 Descripción de funciones Ejemplo: Número de eje Asignación a las salidas de la levas 1 a la 4 (Sin asignación) 2º eje, par de levas 2 eje, par de levas 3 eje, par de levas 4 eje, par de levas 5 Del 6 al 8 (Sin asignación) Emisión de señal...
Página 308: Leva Trayectoria-Tiempo
Descripción de funciones Leva trayectoria-tiempo Esta función ofrece la salida controlada por tiempo de un pulso de conmutación en una de- terminada posición. La duración del pulso se debe especificar en el parámetro “Actuation time/delay time of plus cam”. Los parámetros Cam position of minus cam Cam position of plus cam se deben ajustar...
Página 309: Activación Y Emisión De Las Señales De Inversión
Descripción de funciones 9.9.2 Activación y emisión de las señales de inversión Activación de las señales de inversión La función se activa para cada eje a través de la señal de interfaz siguiente: “Activate software cam” (DB de usuario, “AXy”, DBX2.0+m) La activación correcta de todas las levas de un eje se comunica a través de la interfaz de señal: “Software cam active”...
Página 310: Señales De Inversión Con Salida Independiente
Descripción de funciones 9.9.3 Señales de inversión con salida independiente La salida de las levas positiva y negativa se ofrece de forma separada a la interfaz y, si se parametriza, a dos bytes de salida digitales. Ejes lineales Los flancos de conmutación de las señales de levas se generan en función de la dirección de desplazamiento del eje lineal.
Página 311 Descripción de funciones Módulo-eje rotatorio Los flancos de conmutación de las señales de levas se generan en función de la dirección de desplazamiento del eje rotatorio. La señal de la leva positiva pasa de 0 a 1 cuando se pasa por la leva negativa en la dirección positiva del eje y vuelve a pasar de 1 a 0 cuando se pasa por la leva positiva.
Página 312: Descripción De Funciones
Descripción de funciones >180 Eje de máquina [m] Leva Leva Leva Leva Eje de máquina [n] negativa positiva negativa positiva Cero de máquina 0 90 (Módulo-eje rotatorio) [grados] Señal leva posit.: DB de usuario “FMx”, DBB33 Salida digital Señal leva negat.: DB de usuario “FMx”, DBB32 Salida digital...
Página 313: Señales De Inversión Con Salida Combinada
Descripción de funciones 9.9.4 Señales de inversión con salida combinada La salida de las levas negativa y positiva se lleva a cabo en un byte de salida digital y también con independencia de la interfaz. Ejes lineales Eje de máquina [m] Cero de máquina Posición de la Posición de la...
Página 314 Descripción de funciones Módulo-eje rotatorio <180 Eje de máquina [m] Leva Leva Leva Leva negativa positiva negativa positiva Eje de máquina [n] 0 120 (Módulo-eje rotatorio) Cero de máquina [grados] Señal leva posit.: DB de usuario “FMx”, DBB33 Señal leva negat.: DB de usuario “FMx”, DBB32 Salida digital...
Página 315 Descripción de funciones >180 Eje de máquina [m] Leva Leva Leva Leva Eje de máquina [n] negativa positiva negativa positiva 0 90 (Módulo-eje rotatorio) Cero de máquina [grados] Señal leva posit.: DB de usuario “FMx”, DBB33 Señal leva negat.: DB de usuario “FMx”, DBB32 Salida digital Figura 9-25...
Página 316 Descripción de funciones Inversión de señal El comportamiento de la salida digital con módulo-eje rotatorio y leva positiva – leva negativa > 180 grados se ve afectado por el parámetro “Signal inversion”. Parámetro Valor/Significado Unidad Inversión de señal ON (ajuste por defecto) –...
Página 317 Descripción de funciones Ejes lineales Zona leva Zona leva positiva negativa Cero de Posición leva Eje de máquina [n] Posición leva máquina (leva negativa) (leva positiva) [mm, pulgadas] Señal leva positiva (interna) Señal leva negativa (interna) Rango exacto Figura 9-27 Rango exacto para ejes lineales (leva negativa <...
Página 318 Descripción de funciones Módulo-eje rotatorio El comportamiento es válido para leva positiva – leva negativa < 180 grados. Si no se cumple dicha función, o si la leva negativa es mayor que la leva positiva, se invierte el comportamiento. < 180 Leva Leva Leva...
Página 319 Descripción de funciones El rango exacto siempre es válido para ambos palpadores y para todos los ejes, con independencia de las instrucciones de programación. Un flanco en la señal sólo se podrá detectar dentro del rango exacto. Se debe considerar el caso de una medida perdida (si es necesario, se deberá...
Página 320: Modos De Funcionamiento
Descripción de funciones 9.10 Modos de funcionamiento Generalidades Para cada canal activo se pueden seleccionar distintos modos de funcionamiento. El FM 357-2 dispone de los siguientes modos de funcionamiento: Tabla 9-15 Modos de funcionamiento y sus propiedades Modo de Propiedad funcionamiento Jog (T) En este modo de funcionamiento, el movimiento de desplazamiento de un eje se...
Página 321 Descripción de funciones Tabla 9-15 Modos de funcionamiento y sus propiedades, continuación Modo de Propiedad funcionamiento Aproximación al punto Aproximación al punto de referencia en ejes con encoders incrementales. de referencia (REF) Para iniciar la aproximación al punto de referencia se utilizan las señales de Submodo de dirección positiva o negativa, y el eje se referencia de acuerdo con la “Jog”...
Página 322: Cambio Del Modo De Funcionamiento
Descripción de funciones Tabla 9-15 Modos de funcionamiento y sus propiedades, continuación Modo de Propiedad funcionamiento Sentencia (bloque) En este modo de funcionamiento, el procesamiento del programa CN se para individual automática después de cada sentencia CN con acciones (movimientos de desplazamiento, (AE) emisión de funciones auxiliares, etc.).
Página 323: Procesamiento Del Programa Cn
Descripción de funciones 9.11 Procesamiento del programa CN Generalidades En el modo de funcionamiento “Automático” se pueden procesar, de forma independiente, programas CN del FM 357-2. Los programas CN contienen instrucciones para desplazar el eje y controlar la planta. Secuencia de ejecución del programa CN Un programa típico se ejecuta del siguiente modo: Tabla 9-16 Ejecución típica del programa...
Página 324: Estados Del Programa
Descripción de funciones Estados del programa Un programa CN puede mostrar los siguientes estados durante su ejecución: Tabla 9-17 Estados del programa Estado del programa Descripción Programa cancelado El programa se ha seleccionado pero no ha sido iniciado, o un (DB de usuario, “FMx”, programa que se estaba ejecutando se ha cancelado con Reset.
Página 325: Subrutina Asíncrona (Asub)
Descripción de funciones Salto de sentencias Cuando esta función está activada, las sentencias en el programa CN que comienzan con el carácter “/” se omiten durante la ejecución del programa, es decir, no se ejecutan. Para su activación se utiliza la señal de interfaz “skip block” (DB de usuario, “FMx”, DBX105.0+n) Parada programada La M01 en el programa CN ocasiona una parada programada durante la ejecución del...
Página 326 Descripción de funciones Instrucciones en el programa CN En el programa CN se dispone de las siguientes instrucciones para parametrizar y programar ASUBs (véase el apartado 10.31): Declaraciones en el programa CN: SETINT(n) PRIO=1 NAME SAVE SETINT(n) ; Asignación de una entrada digital/número de interrupción (n = 1...8/8) ;...
Página 327: Reorganización
Descripción de funciones Reorganización Además del frenado de los ejes, las sentencias de cálculo predecodificadas se vuelven a calcular, hasta la sentencia interrumpida, y se guardan nuevamente. Después del final de la ASUB, el programa CN puede continuar con los valores “correctos”. Excepción: la reorganización con splines no es posible.
Página 328: Cantidad De Zonas Protegidas
Descripción de funciones Cantidad de zonas protegidas Los siguientes parámetros definen el número máximo de zonas protegidas: Parámetros Valor/Significado Unidad Cantidad de No se pueden definir zonas protegidas – zonas (ajuste por defecto). protegidas 1, 2, 3, 4: Se pueden definir ese número de zonas protegidas.
Página 329: Sistema De Coordenadas, Tipo De Eje
Descripción de funciones Ejemplo La zona protegida alrededor del punto de referencia del portaherramientas (F) se mueve con el desplazamiento del eje. Cuando el eje se desplaza y están activadas las zonas protegidas, el sistema comprueba si éstas han sido invadidas. Zona protegida Zona protegida relativa a la pieza...
Página 330: Preactivación, Activación, Desactivación
Descripción de funciones Preactivación, activación, desactivación Las zonas protegidas pueden estar en los estados “preactivada”, “activada” y “desactivada”. Estos estados se asignan, en el programa CN, a una zona protegida utilizando la instrucción NPROT. En el programa de usuario se pueden activar las zonas protegidas preactivadas. Las zonas protegidas sólo se pueden desactivar en el programa CN.
Página 331: Violación De La Zona Protegida
Descripción de funciones Violación de la zona protegida En los modos de funcionamiento “Automático” y MDI” En estos modos de funcionamiento, las zonas protegidas no se atraviesan: Si una sentencia se desplaza dentro de una zona protegida desde el exterior, se frena el eje hasta el final de la sentencia anterior y se detiene el movimento.
Página 332: Acoplamiento Del Movimiento
Descripción de funciones 9.14 Acoplamiento del movimiento Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: Movimiento acoplado, apartado 9.14.1, página 9-96 Ejes en pórtico, apartado 9.14.2, página 9-99 Acoplamiento a valor maestro, apartado 9.14.3, página 9-106 Control tangencial, apartado 9.14.4, página 9-112 Movimiento superpuesto en acciones , apartado 9.14.5, página 9-116 síncronas...
Página 333: Programación De Un Grupo De Ejes Acoplados
Descripción de funciones Programación de un grupo de ejes acoplados Para la programación de un grupo de ejes acoplados se ofrecen las siguientes instrucciones (véase el capítulo 10): TRAILON(eje esclavo, eje maestro, factor de acoplamiento) ; Define y activa un grupo de ejes acoplados TRAILOF(eje esclavo, eje maestro) ;...
Página 334: Características Especiales
Descripción de funciones Características especiales Se deben tener en cuenta las siguientes características especiales de los movimientos acoplados: Respuesta dinámica del sistema de control Dependiendo de la aplicación, puede ser práctico igualar los parámetros de control de posición de los ejes maestro y esclavo (p. ej., factor K Límites de aceleración y velocidad Los límites de aceleración y velocidad de los ejes acoplados se determinan por el “eje más débil”...
Página 335: Ejes En Pórtico
Descripción de funciones 9.14.2 Ejes en pórtico Generalidades La función gantry (pórtico) permite que dos ejes de máquina se accionen en un sincronismo mutuo absoluto, permitiendo, por ejemplo, que ejes en un acoplamiento mecánico rígido se desplacen sin ningún desfase. Un agrupamiento en pórtico consiste en un eje maestro y un eje síncrono.
Página 336: Señales De Interfaz Para El Acoplamiento En Pórtico
Descripción de funciones Tabla 9-18 Parámetros del acoplamiento en pórtico, continuación Parámetros Valor/Significado Unidad Límite de 0 (valor por defecto) [mm, desconexión (trip grados] De 0 a 100 limit) El límite de desconexión debe ser mayor o igual al valor límite para aviso. La función de supervisión es válida sólo cuando el agrupamiento en pórtico está...
Página 337: Influencia De Otras Señales De Interfaz
Descripción de funciones Influencia de otras señales de interfaz Señales de eje al eje (CPU FM 357-2): En principio, las señales de eje actúan siempre sobre ambos ejes del agrupamiento en pórtico. Aquí cada eje del acoplamiento tiene igual prioridad. Si, por ejemplo, el eje maestro pone a FALSE la señal de interfaz de habilitación del regulador (DB de usuario, “AXy”, DBX2.1+m) el eje síncrono se para en el mismo instante de tiempo.
Página 338: Regulación
Descripción de funciones Regulación La dinámica de regulación de los ejes maestro y síncrono debe ser idéntica, es decir, el error de seguimiento de ambos ejes ha de ser idéntico para cualquier velocidad dada. Los siguientes parámetros del regulador de posición se tendrán que ajustar óptimamente para los ejes maestro y síncrono (véase también el apartado 9.3, Control de posición): Ganancia del lazo de control de posición Control anticipado de la velocidad...
Página 339: Proceso De Referenciación Y Sincronización
Descripción de funciones Proceso de referenciación y sincronización Etapa 1: Referenciación del eje maestro (encoder incremental) La referenciación se inicia en el modo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia” con la señal de interfaz “Direction plus” o “Direction minus” (DB de usuario, “AXy” DBX4.7/6+m, véase el apartado 9.6, Referenciación y alineación).
Página 340: Primera Puesta En Marcha
Descripción de funciones Si se interrumpe el proceso de sincronización, se puede reiniciar con la señal de interfaz “Start gantry synchronization run” (DB de usuario, “AXy”, DBX10.4+m), siempre y cuando se cumplan las siguientes condiciones: El modo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia” debe estar activado La señal de interfaz “Gantry grouping is synchronized”...
Página 341 Descripción de funciones referencing” a un valor muy alto. Después se coloca una carga dinámica muy alta sobre los ejes y se ajusta el valor límite para aviso de modo que el pórtico pueda trabajar justo por debajo del límite de disparo del error “Gantry limit value for warning exceeded”.
Página 342: Acoplamiento A Valor Maestro
Descripción de funciones 9.14.3 Acoplamiento a valor maestro Generalidades Esta función emplea una tabla de curva para acoplar la posición de un eje de seguimiento a la posición de un eje maestro. A través de la tabla de curva queda definida la relación funcional entre el eje maestro y el eje de seguimiento.
Página 343: Reacción De Las Señales De La Interfaz
Descripción de funciones Reacción de las señales de la interfaz Las únicas señales de la interfaz que afectan al eje de seguimiento son aquellas que inician un movimiento de parada: Habilitación del regulador (DB de usuario “AXy” DBX2.1+m) Parada de velocidad (DB de usuario “AXy” DBX4.3+m) Stop (DB de usuario “FMx”...
Página 344: Tabla De Curva
Descripción de funciones Tabla de curva En la tabla de la curva se define la relación funcional entre una variable de entrada (la posición del eje maestro) y una variable de salida (la posición del eje de seguimiento). La relación se define en el programa CN, en forma de instrucciones de movimiento de los ejes maestro y de seguimiento (véase el apartado 10.35).
Página 345 Descripción de funciones Tabla 9-21 Desfase y escalado de las posiciones de los ejes maestro y de seguimiento Parámetros Valor/Significado Unidad Offset de la 0 (valor por defecto) [mm], posición del eje –100.000.000 a + 100.000.000 [grados] maestro Ajustar un offset de la posición del eje maestro (variable de entrada para tabla de curva) Escalado de la 1 (valor por defecto)
Página 346 Descripción de funciones Rango de valores para el eje de seguimiento (FA) SCALE_FA=1,5 SCALE_LA=2 Tabla curva 1 N10 CTABDEF(FA, LA, 1, 0) N20 LA=20 FA=20 N30 LA=60 FA=60 N40 CTABEND Rango de definición del eje maestro (LA) Figura 9-34 Ejemplo de escalado de las posiciones de los ejes maestro y de seguimiento Se pueden utilizar variables de sistema con el fin de modificar los parámetros para escalar y desfasar desde el programa CN.
Página 347 Descripción de funciones Activación y desactivación del acoplamiento a valor maestro El acoplamiento se activa con la instrucción LEADON(...). En el momento de la activación no es necesario que el de seguimiento tenga la posición y velocidad especificadas en la tabla de la curva. El acoplamiento se establecerá mediante un proceso de sincronización.
Página 348 Descripción de funciones Los parámetros de valores umbrales para sincronismo grueso y fino permiten la supervisión del acoplamiento. Dependiendo del estado actual, se enviarán a la CPU las siguientes señales: Sincronismo fino (DB de usuario “AXy”, DBX28.0+m) Sincronismo grueso (DB de usuario “AXy”, DBX28.1+m) Parámetros Valor/Significado Unidad...
Página 349: Tipos Y Movimiento De Eje
Descripción de funciones Tipos y movimiento de eje Los dos ejes maestros deben ser ejes geométricos y, por ello, ejes lineales. Los ejes maestros tienen que programarse como ejes de trayectoria (G1, G2 ...); no se tendrá en cuenta un movimiento como eje de posicionamiento (POS). El eje de seguimiento ha de ser un eje rotatorio y, por ello, eje suplementario.
Página 350: Posición Angular Del Eje De Seguimiento
Descripción de funciones Posición angular del eje de seguimiento El ángulo del eje de seguimiento es la composición, en cualquier instante, del ángulo de la tangente al contorno, el ángulo de desfase programado con TANGON y, en algunos casos, de un ángulo programado mediante POS[FA]. Los ángulos de la tangente al contorno y del eje de seguimiento se constituyen en la direc- ción positiva matemáticamente.
Página 351: Comportamiento En Las Esquinas Del Contorno
Descripción de funciones Comportamiento en las esquinas del contorno En las esquinas del contorno se pueden elegir los siguientes comportamientos: No hay programado ningún TLIFT(FA) después de TANG(...) La velocidad de trayectoria de los ejes maestros se reducirá de modo que el eje de se- guimiento alcance su posición de destino de forma síncrona con los dos ejes maestros.
Página 352: Comportamiento En Caso De Inversión Del Sentido De Movimiento Del Eje Maestro
Descripción de funciones Comportamiento en caso de inversión del sentido de movimiento del eje maestro Una inversión del sentido de movimiento en el eje maestro provoca una inversión del sentido de la tangente al contorno y, por ello, una “rotación de 180 grados” del eje de seguimiento. Este comportamiento no siempre es razonable en la práctica y se puede prevenir utilizando la limitación de la zona de trabajo (G25, G26, WALIMON) en el momento de la inversión de sentido.
Página 353 Descripción de funciones Parámetros En los siguientes parámetros se deben ajustar la velocidad, el límite superior y el método de cálculo. Parámetros Valor/Significado Unidad Cálculo del valor de Absoluto (ajuste por defecto) – compensación El valor $AA_OFF se calcula como posición aproximada. Integral El valor $AA_OFF se calcula como una parte de la trayectoria, se añaden otros valores $AA_OFF para obtener un valor de...
Página 354: Medición
Descripción de funciones 9.15 Medición Generalidades Para ejes conectados directamente (servoaccionamientos o motores paso a paso), se utilizan las dos entradas de palpadores de medida del FM357-2. Cuando uno de los palpadores conmuta, se registra la posición del eje en el hardware mediante la lectura del contador de valor actual y se guarda en un variable de sistema.
Página 355: Descripción De Funciones
Descripción de funciones Consigna FM 357-2 Acciona- Motor miento Encoder Canal eje 1 Valor pos. act. Palpador de Señal palpador medida Motor PROFIBUS-DP Acciona- miento Consigna Encoder Valor pos. act. Figura 9-41 Conexión del palpador de medida al accionamiento PROFIBUS-DP y al FM357-2; medición local Los costes adicionales del cableado del palpador de medida se eliminan si se utiliza otro método de medida, la medición global.
Página 356: Medición Global
Descripción de funciones Medición global La medición global utiliza un canal de eje del FM357-2, por así decirlo, como cronómetro. Al saltar el evento de medición, se determinan el instante de la medición y, a partir de interpola- ción, la posición de medición para todos los ejes implicados en la medición global. Puesto que sólo se utiliza un canal de medida, sólo puede tener lugar un proceso de medi- ción en cada instante para todos los ejes implicados en la medición global.
Página 357: Programación De La Función De Medición
Descripción de funciones Programación de la función de medición La función de medición se programa en el programa CN con ayuda de las siguientes instrucciones (véase el apartado 10.12): Mediciones relativas a sentencias: MEAS= 1 ( 2) ; Medición con borrado de la distancia residual MEAW= 1 ( 2) ;...
Página 358: Desplazamiento Hasta El Tope Fijo
Descripción de funciones 9.16 Desplazamiento hasta el tope fijo Generalidades Con ayuda de la función de “desplazamiento hasta el tope fijo“ (FXS = Fixed Stop = tope fijo) es posible desarrollar fuerzas de sujección definidas; por ejemplo, las que son necesarias para agarrar componentes.
Página 359: Parámetros Requeridos
Descripción de funciones Programación Se dispone de las siguientes instrucciones de programación (véase el apartado 10.13): FXS[eje]=... ; Activar/anular selección de desplazamiento a tope fijo 1 = activar; 0 = anular FXST[eje]=... ; Par de sujección FXSW[eje]=... ; Ventana de supervisión Nota En la parametrización también pueden especificarse el par de sujección y la ventana de supervisión (monitorización).
Página 360 Descripción de funciones Tabla 9-22 Parámetros para el desplazamiento al tope fijo, continuación Parámetros Valor/Significado Unidad Par de sujección 5 (valor por defecto) De 0 a 100 Valor máx. en % de par motor (consigna máx. en % de intensidad en el FDD) Este parámetro es efectivo cuando se ha alcanzado o acusado el tope fijo.
Página 361: Accionamiento Analógico
Descripción de funciones 9.16.2 Accionamiento analógico Generalidades El siguiente apartado describe las características especiales asociadas a la función de “desplazamiento hasta el tope fijo” utilizando como ejemplo un accionamiento analógico, el SIMODRIVE 611-A. Para una descripción exacta de cómo poner en marcha el accionamiento, puede consultarse la siguiente documentación: Guía de instalación y puesta en marcha SIMODRIVE 611-A Nº.
Página 362: Secuencia Funcional
Descripción de funciones 9.16.3 Secuencia funcional Selección La función se activa por medio de la instrucción FXS[eje]=1. El FM 357-2 envía a la CPU la señal de interfaz “Travel to fixed stop active” (DB de usuario, “AXy”, DBX22.4+m). A continuación, la CPU debe activar la limitación de intensidad en el accionamiento (con accionamientos analógicos, terminal 96) y enviar al módulo FM el acuse “Enable travel to fixed stop”...
Página 363: Anular Selección
Descripción de funciones Tope fijo no alcanzado Si el eje alcanza la posición final programada sin que se haya detectado el estado “Fixed stop reached”, se cancela la limitación del par interno y se desactiva la señal “Travel to fixed stop active”...
Página 364 Descripción de funciones Diagrama de tiempo El siguiente diagrama muestra la secuencia de eventos a partir de la sentencia de selección con FXS[...]=1 y con el tope fijo alcanzado. Sentencia de selección con FXS[...]=1 Señal de interfaz “Travel to fixed stop active” Terminal 96 activo (limitación de intensidad) Señal de interfaz “Enable travel to fixed stop”...
Página 365 Descripción de funciones El siguiente diagrama muestra la secuencia de eventos a partir de la sentencia de selección con FXS[...]=1 y con el tope fijo no alcanzado. Sentencia de selección con FXS[...]=1 Señal de interfaz “Travel to fixed stop active” Terminal 96 activo (limitac.
Página 366: Información Adicional
Descripción de funciones 9.16.4 Información adicional Cancelar función La selección de la función se anula mediante la orden de cancelar función o cuando no se pueda alcanzar el tope fijo. A través del ajuste en el parámetro “Error message” se puede controlar la siguiente respuesta: Con mensaje de error: anulación del programa y mensaje de error Sin mensaje de error: cambio de sentencia y continuación del programa (si es posible)
Página 367: Parada De Emergencia
Descripción de funciones 9.17 PARADA DE EMERGENCIA Generalidades Si se produce una situación peligrosa, todos los movimientos de los ejes se pueden frenar tan rápido como sea posible utilizando la secuencia de PARADA DE EMERGENCIA. Después de una PARADA DE EMERGENCIA, el módulo no está en el estado Reset, por lo que es posible continuar con el programa una vez que se haya eliminado el daño.
Página 368: Mensajes De Error
Descripción de funciones EMERGENCY STOP” se debe ajustar a un valor superior al dado en el tiempo de frenado. Se entrega una consigna de 0 V debido a que la habilitación del regulador del accionamiento se ha deshabilitado. Cuando el estado de PARADA DE EMERGENCIA deje de estar presente, la CPU deberá activar las siguientes señales: Stop = 0 (DB de usuario “FMx”, DBX108.3+n)
Página 369: Control
Descripción de funciones 9.18 Control Generalidades El estado “Controlling” (regulando) designa el desplazamiento de un eje en el modo de con- trol de velocidad del accionamiento. Esto ofrece la posibilidad, por ejemplo, de desplazar ejes, que rara vez o nunca son contro- lados en términos de una tecnología de control en lazo cerrado, mediante la especificación de un valor de velocidad.
Página 370: Perfil De Acoplamiento
Descripción de funciones Perfil de acoplamiento El interpolador no distingue entre los modos controlado por velocidad y controlado por posi- ción. La especificación de velocidad se dá con independencia de la parametrización del eje y del movimiento programado. Son importantes los siguientes parámetros: Aceleración Relación de cambio de carga Distancia recorrida por vuelta del cabezal...
Página 371: Detección De Valor Actual
Descripción de funciones desde IPO Consigna tensión v [m/min] U [V] 1.000 1100 T [ms] Detección de valor actual En general, se debe proporcionar un valor actual de encoder para el eje, puesto que: El lazo de control de posición se cierra en reposo, para prevenir la deriva de los ejes. La posición de consigna en el interpolador se ajusta a la posición realmente alcanzada al final del movimiento, para prevenir una acumulación de error.
Página 372: Ejemplo De Programa
Descripción de funciones Ejemplo de programa 1 Programa de desplazamiento con 2 ejes mediante el cual el eje X se tiene que desplazar controlado y el eje Y controlado por posición, desde acciones síncronas. CYCLE: ; Aproximación a posición inicial N20 WHEN TRUE DO POS[X]=0 FA[X]=2000 N30 WHENEVER $AA_IM[X] >...
Página 373 Descripción de funciones Ejemplo de programa 2 Ambos ejes, X e Y, se han de desplazar controlados; el programa “CYCLE” se inicia desde una acción síncrona y se ejecuta N10 CLEAR (1) ; Borrar marca 1 N10 WHEN TRUE DO ZYKLUS ; Inicio programa “CYCLE” N20 G4 F0.1 N30 WAITM(1,1) ;...
Página 374 Descripción de funciones Ejemplo de programa 3 El eje se tiene que desplazar controlado mediante la señal “Control axis” (DB de usuario “AXy”, DBX8.1+m), influenciada por una instrucción M. N05 M22 ; Activar la señal “Control axis” N10 G0 G60 X0 Y0 Z0 ;...
Página 375 Programación CN Índice del capítulo Apartado Descripción Página 10.1 Principios básicos de Programación CN 10-3 10.2 Sistemas de coordenadas y dimensiones 10-10 10.3 Decalajes de origen (tramas) 10-22 10.4 Ajustar valor actual (PRESETON) 10-30 10.5 Programación de movimientos de ejes 10-31 10.6 Curvas continuas (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE)
Página 376: Visión General
Programación CN Apartado Descripción Página 10.32 Activación de los datos de máquina (NEWCONF) 10-128 10.33 Acciones síncronas 10-129 10.34 Oscilación 10-147 10.35 Acoplamiento a valor maestro 10-151 10.36 Control anticipado de velocidad (FFWON, FFWOF) 10-155 10.37 Vista general de las sentencias 10-156 Visión general En un programa CN se pueden programar las sentencias necesarias para mover los ejes y...
Página 377: Principios Básicos De Programación Cn
Programación CN 10.1 Principios básicos de programación CN Directriz Los programas CN se deben estructurar de acuerdo a las directrices dadas en la DIN 66025. Memoria de programa En el FM 357-2 se dispone de un mínimo de 128 KB de memoria para el programa CN. El porcentaje de recursos de sistema libres se puede visualizar seleccionando la opción de menú...
Página 378: Instrucciones
Programación CN 10.1.2 Instrucciones Generalidades Para obtener una visión general de todas las instrucciones de programación disponibles, puede consultarse el apartado 10.37. Instrucciones con indicación y valor numérico Hay letras de indicación fijas y ajustables. Las fijas tienen un significado definido y no se pueden cambiar.
Página 379: Variable De Sistema
Programación CN Funciones M Las funciones M se utilizan para controlar las funciones de máquina definidas por el usuario. Algunas de las funciones M tienen una funcionalidad fija (p. ej., M2 para final del programa) Parámetros R Los parámetros R del R0 al R99 (tipo REAL) están disponibles para que el usuario los utilice opcionalmente, p.
Página 380: Estructura De Una Sentencia
Programación CN 10.1.3 Estructura de una sentencia Contenido de una sentencia Una sentencia debe contener todos los datos necesarios para la ejecución de un paso de trabajo. Una sentencia consta, generalmente, de varias instrucciones y del carácter “L ” para “final de sentencia” (nueva línea). El carácter “L ”...
Página 381: Segmento De Programa
Programación CN Segmento de programa Un segmento de programa consta de una sentencia principal y varias sentencias subordinadas. En la sentencia principal se deberán especificar todas las instrucciones necesarias para iniciar la secuencia de trabajo en el segmento de programa que con ella comienza.
Página 382: Emisión De Mensajes
Programación CN Emisión de mensajes Se pueden programar mensajes para que aparezcan en pantalla durante el procesamiento del programa. Un mensaje se puede programar detrás de “MSG”, incluyendo el texto del mensaje entre paréntesis. El mensaje se mostrará hasta que se desactive, se programe un nuevo mensaje o concluya el programa.
Página 383: Conjunto De Caracteres De Control
Programación CN 10.1.4 Conjunto de caracteres de control Generalidades Para la escritura de programas CN se ofrece el siguiente conjunto de caracteres: Letras A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, U, V, W X, Y, Z No se diferencia entre letras mayúsculas y minúsculas;...
Página 384: Sistemas De Coordenadas Y Dimensiones
Programación CN 10.2 Sistemas de coordenadas y dimensiones Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: Sistemas de coordenadas Tipos de ejes Dimensiones absolutas e incrementales (G90, G91, AC, IC) Dimensiones absolutas para ejes rotatorios (DC, ACP, ACN) Indicación de dimensiones en pulgadas y en sist.
Página 385: Sistema De Coordenadas De La Pieza De Trabajo (Wcs)
Programación CN Sistema de coordenadas de la pieza de trabajo (WCS) La geometría de una pieza de trabajo se programa en el sistema de coordenadas de la pieza. El sistema de coordenadas de la pieza de trabajo es cartesiano rectangular. La referencia con el sistema de coordenadas de la máquina se establece mediante los decalajes de origen.
Página 386: Ejes De Máquina
Programación CN Ejes de máquina Se refiere a todos los ejes disponibles en la máquina. Se definen o como ejes geométricos o como ejes especiales. Los nombres de los ejes se pueden definir en la parametrización (por defecto: X1, Y1, Z1, A1). Ejes geométricos Con los ejes geométricos se programa la geometría de la pieza de trabajo.
Página 387: Cotas Absolutas E Incrementales (G90, G91, Ac, Ic)
Programación CN 10.2.3 Cotas absolutas e incrementales (G90, G91, AC, IC) Generalidades Las instrucciones G90/G91 sirven para indicar si los datos de la trayectoria programada se han de interpretar como valores absolutos (como punto de coordenadas) o como valores incrementales (como distancia a la que desplazarse). Esto es válido tanto para ejes lineales como para ejes rotativos.
Página 388 Programación CN Cota absoluta G90 La dimensión programada está referida al origen del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo actual. G90 se activa para todos los ejes en una sentencia y permanece así hasta que se cancela con G91. Ejemplo: ;...
Página 389: Cotas Absolutas Para Ejes Rotatorios (Dc, Acp, Acn)
Programación CN 10.2.4 Cotas absolutas para ejes rotatorios (DC, ACP, ACN) Generalidades Para los ejes rotatorios se dispone de instrucciones especiales para definir las condiciones en que se ha de realizar la aproximación (rango de desplazamiento de 0 a 360 ). Programación Eje=DC(...) ;...
Página 390: Sentido Positivo Acp
Programación CN Sentido positivo ACP El eje de rotación se aproxima a la posición programada de forma absoluta y en el sentido positivo de rotación. La función no se mantiene al cambiar de sentencia y es independiente de G90 ó G91. Ejemplo: N10 G90 A135 ;...
Página 391: Dimensionamiento Polar
Programación CN 10.2.5 Coordenadas polares (G110, G111, G112, RP, AP) Generalidades En el caso de que el dimensionamiento se base en un punto central (polo) con datos de radio y ángulo, resulta útil programar las dimensiones directamente como coordenadas polares. Aquí...
Página 392 Programación CN Ejemplo 1: G110 X... Y... N10 G0 X10 Y30 ; Última posición N11 G110 X20 Y–18 ; Polo N12 G1 AP=45 RP=50 F300 X10/Y30 RP=50 Y–18 AP=45 Polo Figura 10-10 Programación G110 Ejemplo 2: G110 AP=... RP=... (en coordenadas polares) N10 G0 X10 Y30 ;...
Página 393 Programación CN Ejemplo 4: G112 X... Y... N1 G111 X10 Y50 ; Antiguo polo ..N10 G112 X20 Y–18 ; Nuevo polo Antiguo RP=... polo Y–18 AP=... Nuevo polo Figura 10-13 Programación G112 Radio polar RP El radio polar se define con la indicación RP=... en correspondencia con la unidad de longitud vigente (mm o pulgadas), pero sólo se permiten valores absolutos positivos.
Página 394 Programación CN 10.2.6 Medición en pulgadas y en milímetros (G70, G71) Generalidades El control se configura con un sistema interno de medición en pulgadas o en milímetros. Si en el programa se quieren especificar unidades en el sistema de medida no estándar, primero se deberá...
Página 395 Programación CN 10.2.7 Elección de plano (G17, G18, G19) Generalidades Los ejes geométricos conforman un sistema de coordenadas cartesiano rectangular. Con G17, G18 y G19 se puede efectuar una selección plano a plano. 2º eje geométrico eje geométrico eje geométrico Figura 10-15 Clasificación de planos y ejes Programación Instrucción Plano (abscisa/ordenada)
Página 396: Decalajes De Origen (Tramas)
Programación CN 10.3 Decalajes de origen (tramas) Generalidades El decalaje de origen determina la posición del origen de la pieza de trabajo en relación con el origen de la máquina. Hay tres componentes Decalaje (offset) Rotación del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo (WCS) Simetría especular del WCS Los componentes para rotación y simetría sólo son posibles si se dispone de tres ejes geométricos (sistema de coordenadas cartesianas completo).
Página 397: Desactivación
Programación CN G54, G55, G56, G57 Estas instrucciones pertenecen a un mismo grupo G y están activas de forma alternativa. Con la programación del G54 al G57 se activan los valores guardados. Cuando se cambian o desactivan los decalajes de origen, en la siguiente sentencia de desplazamiento se produce un movimiento de compensación superpuesto.
Página 398 Programación CN Ejemplos Representación: Rotación entorno a Z Decalaje Figura 10-16 Decalaje de origen ajustable G54 (decalaje y rotación) Simetría en eje X Decalaje Figura 10-17 Decalaje de origen ajustable G57 (decalaje y simetría) Programación: N10 G54 ... ; Llamada al primer decalaje de origen ajustable N20 X10 Y30 ;...
Página 399 Programación CN 10.3.2 Decalajes de origen programables (TRANS, ATRANS, ROT, AROT, RPL, MIRROR, AMIRROR) Generalidades Los decalajes de origen programables se activan de forma adicional a los decalajes de origen ajustables. Sólo son efectivos en el programa CN activo (programa ejecutándose, programa interrumpido –...
Página 400 Programación CN TRANS, ATRANS Las instrucciones TRANS y ATRANS son efectivas para ejes de trayectoria y de posicionamiento. TRANS y ATRANS se han de programar en sentencias diferentes. La selección de los decalajes de origen se anula mediante el ajuste de los valores de decalaje de cada uno de los ejes individuales a cero, o para todos los ejes simultáneamente, escribiendo TRANS en la forma abreviada sin especificar ningún eje.
Página 401 Programación CN ROT, AROT Con las instrucciones ROT o AROT se puede rotar el WCS en torno a cada uno de los tres ejes geométricos. La rotación se puede programar sólo en ejes geométricos. El signo del ángulo de rotación programado determina la dirección de rotación. –...
Página 402 Programación CN Con las instrucciones ROT o AROT se puede programar, en relación con la indicación RPL (en vez de con la indicación del eje), una rotación del WCS en el plano activado con las G17 ∼ G19. Esta forma de programación permite una rotación del plano en sólo dos ejes geométricos. La selección de la rotación se anula mediante el ajuste de los valores de rotación de cada uno de los ejes individuales o del RPL a cero o escribiendo ROT en la forma abreviada sin especificar ningún eje.
Página 403 Programación CN 2. Rotación, después decalaje: N10 ROT RPL=... N11 ATRANS X... Y... ATRANS Figura 10-21 RPL – Rotación, después decalaje MIRROR, AMIRROR Con la instrucción MIRROR, AMIRROR se puede programar una simetría del WCS respecto al eje geométrico especificado. Se pueden hacer simetrías sólo de ejes geométricos. La simetría de eje se especifica mediante el nombre de eje y un valor nulo.
Página 404: Ajustar Valor Actual (Preseton)
Programación CN 10.4 Ajustar valor actual (PRESETON) Generalidades Para instrucciones especiales, puede ser necesario asignar un nuevo valor actual programado, en uno o varios ejes estacionarios, a la posición actual. Programación PRESETON(MA,IW) ; Ajustar valor actual ; MA – eje de máquina ;...
Página 405: Programación De Movimientos De Ejes
Programación CN 10.5 Programación de movimientos de ejes Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: Programación de velocidades (F, FA, FL) Interpolación de velocidad (FNORM, FLIN, FCUB) Grupo de trayectoria (FGROUP) Interpolación lineal con marcha rápida (G0) Interpolación lineal con velocidad (G1) Movimientos de posicionamiento (POS, POSA, WAITP) Interpolación circular (G2, G3, I, J, K, CR)
Página 406: Velocidad Límite Fl
Programación CN Velocidad para ejes síncronos En el caso de ejes síncronos se distingue entre dos métodos de programación de la velocidad. 1. Sólo se programa un eje síncrono por sentencia. Ejemplo: N5 G0 G90 A0 N10 G1 G91 A3600 F10000 ;...
Página 407 Programación CN FNORM La instrucción cambia a la característica de velocidad constante (véase el apartado 10.5.1). Los cambios en escalón de la velocidad se efectúan con la máxima aceleración. Velocidad Cambio de sentencia Trayectoria Figura 10-23 Ejemplo de característica de velocidad constante FLIN La velocidad tiene una característica lineal desde la velocidad actual hasta el valor programado al final de la sentencia.
Página 408: Ejemplo De Programación
Programación CN FCUB La velocidad tiene una característica cúbica desde la velocidad actual hasta el valor programado al final de la sentencia. Cuando se activa la instrucción FCUB, el FM enlaza los valores de velocidad programados a través de curvas continuas cúbicas (véase el apartado 10.6).
Página 409: Grupo De Trayectoria (Fgroup)
Programación CN 10.5.3 Grupo de trayectoria (FGROUP) Generalidades La velocidad programada mediante F sólo es válida para los ejes de trayectoria (ejes geométricos) programados en la sentencia. La instrucción FGROUP se puede utilizar para incluir un eje síncrono en el cálculo de la trayectoria o para excluir un eje de trayectoria del cálculo.
Página 410: Interpolación Lineal Con Marcha Rápida (G0)
Programación CN 10.5.4 Interpolación lineal con marcha rápida (G0) Generalidades La trayectoria programada con G0 se recorre a la mayor velocidad posible, es decir, en la marcha rápida, a lo largo de una línea recta (interpolación lineal). Si se programa más de un eje en una sentencia, la velocidad de trayectoria se determina a partir del eje que necesita mayor tiempo para llevar a cabo su parte de movimiento en la trayectoria.
Página 411: Movimientos De Posicionamiento (Pos, Posa, Waitp)
Programación CN 10.5.5 Interpolación lineal con velocidad (G1) Generalidades El eje recorre una trayectoria recta desde el punto inicial hasta el punto final. Para la velocidad de trayectoria se toma el valor de F programado. Programación G1 X... Y... Z.. F... ;...
Página 412: Instrucción De Posicionamiento
Programación CN El cambio de sentencia (bloque) se retrasa hasta que el eje haya alcanzado su posición. POSA El eje de posicionamiento se puede desplazar más allá del límite de la sentencia; es decir, el cambio de sentencia no depende del eje de posicionamiento. WAITP Esta instrucción se ha de programar en una sentencia independiente.
Página 413: Interpolación Circular (G2, G3, I, J, K, Cr)
Programación CN 10.5.7 Interpolación circular (G2, G3, I, J, K, CR) Generalidades El eje recorre una trayectoria circular desde el punto inicial hasta el punto final. Se pueden trazar arcos o círculos completos tanto en el sentido de giro de las agujas del reloj como en el contrario.
Página 414: Parámetros De Interpolación I, J, K
Programación CN Parámetros de interpolación I, J, K El centro del arco se describe con I, J y K. – Coordenada del centro del círculo en la dirección X – Coordenada del centro del círculo en la dirección Y – Coordenada del centro del círculo en la dirección Z Las coordenadas del punto del círculo I, J, K, se interpretan, de forma estándar, en dimensiones incrementales con respecto al punto inicial del círculo.
Página 415: Radio Del Círculo Cr
Programación CN Radio del círculo CR El radio del círculo se denota con CR. CR=+... ; ngulo menor o igual a 180 grados (se puede omitir el signo +) CR=–... ; ngulo mayor a 180 grados Con este modo de programación no es posible trazar un círculo completo. Ejemplo: N5 G90 X30 Y40 ;...
Página 416: Curvas Continuas (Aspline, Cspline, Bspline)
Programación CN 10.6 Curvas continuas (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) Generalidades La función está disponible para el FM 357-2LX. La interpolación en curva continua (spline) permite conectar secuencias programadas de puntos a través de una curva de transición continua. P1, P2, P3, P4, P5, P6: coordenadas definidas Figura 10-32 Interpolación en curva continua (spline) Se admiten 3 tipos de curva continua: ASPLINE...
Página 417 Programación CN ASPLINE El spline tipo Akima se desarrolla como una tangente continua exacta a través de las posiciones programadas (puntos de interpolación), pero no es de curvatura continua en los nodos. La ventaja del spline Akima es su proximidad a los puntos intermedios, lo que evita oscilaciones no esperadas como las que se producen en el caso del CSPLINE.
Página 418 Programación CN CSPLINE El spline cúbico se diferencia del anterior en que sí tiene transiciones de curvatura continua en los nodos. Este es el tipo de curva continua más ampliamente conocido y utilizado. Frente a la ventaja de la curvatura continua está la desventaja de las oscilaciones no esperadas.
Página 419 Programación CN Condiciones adicionales para ASPLINE y CSPLINE Las características de transición (principio o final) de estas curvas continuas se pueden ajustar mediante dos grupos de instrucciones, cada una con tres órdenes (tratables como grupo G). Principio de la curva continua BAUTO –...
Página 420: Condiciones Adicionales Para Bspline
Programación CN BSPLINE En un spline tipo B se puede programar el grado deseado (2 ó 3) con SD=. Si no se programa ningún grado al principio de la curva, el valor por defecto será 3. Las posiciones programadas no son puntos intermedios, sino simplemente “puntos de control”...
Página 421 Programación CN Si no se programa ninguna distancia entre nodos, se calcula internamente el espacio adecuado. Ejemplo: BSPLINE, todos los pesos a 1 N10 G1 X0 Y0 F300 G64 N20 BSPLINE N30 X10 Y20 N40 X20 Y40 N50 X30 Y30 N60 X40 Y45 N70 X50 Y0 Ejemplo: BSPLINE, diferentes pesos...
Página 422: Agrupación Spline Splinepath
Programación CN Agrupación spline SPLINEPATH Esta instrucción se utiliza para definir los ejes asociados en el spline. Son posibles, como máximo, 5 ejes. Si no se programa ninguna SPLINEPATH, los tres primeros ejes del canal se desplazan como un agrupamiento spline. Para la definición se emplea una sentencia especial.
Página 423: Interpolación Polinomial (Poly)
Programación CN 10.7 Interpolación polinomial (POLY) Generalidades El FM puede recorrer curvas (trayectorias) en las que cada eje de trayectoria seleccionado siga una función (polínomial de 3 grado como máximo). La función está disponible para el FM 357-2LX. La forma general de la función polinomial es: f(p)= a p + a El significado de la nomenclatura es:...
Página 424: Ejemplo De Programación
Programación CN POLY La interpolación polinomial se incorpora junto con G0, G1, G2, G3, A-Spline, B-Spline y C-Spline en el primer grupo G. Cuando está activada, no resulta necesario programar la sintáxis del polinomio. Los ejes que se programan sólo con su nombre y su punto final se desplazan a lo largo de una trayectoria lineal hasta dicho punto de destino.
Página 425: Ejemplo De Una Curva En El Plano X/Y
Programación CN Ejemplo de una curva en el plano X/Y N9 X0 Y0 G90 F100 N10 POLY PO[Y]=(2) PO[X]=(4,0.25) PL=4 Punto final 2 Punto final 4 (PL) Figura 10-38 Ejemplo de una curva en el plano X/Y (interpolación polinomial) Resultado en el plano X/Y Resultado en el plano X/Y (PL) Característica especial: denominador polinomial...
Página 426: Comportamiento De La Trayectoria
Programación CN El resultado es el siguiente: X(p)=10(1–p )/(1+p ) y Y(p)=20p/(1+p ) para 0<=p<=1 Como resultado de los puntos iniciales, puntos finales, coeficiente a y PL=1, se generan los siguientes valores intermedios: Numerador (X)=10+0*p–10p Numerador (Y)=0+20*p+0*p Numerador = 1+2*p+1*p Figura 10-39 Ejemplo de denominador polinomial Cuando se activa la interpolación polinomial y se programa un denominador polinomial con dígitos cero en el intervalo [0,PL], la operación se rechaza con un error.
Página 427: Margen De Destino Fino G601
Programación CN 10.8.1 Parada exacta (G60, G9), margen de destino (G601, G602) Generalidades Las funciones de parada exacta G60 y G9 se pueden programar para mover un eje hasta una posición de destino dentro de unos límites de parada definidos con exactitud. Cuando se alcanza el margen de destino (G601, G602), el eje frena y se inicia el cambio de sentencia.
Página 428: Comportamiento En Las Esquinas
Programación CN Ejemplo de programación N10 G1 G60 G601 X100 Y100 F200 ; Cambio sentencia en margen de destino fino N15 G0 G53 Z0 N20 G0 X300 Y200 G602 ; Cambio sentencia en margen de destino grueso N25 G0 Z–200 N30 G1 X400 F500 Comportamiento en las esquinas Dependiendo de las funciones de margen de destino G601 y G602, las transiciones de...
Página 429: Modo De Trayectoria Continua (G64, G641, Adis, Adispos)
Programación CN 10.8.2 Modo de trayectoria continua (G64, G641, ADIS, ADISPOS) Generalidades El objetivo del modo de funcionamiento en trayectoria continua es prevenir el frenado en los límites de las sentencias, de forma que se llegue a la siguiente sentencia a la máxima velocidad de trayectoria constante posible (en transiciones tangenciales).
Página 430: Modo De Trayectoria Continua G641, Adis, Adispos
Programación CN Modo de trayectoria continua G641, ADIS, ADISPOS Cuando la G641 está activada, el control inserta elementos de transición programados en las transiciones del contorno. El perfilado del redondeo se programa con ADIS o con ADISPOS: ADIS=... ; para sentencias con velocidad especificada (G1, G2, G3, ...) ADISPOS=...
Página 431: Modo De Trayectoria Continua Sobre Varias Sentencias
Programación CN Modo de trayectoria continua sobre varias sentencias Esto se puede conseguir programando ejes de trayectoria en todas las sentencias con movimientos de desplazamiento distintos de 0. De lo contrario, se concluye la última sentencia en la que se desplace el eje de trayectoria con parada exacta y se interrumpe el modo de trayectoria continua.
Página 432: Comportamiento De La Aceleración (Brisk, Soft, Drive)
Programación CN 10.8.3 Comportamiento de la aceleración (BRISK, SOFT, DRIVE) Generalidades Las instrucciones BRISK, SOFT y DRIVE se programan para definir un patrón de aceleración activo. Programación BRISK ; Aceleración brusca para los ejes de trayectoria BRISKA(...) ; Aceleración brusca para los ejes de posicionamiento SOFT ;...
Página 433: Aceleración Programable (Acc)
Programación CN Velocidad Valor de consigna Velocidad reducida BRISK SOFT DRIVE Motor paso a paso (Optimizado en tiempo) (Bueno para Tiempo elementos mecánicos) Figura 10-44 Características de aceleración para BRISK/SOFT/DRIVE Ejemplo para BRISK, SOFT y DRIVE: N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT ; Ejes trayect. aceler. según patrón SOFT N20 X30 Y10 N30 BRISKA(A, B) POS[A]=200 POS[B]=300 ;...
Página 434: Tiempo De Demora (G4)
Programación CN 10.9 Tiempo de demora (dwell) (G4) Generalidades La función de tiempo de demora (dwell) permite que el programa se detenga durante un tiempo definido. El tiempo de demora se ha de programar en una sentencia independiente. Programación G4 F... ;...
Página 435 Programación CN Activar TRAILON Se han de especificar el eje de seguimiento, el eje maestro y el factor de acoplamiento. Un eje de seguimiento puede estar activado simultáneamente, como máximo, en dos agrupamientos de ejes El factor de acoplamiento define la relación deseada entre las trayectorias del eje de seguimiento y del eje maestro.
Página 436: Definición Tang
Programación CN 10.11 Control tangencial (TANG, TANGON, TANGOF) Generalidades Esta función se utiliza para acoplar un eje rotatorio a la tangente de un contorno generado a partir de dos ejes geométricos. Programación TANG (eje de seguimiento, eje maestro 1, eje maestro 2, factor de acoplamiento) ;...
Página 437: Permitir Sentencia Intermedia En Las Esquinas Del Contorno Tlift
Programación CN Permitir sentencia intermedia en las esquinas del contorno TLIFT Se especifica el eje de seguimiento. En las esquinas del contorno en las que el ángulo es mayor al ajustado en el parámetro “Intermediate block limit angle”, se inserta una sentencia intermedia para un movimiento del eje de seguimiento.
Página 438: Medición (Meas, Meaw)
Programación CN 10.12 Medición Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: Medición referida a sentencia (MEAS, MEAW) Medición axial (MEASA, MEAWA) Nota Funcionamiento de ejes a través de PROFIBUS-DP (conector X8 en el FM 357-2) Se deben conectar los palpadores de medida al accionamiento. Si hay varios ejes involucra- dos en la tarea de medición (medición referida a sentencia), el palpador se debe cablear a todos ellos.
Página 439: Medición Con Borrado De La Distancia Residual Meas
Programación CN La lectura de estas variables no supone una parada interna de preprocesamiento. Con objeto de evaluar los resultados de la medición inmediatamente después de la sentencia de medición, se deberá programar antes un STOPRE (véase el apartado 10.14). La precisión de la medida depende de la velocidad de aproximación al palpador Medición con borrado de la distancia residual MEAS Cuando se programa esta instrucción, el eje se frena después de una medición y se borra la...
Página 440: Medición Axial (Measa, Meawa)
Programación CN 10.12.2 Medición axial (MEASA, MEAWA) Generalidades La función está disponible para el FM 357-2LX. En la misma sentencia se pueden programar, simultáneamente, varias peticiones de medición para diferentes ejes. Programación MEASA[eje]=(modo,TE_1,..., TE_4) ; medición axial con borrado de la distancia residual MEAWA[eje]=(modo,TE_1,..., TE_4) ;...
Página 441: Medición Axial Con Borrado De La Distancia Residual Measa
Programación CN Una vez concluida la medición, los resultados de la misma y los eventos de disparo asociados se guardan en las variables de sistema $AA_MM1...4[eje] y $AA_MW1...4[eje]. La lectura de estas variables no supone una parada interna de preprocesamiento. Con objeto de evaluar los resultados de la medición inmediatamente después de la sentencia de medición, se deberá...
Página 442 Programación CN Nota Si se deben iniciar mediciones axiales para un eje geométrico, se ha de programar explícita- mente la misma petición de medición para todos los restantes ejes geométricos. Lo mismo es aplicable para aquellos ejes involucrados en una transformación. Ejemplo: N10 MEASA[Z]=(1,1) MEASA[Y]=(1,1) MEASA[X]=(1,1) G0 Z100 F 1000 ;...
Página 443: Desplazamiento Hasta El Tope Fijo (Fxst, Fxsw, Fxs)
Programación CN 10.13 Desplazamiento hasta el tope fijo (FXST, FXSW, FXS) Generalidades La función “desplazamiento hasta el tope fijo” permite desarrollar fuerzas definidas para la sujección de elementos. Cuando se ha alcanzado el tope fijo, el sistema conmuta del modo de control de posición al de control de intensidad o de par.
Página 444: Consulta Del Estado En El Programa Cn
Programación CN FXST, FXSW El par de sujección (FXST) se especifica como un porcentaje del par máximo del accionamiento. El FXST resulta efectivo a partir del inicio de la sentencia, es decir, incluso si la aproximación al tope fijo se realiza a par reducido. La ventana de supervisión (FXSW) se indica en mm o grados.
Página 445: Parada Del Preprocesador (Stopre)
Programación CN 10.14 Parada del preprocesador (STOPRE) Generalidades El control prepara las sentencias de un programa CN mediante una memoria intermedia (buffer) de preprocesamiento. Por ello, la preparación de sentencia anticipa la ejecución de ésta. La preparación y ejecución de la sentencia se sincronizan. Cuando se programa STOPRE, se suspende la preparación de las sentencias CN en el buffer de preprocesamiento, mientras continúa la ejecución de la sentencia.
Página 446 Programación CN Programación G25 X... Y... Z... ; Limitación de la zona de trabajo mínima, MCS G26 X... Y... Z... ; Limitación de la zona de trabajo máxima, MCS WALIMON ; Activar la limitación de la zona de trabajo WALIMOF ;...
Página 447: Funciones M
Programación CN 10.16 Funciones M Generalidades Las funciones M permiten, por ejemplo, iniciar operaciones de conmutación desde el programa CN para multitud de funciones en la CPU. El fabricante del controlador ha codificado en el hardware una funcionalidad fija para algunas de las funciones M. La funcionalidad restante se pone a disposición del usuario a través de la programación.
Página 448 Programación CN Funciones M predefinidas: Nº. M Función M Opción de emisión Parada al final de la sentencia Después del movimiento de Parada condicional desplazamiento desplazamiento 2, 30 Final del programa Deshabilitada – 3, 4, 5, 70 Deshabilitada – 6, 40...45 Deshabilitada –...
Página 449: 10.17 Funciones H
Programación CN 10.17 Funciones H Generalidades Las funciones H se pueden emitir para iniciar funciones de conmutación en la máquina o para la transferencia de datos desde el programa CN al programa de usuario. En una sentencia se pueden programar un máximo de tres funciones H. Rango de valores de las funciones H: 0 –...
Página 450: Valores De Corrección De Herramienta (Funciones T)
Programación CN 10.18 Valores de corrección de herramienta (funciones T) Generalidades Las funciones T pueden utilizarse para iniciar operaciones de conmutación en la CPU con el propósito de suministrar la herramienta especificada en el número T. Las correcciones de herramienta asociadas, guardadas en el FM, también se activan. Una condición previa es que se haya creado la herramienta correspondiente utilizando la herramienta de parametrización.
Página 451: Opciones De Emisión De Las Funciones T
Programación CN Opciones de emisión de las funciones T Las funciones T se emiten a la CPU antes de cualquier movimiento. Puede obtenerse más información sobre las opciones de emisión para las funciones T en el apartado 9.7 Ejemplo: efecto de las correcciones de herramienta en el plano G17 eje X = 1 eje geométrico eje Y = 2º...
Página 452: Zonas Protegidas (Nprotdef, Execute, Nprot)
Programación CN 10.19 Zonas protegidas (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT) Generalidades Las zonas protegidas garantizan la protección de las partes fijas y móviles de una instalación. Se pueden definir hasta cuatro zonas protegidas en la forma de contornos de dos o de tres dimensiones. El contorno se define en el programa CN. Las zonas protegidas no se supervisan hasta que los ejes se hayan referenciado.
Página 453 Programación CN NPROTDEF La definición del contorno para una zona protegida comienza con esta instrucción. El contorno se especifica como un movimiento de desplazamiento. Elementos de contorno permitidos: G0, G1 para elementos rectos del contorno G2 para arcos en el sentido de las agujas del reloj (sólo para zonas protegidas referidas a la pieza) G3 para arcos en sentido contrario al de las agujas del reloj Definición de contorno...
Página 454 Programación CN NPROT Esta instrucción se utiliza para activar, preactivar o desactivar una zona protegida definida previamente. Si no está activada ninguna zona protegida relativa a la herramienta, se comprueba que la trayectoria de la herramienta no invada las zonas protegidas referidas a la pieza. Si no está...
Página 455 Programación CN Ejemplo de programación Se debe programar en una máquina un área definida (zona protegida externa) para evitar la colisión de los ejes con los pallets almacenados externamente. Figura 10-48 Ejemplo de zonas protegidas internas referidas a pieza de trabajo y herramienta N05 DEF INT TEMP ;...
Página 456: 10.20 Fundamentos De La Programación Cn Variable
Programación CN 10.20 Fundamentos de la programación CN variable Generalidades Mediante la programación CN variable, se pueden crear programas CN propios con un es- fuerzo de programación pequeño y de una forma más flexible. Se dispone de la siguiente gama de funciones: Diferentes tipos de variables;...
Página 457: Operadores/Funciones Aritméticas
Programación CN Tipos de datos Se puede trabajar con los siguientes tipos de datos. A los parámetros de cálculo y a las va- riables de sistema se les asigna un tipo de dato fijo. Tabla 10-2 Tipos de datos para las variables Tipo de dato Significado Rango de valores...
Página 458 Programación CN Tabla 10-3 Operadores y funciones aritméticas, continuación Significado OR exclusivo Operadores lógicos a nivel de B_NOT Negación a nivel de bits B_AND AND de bits B_OR OR de bits B_XOR OR exclusivo de bits Operadores de comparación Igual a <>...
Página 459: Asignación De Valores
Programación CN Asignación de valores En el programa CN se pueden asignar valores, o sea, constantes, variables o expresiones, de un tipo apropiado (véase tipo de conversión) de indicaciones o variables. La asignación requiere una sentencia independiente. Son posibles varias asignaciones en una sentencia.
Página 460: Prioridades De Los Operadores Y Ejecución
Programación CN Prioridades de los operadores y ejecución A cada operador se le asigna una prioridad. Cuando se evalúa una expresión, los operado- res con una mayor prioridad siempre se utilizan primero. Los operadores con la misma prio- ridad se evalúan de izquierda a derecha. En expresiones aritméticas, el orden de ejecución de todos los operadores se puede definir utilizando paréntesis, eludiendo así...
Página 461: Saltos De Programa, Estructuras De Control
Programación CN Saltos de programa, estructuras de control Las siguientes instrucciones se pueden utilizar para hacer que la estructura de ejecución del programa sea variable. Tabla 10-6 Saltos de programa y estructuras de control Instrucción Significado Saltos en programa etiqueta GOTOF Salto incondicional hacia adelante (la etiqueta corresponde al destino del salto) etiqueta GOTOB...
Página 462: Parámetros R (Parámetros De Cálculo)
Programación CN 10.21 Parámetros R (parámetros de cálculo) Generalidades Las variables de cálculo de tipo REAL están disponibles bajo las indicaciones R. Estos parámetros se pueden emplear en el programa CN para calcular valores y asignarlos a otras indicaciones, etc. En una sentencia de cálculo no se pueden programar otras instrucciones, p.
Página 463 Programación CN Operadores y funciones aritméticas Cuando se utilizan operadores/funciones, se debe emplear la notación matemática habitual. Las prioridades para la ejecución se definen con ayuda de los paréntesis. De todos modos, es válida la regla de cálculo de que la multiplicación y la división se hacen antes que la suma y la resta.
Página 464: Variables De Sistema: $P_, $A_, $Ac_, $Aa
Programación CN 10.22 Variables de sistema ($P_, $A_, $AC_, $AA_) Generalidades El sistema de control pone a disposición variables de sistema en todos los programas y niveles de programa en ejecución, p. ej., en operaciones de comparación o aritméticas. Las variables de sistema se identifican específicamente mediante un signo $ como primer carácter en el nombre.
Página 465: Variables De Sistema
Programación CN Variables de sistema La tabla siguiente ofrece una vista general de todas las variables de sistema disponibles. Tabla 10-7 Variables de sistema Acceso Acceso Variable de sistema Significado Tipo progra- acciones mas CN síncronas Variables de usuario Parámetro de cálculo en memoria estática r / w r / w REAL...
Página 466 Programación CN Tabla 10-7 Variables de sistema, continuación Acceso Acceso Variable de sistema Significado Tipo progra- acciones mas CN síncronas $AA_MW[eje] Valor medido en WCS con MEAS REAL $AA_MMi[eje] Valor medido en MCS con MEASA REAL i: evento de disparo 1...4 $AA_MWi[eje] Valor medido en WCS con MEASA REAL...
Página 467 Programación CN Tabla 10-7 Variables de sistema, continuación Acceso Acceso Variable de sistema Significado Tipo progra- acciones mas CN síncronas $AA_IW[eje] Posición actual del eje en el WCS REAL $AA_IM[eje] Posición actual del eje en el MCS REAL (consignas IPO) Posición final software $AA_SOFTENDP[X] Posición final software, sentido positivo...
Página 468 Programación CN Tabla 10-7 Variables de sistema, continuación Acceso Acceso Variable de sistema Significado Tipo progra- acciones mas CN síncronas $AA_COUP_ACT[eje] Tipo de acoplamiento del eje de seguimiento 0: No acoplado 3: Eje se sigue tangencialmente 4: Res. 8: Eje seguimiento 16: Eje maestro $SA_LEAD_OFFSET_IN_PO Decalaje de la posición del eje maestro...
Página 469 Programación CN Tabla 10-7 Variables de sistema, continuación Acceso Acceso Variable de sistema Significado Tipo progra- acciones mas CN síncronas $AA_STAT[eje] Estado del eje 0: No se dispone del estado 1: Movimiento de desplazamiento activo 2: Eje ha alcanzado el final del IPO 3: Eje en posición (rango de destino grueso) 4: Eje en posición (rango de destino fino) $AA_TYP[eje]...
Página 470: Variables De Usuario
Programación CN 10.23 Variables de usuario Generalidades Además de los parámetros R y de las variables de sistema, que siempre están disponibles, se pueden utilizar variables de usuario propias. Las variables de usuario se deben definir antes de ser utilizadas y se diferencian entre sí en su campo de validez. Campo de validez Tabla 10-8 Campo de validez de las variables de usuario...
Página 471: Definición De Las Variables De Usuario
Programación CN Con las variables LUD o GUD, el tipo de dato determina la memoria necesaria para guardar los valores de la variable: 4 bytes REAL 8 bytes BOOL 1 byte CHAR 1 byte STRING 1 byte por carácter, máx. 200 caracteres AXIS 4 bytes Definición de las variables de usuario...
Página 472 Programación CN Programación DEF tipo dato nombre ; Definición de una variable sin asignación de valor DEF tipo dato nombre=valor ; Definición de una variable con asignación de valor DEF tipo dato nombre[n,m] ; Definición de campo sin asignación de valor ;...
Página 473: Ejemplo De Aplicación De Una Variable Lud
Programación CN Ejemplo de aplicación de una variable LUD ; Bucle de programa N10 DEF INT CONTADOR = 0 INICIO: N30 CONTADOR=CONTADOR+1 ; Incrementar variable contador N30 G91 X5 Y5 N40 IF CONTADOR<50 GOTOB INICIO ; Volver a INICIO mientras ;...
Página 474 Programación CN Ejemplo de aplicación de una variable GUD Fichero de definición para una variable GUD: N10 DEF NCK REAL R_WERT_A ; Variables GUD FM globalmente 10.24 Saltos en el programa (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF) Generalidades Los programas se ejecutan sentencia a sentencia, desde la primera hasta la última sentencia escrita.
Página 475: Saltos De Programa Incondicionales
Programación CN Saltos de programa incondicionales Los saltos de programa incondicionales se ejecutan siempre. Es posible programar, por ejemplo, bucles infinitos o saltos de salida después de saltos condicionales. Ejemplo: N10 G... ; Punto inicial para bucle infinito N20 TOP: ;...
Página 476: Estructuras De Control
Programación CN 10.25 Estructuras de control Generalidades Además de los saltos de programa, se dispone de las siguientes instrucciones para realizar bucles de programa y bifurcaciones. Programación IF ELSE ENDIF ; Elección entre 2 alternativas LOOP ENDLOOP ; Bucle sin fin FOR ENDFOR ;...
Página 477 Programación CN LOOP ENDLOOP – bucle sin fin Esta sentencia se puede usar para ejecutar bucles sin fin. Siempre se realiza un salto hacia atrás, al comienzo del bucle, cuando se llega al final. El programa CN se debe finalizar con un borrado.
Página 478 Programación CN WHILE ENDWHILE – bucle con condición al comienzo del bucle El bucle se procesa mientras la condición al comienzo del mismo se satisfaga. Programación WHILE condición secuencia de sentencias CN ENDWHILE Ejemplo: N30 WHILE ($A_IN[1]==TRUE) AND ($A_IN[2]==TRUE) N40 G0 Y100 N50 G1 Y0 F500 N60 ENDWHILE N80 M30...
Página 479: Case - Distinción Del Caso
Programación CN CASE – distinción del caso La instrucción CASE puede utilizarse para bifurcar hacia distintos puntos, dependiendo del valor de una variable o de una expresión de tipo INT. La bifurcación por defecto se procesa si la variable o la expresión no toman ninguna de las constantes especificadas. Si no se pro- grama ninguna bifurcación por defecto, la ejecución continuará...
Página 480: Condiciones Adicionales
Programación CN Condiciones adicionales Las estructuras de control siempre son aplicables en el nivel de programa actual. Se permite una profundidad de anidamiento de máx. 8 estructuras de control en cada nivel de pro- grama. Ejemplo: ; Programa principal N10 LOOP WHILE ;...
Página 481: Variables De Eje
Programación CN 10.26 Variables de eje Generalidades A cada eje se le asigna un nombre fijo (interno) bien a través de la parametrización o bien como ajuste por defecto. A las variables de tipo de dato AXIS se les puede asignar un nom- bre de eje.
Página 482: Operaciones Con Cadenas (Strings)
Programación CN 10.27 Operaciones con cadenas (strings) Generalidades Las variables de usuario de tipo STRING pueden comprender una cadena ASCII. Se pueden utilizar operaciones con cadenas, p. ej., para generar llamadas de programa va- riables o para leer desde y escribir en un programa CN. Programación DEF STRING[m] nombre ;...
Página 483 Programación CN Ejemplos Asignación de cadena: N10 DEF STRING[20] STG=“Axis is traversing” ; Asignación de caracteres ; ASCII N20 STG[6] = 96 ; Escribir carácter individual en cadena N30 STG[7] = “X” N40 STG[8] = 96 ; Ahora STG: “Axis ’X’ is traversing” N30 STG[9] = 0 ;...
Página 484: Lectura, Escritura Y Eliminación De Un Fichero
Programación CN 10.28 Lectura, escritura y eliminación de un fichero Generalidades Estas instrucciones se pueden utilizar para generar y evaluar programas CN. Dentro de las posibles aplicaciones están, por ejemplo, los ficheros log para los resultados de las medicio- nes. El tamaño de un programa CN creado con la instrucción WRITE no puede exceder los 100 kbytes.
Página 485 Programación CN READ (error, nombre fichero, línea, número, resultado) Error Valor de retorno; variable de tipo INT. 0 Sin error 1 Ruta no permitida 2 Ruta no encontrada 3 Fichero no encontrado 4 Tipo de fichero incorrecto 13 Derecho de acceso insuficiente 21 Línea no existe 22 Longitud de campo de la variable “resultado”...
Página 486 Programación CN Resultado = ISFILE (nombre fichero) Nombre fichero Fichero para el que se realiza la comprobación; variable de tipo STRING. Para más información, veáse la instrucción WRITE. Resultado Variable de tipo BOOL. TRUE Fichero existente FALSE Fichero no existente Ejemplos ;...
Página 487 Programación CN ; Escribir sentencia para iniciar la medición de tiempo WRITE (ERROR, Prog, “N50 STARTZ=STARTZ<<$A_HOUR<<”:”<<$A_MI- NUTE<<”:”<<$A_SECOND ; Inicio de la medición de tiempo ; Crear diez sentencias G91 con números de sentencia consecutivos N130 R10 = 0 N140 WHILE R10 < 10 N150 WRITE (ERROR, Prog, “N”<<R10+60<<SN50 ) N160 R10 = R10+1 N170 ENDWHILE...
Página 488: Init Selección Del Programa
Programación CN 10.29 Coordinación de programa (INIT, START, WAITE, WAITM, WAITMC, SETM, CLEARM) Generalidades Normalmente el programa se ejecuta de forma independiente en los canales individuales sin influencia entre éstos. En caso de ser necesaria una coordinación de las secuencias del programa, se pueden utili- zar las siguientes instrucciones.
Página 489: Start Inicio De Programa
Programación CN START Inicio de programa Inicio del programa para uno o varios canales. Tanto el modo como el estado del correspon- diente canal han de permitir el inicio del programa. No es posible el inicio del programa para el propio canal. Ejemplo: ;...
Página 490 Programación CN Ejemplo de programación ; PROG_K1.MPF ; Canal 1: Programa de control para los canales 2, 3, 4 ; Selección de programa en los canales N10 INIT (2, “Prog_K2”) N20 INIT (3, “Prog_K3”) N30 INIT (4, “Prog_K4”) CICLO: N50 CLEARM() ;...
Página 491: Setm/Clearm En Acciones Síncronas
Programación CN N10 CLEARM() ; Desactivar las marcas de sincronismo activas (si las hay) N20 G0 Z33 N30 SETM(1) ; Activar la marca de sincronismo 1 N40 G0 Z0 N50 WAITM(3,1) ; Espera de la marca de sincronismo 3 del canal 1 N60 CLEARM() ;...
Página 492: Tecnología De Subrutina (L, P, Ret)
Programación CN 10.30 Tecnología de subrutina (L, P, RET) Generalidades No hay diferencias importantes entre un programa principal y una subrutina. Las secuencias de programación empleadas frecuentemente se guardan, en general, en subrutinas. Después, el programa principal podrá llamar y ejecutar la subrutina en el momento adecuado.
Página 493: Profundidad De Anidamiento
Programación CN Programa principal – Subrutina L12 N20 L12 ; Llamada N10 G0 X... – – N20 L12 ; Llamada – Figura 10-49 Ejemplos de ejecución de un programa con doble llamada a subrutina Profundidad de anidamiento Un programa principal o una subrutina pueden llamar a otra subrutina. A su vez, ésta puede llamar a otra, etc.
Página 494: Llamada A Subrutina Sin Transferencia De Parámetros
Programación CN Llamada a subrutina sin transferencia de parámetros Para las subrutinas se puede utilizar la palabra de indicación L..Para el valor pueden utili- zarse 31 decimales (sólo enteros). Se ruega tener en cuenta que los ceros a la izquierda, después de la indicación L, son im- portantes.
Página 495: Llamada Indirecta A Subrutina Con Devolución De Parámetros Call
Programación CN Ejemplo: ; Programa principal N10 DEF INT PAR_H1 ; Definición de una variable INT ; Aclaración de subrutina: N20 EXTERN UP_FIX_PAR ( REAL, INT, INT) ; Sin transferencia de parámetros N30 EXTERN UP_VAR_PAR (VAR INT, INT) ; Con transferencia de parámetros N50 PAR_H1=10 N60 UP_FIX_PAR (123.45, PAR_H1, 90) ;...
Página 496: Llamada Permanente A Subrutina Mcall
Programación CN Llamada permanente a subrutina MCALL Con esta instrucción, la subrutina se vuelve a llamar automáticamente después de cada sentencia que contenga un movimiento de trayectoria y se ejecuta. Sólo puede estar activa una MCALL a la vez. Cualquier transferencia de parámetros, así como la definición e inicialización de variables en la subrutina, sólo se lleva a cabo durante la primera llamada.
Página 497: Salvaguarda De Funciones Permanentes Save
Programación CN Salvaguarda de funciones permanentes SAVE La instrucción SAVE desactivará las funciones G permanentes modificadas en la subrutina y los decalajes de origen al final de la misma, ajustándolos a su estado inicial. La instrucción SAVE se debe escribir en la subrutina combinada con la instrucción PROC. Ejemplo: ;...
Página 498 Programación CN 10.31 Subrutinas asíncronas (ASUB) Generalidades Las subrutinas asíncronas son subrutinas especiales que se inician mediante eventos (señales) en el proceso de trabajo. En este caso, se interrumpirá la sentencia CN que en ese momento estuviese ejecutándose. Es posible reanudar posteriormente el programa CN a partir del punto en el que se interrumpió.
Página 499 Programación CN PROC Con PROC se define el nombre de una ASUB. Una ASUB se programa de la misma forma que una subrutina. Ejemplo: PROC LIFT_Z ; Nombre de subrutina LIFT_Z N10 G0 Z200 ; Sentencias CN N20 M02 ; Final de subrutina SAVE Si se utiliza la instrucción SAVE en la definición de una ASUB, la posición interrumpida del eje se guarda automáticamente.
Página 500 Programación CN SETINT(n) Definición de qué entrada debe dar inicio a qué ASUB. Esta instrucción convierte una subrutina normal en una ASUB. Si se asigna una ASUB nueva a una entrada ocupada, se desactivará de forma automática la asignación antigua. Ejemplo: N20 SETINT(3) PRIO=1 LIFT_Z ;...
Página 501: Niveles De Programa
Programación CN CLRINT(n) Con esta instrucción, o con el final del programa, se cancela la asignación entre una entrada y una ASUB. Ejemplo: N10 SETINT(3) PRIO=2 LIFT_Z N20 SETINT(4) PRIO=1 LIFT_X N30 ... ; ASUB LIFT_Z posible N40 ... N50 CLRINT(3) N60 ...
Página 502: Activación De Los Datos De Máquina (Newconf)
Programación CN 10.32 Activación de los datos de máquina (NEWCONF) Generalidades La instrucción NEWCONF se utiliza para activar los datos de máquina de la etapa de activa- ción NEW_CONFIG. Cuando se ejecuta la función NEWCONF se lleva a cabo una parada de preprocesamiento implícita.
Página 503: Acciones Síncronas
Programación CN 10.33 Acciones síncronas Generalidades Las acciones síncronas ofrecen al usuario la oportunidad de iniciar acciones con independencia del procesamiento de sentencias CN. El instante de tiempo en el que se activan estas acciones puede definirse por medio de una condición. Las acciones síncronas se ejecutan en el ciclo de interpolación (ciclo IPO).
Página 504: Frecuencia De Consulta/Ejecución
Programación CN IDS = n (acción síncrona estática) n = 1...255 Esta acción síncrona es efectiva a partir de la siguiente sentencia ejecutable y se activa de forma permanente, a lo largo del programa CN, en todos los modos de funcionamiento.
Página 505: Condición
Programación CN Condición La ejecución de una acción puede hacerse dependiente de una condición (expresión lógica). Las condiciones se comprueban en el ciclo IPO. Estruct. de una condición: Comparación <operador booleano> comparación Comparación: Expresión <operador comparación> expresión Expresión: Operando <operador> operando ... Operadores booleanos: p.
Página 506: Acciones Dentro De Acciones Síncronas
Programación CN CANCEL(n) Con esta instrucción se pueden cancelar las acciones síncronas estáticas o permanentes. La acción actualmente activa se ejecuta hasta el final (p. ej., movimiento de posicionamiento). CANCEL() es una instrucción normal y no puede escribirse como una acción.
Página 507 Programación CN DELDTG Borrar la distancia residual con parada de preprocesamiento para ejes de trayectoria DELDTG(eje) Borrar la distancia residual con parada de preprocesamiento para ejes de posicionamiento La instrucción DELDTG ocasiona una parada de preprocesamiento en la siguiente sentencia de emisión.
Página 508 Programación CN Ejemplo: introducción sobre la marcha de una nueva posición final N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000 N20 ID=2 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Y]=200 Cuando la entrada digital 9 pasa de 0 a 1, el eje Y comienza su movimiento de posicionamiento hacia la posición final 100.
Página 509 Programación CN Subrutinas como acciones La función está disponible para el FM 357-2LX. En acciones síncronas estáticas o permanentes puede llamarse una subrutina como una acción. Sin embargo, esta subrutina puede contener sólo aquellas funciones que se puedan también programar como acciones individuales. Se pueden iniciar y activar varias subrutinas de forma simultánea.
Página 510 Programación CN Ejemplo: activacion/desactivación del movimiento acoplado sobre la marcha N10 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000 N20 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>100 DO TRAILON(Y,X,1) POS[Z]=0 FA[Z]=100 N30 ID=3 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Z]=50 N40 ID=4 EVERY ($AA_IW[X]>200)AND($AA_COUP_ACT[Y]==0) DO POS[Y]=0 N50 ID=5 EVERY $AA_IW[X]>200 DO TRAILOF(Y,X) N60 ID=6 EVERY $A_IN[9]==1 DO PRESETON (X1,0) El eje X (cinta transportadora) se desplaza de forma indefinida en sentido positivo.
Página 511 Programación CN Se puede programar sólo una petición de medición para cada eje. Una petición de medición iniciada desde el programa CN (no desde una acción síncrona) no puede verse afectada por una acción síncrona. El resultado de la medición se guarda en variables de sistema. $AA_MM1...4[eje] ;...
Página 512 Programación CN LOCK (Nº. ID, Nº. ID, ...) ; Deshabilitar acción síncrona UNLOCK (Nº. ID, Nº. ID, ...) ; Habilitar acción síncrona RESET (Nº. ID, Nº. ID, ...) ; Borrar acción síncrona Las acciones síncronas se deshabilitan con LOCK. Se procesará hasta el final tanto una acción que se encuentre en ese momento en progreso como la sentencia activa en la subrutina.
Página 513: Operaciones Aritméticas En Acciones Síncronas
Programación CN Operaciones aritméticas en acciones síncronas En los componentes de condición e instrucción de las acciones síncronas se pueden efectuar cálculos complejos (véanse las tablas 10-10 y 10-11). Los cálculos se realizan en el ciclo IPO. Cada operando requiere un elemento. La variable de sistema $AC_SYNA_MEM indica el número de elementos libres;...
Página 514 Programación CN En las acciones síncronas se pueden utilizar los siguientes operadores. Tabla 10-10 Operadores en acciones síncronas Operador Significado Operaciones aritméticas básicas Suma – Resta Multiplicación División Funciones SIN( ) Seno COS( ) Coseno TAN( ) Tangente SQRT( ) Raíz cuadrada POT( ) Cuadrado...
Página 515 Programación CN En las acciones síncronas pueden usarse las siguientes variables de sistema. Tabla 10-11 Variables de sistema Acceso Acceso a acciones Variable de sistema Significado Tipo progra- síncronas mas CN Variables de usuario Parámetro de cálculo en memoria estática r / w r / w REAL...
Página 516 Programación CN Tabla 10-11 Variables de sistema, continuación Acceso Acceso a acciones Variable de sistema Significado Tipo progra- síncronas mas CN $AA_MMi[eje] Valor medido en MCS con MEASA REAL i: evento de disparo 1...4 $AA_MWi[eje] Valor medido en WCS con MEASA REAL i: evento de disparo 1...4 $VA_IM[eje]...
Página 517 Programación CN Tabla 10-11 Variables de sistema, continuación Acceso Acceso a acciones Variable de sistema Significado Tipo progra- síncronas mas CN $AA_IW[eje] Posición actual del eje en el WCS REAL $AA_IM[eje] Posición actual del eje en el MCS REAL (consignas IPO) Posición final software $AA_SOFTENDP[X] Posición final software, sentido positivo...
Página 518 Programación CN Tabla 10-11 Variables de sistema, continuación Acceso Acceso a acciones Variable de sistema Significado Tipo progra- síncronas mas CN $AA_COUP_ACT[eje] Tipo de acoplamiento para eje de seguimiento 0: No acoplado 3: Eje se sigue tangencialmente 4: Res. 8: Eje seguimiento 16: Eje maestro $SA_LEAD_OFFSET_IN_PO Decalaje de la posición del eje maestro...
Página 519 Programación CN Tabla 10-11 Variables de sistema, continuación Acceso Acceso a acciones Variable de sistema Significado Tipo progra- síncronas mas CN $AA_STAT[eje] Estado del eje 0: No se dispone del estado 1: Movimiento de desplazamiento activo 2: Eje ha alcanzado el final del IPO 3: Eje en posición (rango de destino grueso) 4: Eje en posición (rango de destino fino) $AA_TYP[eje]...
Página 520: Ejecución De La Acción Síncrona
Programación CN Ejecución de la acción síncrona Las acciones síncronas se ejecutan en el ciclo IPO en el momento de procesar la sentencia. Si se activan simultáneamente varias acciones síncronas aumenta el tiempo requerido para el ciclo IPO. Si se excede el tiempo permitido, el programa se interrumpe y se muestra un mensaje de error (nº.
Página 521: Oscilación
Programación CN 10.34 Oscilación Generalidades La función de oscilación efectúa un movimiento del eje, independiente del programa CN, entre dos puntos de inversión. Después de que se haya activado el movimiento oscilatorio, los restantes ejes pueden desplazarse como se desee. Para definir un movimiento oscilatorio o modificar uno ya activo, se pueden programar las siguientes instrucciones.
Página 522 Programación CN Ejemplo: OSCTRL[X]=(1+4+16, 8+32+64) El movimiento oscilatorio concluye en el punto de inversión 1. Después se ejecutan los recorridos residuales y se efectúa la aproximación a la posición final. Se borra la distancia residual, el eje oscilatorio se aproxima al punto de inversión 1. Las instrucciones de control 8, 32 y 64 se desactivarán si se activaron previamente en el programa.
Página 523: Activar/Desactivar Oscilación Os[Eje]
Programación CN Activar/desactivar oscilación OS[eje] El eje se ha de habilitar para la oscilación con WAITP(eje) antes de activar ésta (OS[eje]=1). Análogamente, tras la desactivación de la oscilación (OS[eje]=0) se deberá habilitar el eje para otros movimientos con WAITP(eje) . Un programa no puede terminar hasta que el propio movimiento de oscilación haya concluido.
Página 524: Sincronización Del Movimiento Oscilatorio
Programación CN Sincronización del movimiento oscilatorio El movimiento oscilatorio se puede sincronizar con cualquier otro movimiento. Para más detalles, se ruega consultar la funcionalidad de las acciones síncronas descrita en el apartado 10.33. Variables de sistema especiales muestran los puntos de inversión del movimiento oscilatorio: $SA_OSCILL_REVERSE_POS1[eje] Posición del punto de inversión 1...
Página 525: Definición De La Tabla De Curva Ctabdef, Ctabend
Programación CN 10.35 Acoplamiento a valor maestro Generalidades Esta función permite acoplar la posición de un eje de seguimiento a la posición de un eje maestro. La relación funcional y el rango de definición del acoplamiento se determinan con ayuda de una tabla de curva. Para conocer con más detalle esta función, puede consultarse el apartado 9.14.3.
Página 526 Programación CN El Nº. CTAB se utiliza para elegir la tabla de curva correspondiente al activar el acoplamiento a valor maestro (LEADON). Una tabla de curva guardada en la memoria del programa CN se puede asignar a cualquier eje maestro o de seguimiento. El rango de definición de la tabla de curva viene dado por la primera y última pareja de valores de las posiciones de los ejes maestro y de seguimiento.
Página 527: Leer Valores De Tabla Ctab Y Ctabin
Programación CN Leer valores de tabla CTAB y CTABIN Con CTAB se puede leer el valor de seguimiento para un valor maestro, bien directamente desde el programa CN o bien en acciones síncronas. Ejemplo: N05 DEF REAL GRAD ; Definición de la variable real “GRAD” N10 R20 = CTAB(100, 1, GRAD) ;...
Página 528: Activar Y Desactivar Un Acoplamiento A Valor Maestro Leadon/Leadof
Programación CN Activar y desactivar un acoplamiento a valor maestro LEADON/LEADOF Un acoplamiento a valor maestro se debe activar con la instrucción LEADON. Tras un proceso de sincronización, el eje de seguimiento se mueve únicamente debido al acoplamiento a valor maestro. Con LEADOF se desactiva el acoplamiento.
Página 529: Control Anticipado De Velocidad (Ffwon, Ffwof)
Programación CN 10.36 Control anticipado de velocidad (FFWON, FFWOF) Generalidades La función de control anticipado de velocidad aplica una consigna de velocidad adicional a la entrada del regulador de velocidad, con lo que se reducen a cero los errores de seguimiento dependientes de la velocidad.
Página 530: Vista General De Las Instrucciones
Programación CN 10.37 Vista general de las instrucciones Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones Instrucción Significado Información/rango de Apar- valor tado ABS( ) Valor absoluto Cálculo de parámetros 10.20 Dimensionamiento absoluto, específico de eje No permanente 10.2.3 Aceleración programable De 0 a 200 % 10.8.4 Dimensiones absolutas para ejes rotatorios, en...
Página 531 Programación CN Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones, continuación Instrucción Significado Información/rango de Apar- valor tado CASE Distinción del caso Estructura de control 10.25 CLEARM Desactivar las marcas de sincronismo 10.29 (marca1, marca2, ...) CLRINT() Borrar asignación entre entrada digital y programa 10.31 COS( ) Coseno...
Página 532 Programación CN Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones, continuación Instrucción Significado Información/rango de Apar- valor tado EXTERN Declaración externa para transferencia de 10.30 parámetros Velocidad de trayectoria Velocidad de trayectoria en 10.5.1 mm/min, pulgadas/min, grados/min 0,001 999.999,999 (métrico) 0,001 399.999,999 (pulgadas) Velocidad para ejes de posicionamiento...
Página 533 Programación CN Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones, continuación Instrucción Significado Información/rango de Apar- valor tado G500 Decalaje de origen ajustable desactivado Grupo 8, permanente 10.3.1 Todos los decalajes de origen desactivados Grupo 9, no permanente 10.3.1 decalaje de origen ajustable Grupo 8, permanente 10.3.1 2º...
Página 534 Programación CN Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones, continuación Instrucción Significado Información/rango de Apar- valor tado LEADOF() Desactivación de acoplamiento 10.35 Acción síncrona 10.33 LOCK Deshabilitar acción síncrona Acción síncrona 10.33 LOOP Bucle sin fin Estructura de control 10.25 END-LOOP Parada al final de la sentencia Fijo...
Página 535 Programación CN Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones, continuación Instrucción Significado Información/rango de Apar- valor tado OST1[] Tiempo de parada en el punto de inversión 1/2 10.34 OST2[] P... Repetición de programa 10.30 PRIO Definir prioridad Entre 1 y 128 10.31 PROC Definir una ASUB...
Página 536 Programación CN Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones, continuación Instrucción Significado Información/rango de Apar- valor tado Rotación aditiva programable Grupo 3, no permanente 10.3.2 Radio polar Valores positivos en mm o 10.2.5 pulgadas ngulo de rotación en el plano activo Grupo 3 10.3.2 Grado del spline B...
Página 537 Programación CN Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones, continuación Instrucción Significado Información/rango de Apar- valor tado TRAILOF Desactivar el agrupamiento de ejes acoplados 10.10 Acción síncrona 10.33 TRANS Decalaje de origen absoluto programable Grupo 3, no permanente 10.3.2 TRUNC( ) Parte entera (truncada) 10.20 UNLOCK()
Página 538 Programación CN Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones, continuación Instrucción Significado Información/rango de Apar- valor tado División Operador aritmético 10.20 Asignación Operador aritmético 10.20 Igual a Operador de comparación 10.20 < > Desigualdad Operador de comparación 10.20 > Mayor que Operador de comparación 10.20 <...
Página 539: Ejemplo De Aplicación
Ejemplo de aplicación Cambio de tabla de curva sobre la marcha Las tablas de curva relacionadas con el acoplamiento a valor maestro se utilizan en múltiples áreas de la industria de proceso. En muchos casos no debe interrumpirse el flujo contínuo de material, dadas las características del proceso.
Página 540 Ejemplo de aplicación Descripción del programa Subrutina de contorno CONTOUR.SPF ; Subrutina de contorno; a crear mediante parametrización ; de usuario, para poder ser modificada condicionalmente ; (p. ej., OP) ; Ejemplo: N10 X=R10 Y=R11 N20 X=R20 Y=R21 N30 X=R30 Y=R31 N100 M17 Subrutina de cambio de tabla sobre la marcha FLY_CTAB.SPF...
Página 541 Ejemplo de aplicación ; Definición de tabla N95 CTABDEF (FAX, LAX, $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT], CTAB_TYP) N100 CALL CONT_UP ; Llamada a subrutina de contorno N105 CTABEND ; Acción síncrona: cambio sobre la marcha de la tabla de curva N110 $AC_MARKER[M_IS_FLY] = 1 N115 ID=SYNACT_NR WHEN ($AA_IM[LAX] >= LA_POS1) AND ($AA_IM[LAX] <= LA_POS2) DO LEADOF(FAX,LAX) LEADON(FAX,LAX, $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT])
Página 542 Ejemplo de aplicación Parametrización de FLY_CTAB.SPF ; Programa para conmutación de tabla sobre la marcha ; Parametrización hecha por el usuario ; 1. Tabla de curva N10 DEF INT CTAB_NR = 1 ; Nº. de la primera tabla de curva N15 DEF INT CTAB_TYP = 1 ;...
Página 543 Ejemplo de aplicación ; Esperar variación en R50 N50 WHENEVER $R50== $R51 DO RDISABLE N55 G4 F0.001 ; Sentencia emisión ; Recoger estado en R51 N60 R51 = R50 ; Cambiar el contorno en base a R50 N75 R6 = 3.5 ;...
Página 544 Ejemplo de aplicación Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso 11-6 A5E00176151-01...
Página 545: Tratamiento De Errores
Tratamiento de errores Índice del capítulo Apart. Descripción Página 12.1 Señalización mediante LEDs 12-2 12.2 Mensajes de error y sus consecuencias 12-6 12.3 Lista de errores 12-8 Generalidades El módulo de posicionamiento de múltiples ejes FM 357-2 dispone de un sistema de diagnóstico para la detección de: Errores en el módulo y en la periferia conectada al mismo Errores que se produzcan durante el funcionamiento del módulo...
Página 546: Señalización Mediante Leds
Tratamiento de errores Mensajes de error Los mensajes de error del FM 357-2 se notifican al usuario/CPU y se identifican por medio de un número y un texto asociados. Los mensajes de error se pueden leer, junto con su número y su texto, utilizando el software de parametrización o un OP (p.
Página 547: Significado De Los Indicadores De Estado Y Error
Tratamiento de errores Significado de los indicadores de estado y error Los indicadores de estado y error se explican en el mismo orden en que están dispuestos los LEDs en el FM 357-2. Tabla 12-1 Indicadores de estado y error Indicador Significado Explicación...
Página 548 (fallo de defecto pila: ha sido retirada con el FM desconectado) Se ruega contactar con Error durante el arranque del software del SIEMENS AG sistema (error en suma de comprobación; parte Hotline: del software defectuoso o no presente) Tel. +49 911/985-7000...
Página 549 Un error del software de sistema interno ha causado una situación excepcional en el Se ruega contactar con procesador SIEMENS AG SIEMENS AG Un error de régimen de tiempo en el software Hotline: de sistema ha causado un desbordamiento de Tel.
Página 550: Mensajes De Error Y Sus Consecuencias
Tratamiento de errores 12.2 Mensajes de error y sus consecuencias Generalidades Al usuario se le comunican los mensajes de error siguientes: Errores al desconectar la instalación (programa de usuario) “FM listo” (véase el apartado 4.8), DB de usuario “FMx”, DBX30.7 La señal se desactivará: –...
Página 551: Mensajes De Error De Canal Del Fm
Tratamiento de errores Mensajes de error de canal del FM Con el FB 2 se puede leer el número de error (apartado 6.3.4). “Error FM activo” (DB de usuario “FMx”, DBX31.0) Mensaje de error de grupo para los canales del 1 al 4 (error de canal) “Error de canal”...
Página 552: Listas De Errores
No obstante, caso de que alguno se produzca, anote el número de error y el número de error de sistema interno en él incluido (visualizables sólo en OP 17, PG/PC) y póngase en contacto con: SIEMENS AG Hotline Tel +49 911/895-7000 Nº.
Página 553: No Hay Licencia O Ésta Es Incorrecta
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de diagnóstico 1.100 No hay licencia o ésta es incorrecta Causa No hay enchufada ninguna memory card o ésta no contiene un firmware válido (licencia).
Página 554: Alarma De La Pila De Respaldo
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de diagnóstico 2.101 Alarma de la pila de respaldo Causa El sistema de monitorización ha detectado una tensión baja en la pila (de 2,4 a 2,6 V) durante el funcionamiento cíclico.
Página 555: Supervisión De La Señal De Vida: Bus P Local
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de diagnóstico 4.060 Datos de máquina estándares cargados Causa Arranque con valores por defecto como resultado de: Acción de operador (p. ej., interruptor de puesta en marcha) Pérdida de los datos remanentes Nueva versión de software Efecto...
Página 556: El Arranque (Start) En El Canal %1 No Es Posible Sin Punto De Referencia
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de diagnóstico 6.030 Se ha adaptado el límite de la memoria de usuario Causa Carga de los DMs por defecto, el controlador determina la memoria actual existente. Efecto Aviso Eliminación Ninguna...
Página 557: Canal %1 Sentencia %3 Eje %2 Final De Carrera Software %4 Alcanzado
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 10.620 Canal %1 sentencia %3 eje %2 final de carrera software %4 alcanzado Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = número sentencia, etiqueta %4 = string Se ha detectado el paso del final de carrera software en la dirección indicada durante el movimiento de desplazamiento.
Página 558: Canal %1 Eje %2 Aviso De Umbral Sobrepasado En El Pórtico
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 10.651 Canal %1 agrupamiento en pórtico indefinido %2 Causa %1 = número de canal; %2 = razón Se ha ajustado en la parametrización un agrupamiento en pórtico indefinido. El agrupamiento en pórtico (y la razón de que se haya rechazado) pueden verse en los parámetros transferidos.
Página 559: Canal %1 Sincronización Del Agrupamiento En Pórtico %2 En Progreso
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 10.654 Canal %1 en espera de iniciar la sincronización del agrupamiento en pórtico %2 Causa %1 = número de canal; %2 = agrupamiento en pórtico Este mensaje de error se presenta cuando el eje está...
Página 560: Canal %1 Sentencia %3 Eje %2 No Es Un Eje Geométrico
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 10.720 Canal %1 sentencia %3 eje %2 final de carrera software %4 Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = número de sentencia, etiqueta; %4 = string La trayectoria programada infringe los finales de carrera software activos para el eje.
Página 561: Canal %1 Sentencia %2 Desbordamiento Del Buffer De Sentencias Local Al Calcular Splines
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 10.890 Canal %1 sentencia %2 desbordamiento del buffer de sentencias local al calcular splines Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta Se ha excedido el número máximo permitido de sentencias vacías (sentencias sin movimiento).
Página 562: Canal %1 Sentencia %2 Tabla De Curva %3: Memoria De Programa Cn Llena
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 10.941 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: memoria de programa CN llena Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. de la tabla de curva La definición de la tabla de curva ha utilizado toda la memoria CN disponible.
Página 563: Canal %1 Sentencia %2 Tabla De Curva %3: No Hay Ningún Contorno Definido
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 10.946 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: no hay ningún contorno definido Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. de la tabla de curva No se ha programado ningún movimiento para el eje de seguimiento entre CTABDEF y CTABEND.
Página 564: Canal %1 Sentencia %2 Tabla De Curva %3: El Valor De Seguimiento Es Cero
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 10.951 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: el valor de seguimiento es cero Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. de la tabla de curva Se ha declarado una tabla de tipo 2, pero se ha especificado una tabla de tipo 1.
Página 565: Canal %1 Sentencia %2 La Sintaxis No Se Puede Interpretar
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 12.080 Canal %1 sentencia %2 error de sintaxis en el texto %3 Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = área del texto fuente Las reglas gramaticales de la sentencia se han infringido en el punto mostrado en el texto.
Página 566: Canal %1 Sentencia %2 Identificador %3 No Definido U Opción No Disponible
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 12.550 Canal %1 sentencia %2 identificador %3 no definido u opción no disponible Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = símbolo fuente No se ha definido el identificador mostrado.
Página 567: Canal %1 Sentencia %2 Acceso De Lectura Inadecuado A %3 En Acción Síncrona Al Movimiento
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 12.581 Canal %1 sentencia %2 acceso de lectura inadecuado a %3 en acción síncrona al movimiento Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = símbolo fuente No se debe utilizar la variable mostrada en una acción síncrona al movimiento.
Página 568: Canal %1 Sentencia %2 Variable %3 No Se Puede Leer Síncronamente Con El Movimiento
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 12.584 Canal %1 sentencia %2 variable %3 no se puede leer síncronamente con el movimiento Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = símbolo fuente Sólo se pueden programar variables especiales a la izquierda de las operaciones de comparación en acciones síncronas al movimiento.
Página 569: Canal %1 Sentencia %2 Acción Síncrona Al Movimiento: Operación / Función %3 No Permitida
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 12.587 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: operación / función %3 no permitida Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = operador/función La función/operador especificados no están permitidos para relacionar variables en tiempo real en acciones síncronas al movimiento.
Página 570 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 12.660 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: variable %3 reservada para acciones síncronas al movimiento y subrutinas como acción Causa %1 = número de canal;...
Página 571 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 14.014 Canal %1 programa seleccionado %3 o permiso de acceso no disponible Causa %1 = número de canal; %3 = nombre del programa El programa CN seleccionado no se encuentra en la memoria CN o posee un nivel de protección superior al activo en ese momento.
Página 572: Canal %1 Sentencia %2 Se Han Programado Demasiadas Funciones Auxiliares
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 14.095 Canal %1 sentencia %2 se ha programado un radio de círculo demasiado pequeño Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta Se ha programado un radio de círculo demasiado pequeño o con valor cero.
Página 573: Canal %1 Sentencia %2 Función Auxiliar De Un Grupo Programada Varias Veces
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 14.760 Canal %1 sentencia %2 función auxiliar de un grupo programada varias veces Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta Dentro de un grupo sólo está...
Página 574: Canal %1 Sentencia %2 Eje %3 Se Ha Programado Varias Veces
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 16.410 Canal %1 sentencia %3 eje %2 no es un eje geométrico Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nombre del eje Se ha de programar un eje geométrico en la sentencia.
Página 575: Canal %1 Sentencia %2 Debido A Acoplamiento A Eje %3 No Hay Desplazamiento A Punto De Referencia
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 16.778 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento a valor maestro: acoplamiento en anillo para eje de seguimiento %3 y eje maestro %4 no permitido Causa %1 = número de canal;...
Página 576: Canal %1 Sentencia %2 Posición No Permitida Para Eje %3 Programado
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 16.830 Canal %1 sentencia %2 posición no permitida para eje %3 programado Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nombre del eje Se ha programado una posición fuera del rango de 0 a 359,999 para un módulo-eje.
Página 577: Canal %1 Sentencia %2 Salida Nº. %3 Está Asignada A La Función A Través De Los Datos De Máquina
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 17.140 Canal %1 sentencia %2 salida nº. %3 está asignada a la función a través de los datos de máquina Causa %1 = número de canal;...
Página 578 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 18.000 Canal %1 sentencia %2 error en zona protegida %3 nº. de error %4 Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. zona protegida; %4 = especificación de error La definición de la zona protegida contiene un error.
Página 579 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 18.002 Canal %1 sentencia %2 zona protegida %3 no puede activarse. Nº. de error %4 Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. zona protegida; %4 = especificación de error Se ha producido un error al activar la zona protegida.
Página 580: Canal %1 Sentencia %2 Valor Pasado A Fxs Incorrecto
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 18.005 Canal %1 sentencia %2 error importante en la definición de la zona protegida %3 Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº zona protegida La definición de la zona protegida debe concluir con EXECUTE.
Página 581: Canal %1 Sentencia %2 Tabla De Curva: La Tabla %3 No Existe
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de canal 18.200 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva: no permitida parada de preprocesamiento con definición CTABDEF Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta Las instrucciónes de programación que producen una parada del preprocesamiento no pueden incluirse en la definición de una tabla de curva.
Página 582 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 20.000 Canal %1 eje %2 leva de referencia no alcanzada Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje Después de comenzar la aproximación al punto de referencia, el flanco positivo del interruptor del punto de referencia (RPS) debe alcanzarse dentro de la distancia definida en el dato de máquina “max.
Página 583 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 20.005 Canal %1 eje %2 aproximación al punto de referencia interrumpida Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje La referenciación del eje especificado no se pudo completar (p.
Página 584 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 20.073 Canal %1 eje %2 no es posible reposicionar Causa %1 = número de canal; %2 = número del eje El eje de posicionamiento –...
Página 585 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 20.078 Canal %1 eje %2 posición programada está fuera del límite de la zona de trabajo %3 Causa %1 = número de canal;...
Página 586 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 20.091 Eje %1 no ha alcanzado el tope fijo Causa %1 = nombre del eje Al intentar alcanzar el tope fijo, se ha alcanzado la posición final programada o se interrumpió...
Página 587 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 20.093 Eje %1 ha saltado la supervisión de parada en el punto final del tope fijo Causa %1 = nombre del eje La posición del eje desde la selección efectuada está...
Página 588: Canal %1 Acción Síncrona Al Movimiento: Tipo De Eje Inadecuado
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 20.141 Canal %1 acción síncrona al movimiento: tipo de eje inadecuado Causa %1 = número de canal La instrucción solicitada no está permitida en el estado actual del eje de posicionamiento.
Página 589: Canal %1 Sentencia %2 Acción Síncrona Al Movimiento: Orden No Ejecutable
%2 = número de sentencia; %3 = número del error Se ha producido un error interno mientras se estaba procesando una acción síncrona. Si esto sucede, habrá que anotar el número del error y ponerse en contacto con SIEMENS AG Hotline Tel. +49 911/895-7000.
Página 590: Canal %1 Eje %2 Señal De Habilitación De Servo Desactivada Durante El Movimiento De Desplazamiento
Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 21.612 Canal %1 eje %2 señal de habilitación de servo desactivada durante el movimiento de desplazamiento Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje Se ha desactivado la señal de interfaz “habilitación de servo”...
Página 591 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 21.703 Canal %1 sentencia %3 eje %2 palpador de medida no desviado, medición imposible Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje;...
Página 592 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 25.030 Eje %1 alarma de velocidad actual Causa %1 = nombre del eje La velocidad actual del eje ha sobrepasado el umbral del sistema de monitorización de velocidad (DM “actual velocity”).
Página 593 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 25.050 Eje %1 supervisión de la tolerancia del contorno Causa %1 = nombre del eje La tolerancia entre el valor calculado internamente y el valor actual supera el umbral guardado en el DM “contour tolerance”.
Página 594 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores de eje 25.080 Eje %1 supervisión de posicionamiento Causa %1 = nombre del eje Durante el posicionamiento, no se ha alcanzado el margen de destino fino (DM “Fine target range”) en el periodo de tiempo definido (DM “Monitoring time”) .
Página 595 Si no se puede solucionar el error apagando/encendiendo y comprobando la conexión, se ruega anotar el número del error (código para la causa del error y los parámetros 1...3) y ponerse en contacto con la Hotline de SIEMENS AG Tel. +49 911/895-7000.
Página 596 Tratamiento de errores Tabla 12-3 Lista de errores, continuación Nº. Mensaje de error, error análisis del error y remedio Errores funcionales 380.060 PROFIBUS DP: Error %1 en dirección lógica %2 para estación no asignada Causa %1 = clase de error; %2 = dirección lógica Se ha conectado un accionameinto (SIMODRIVE 611-U) pero no se ha asignado a ningún eje.
Página 597: Lista De Todos Los Posibles Errores
Tratamiento de errores Lista de todos los posibles errores Los errores señalados con un * afectan a funciones que no se encuentran disponibles en el FM 357-2. 000000 No se dispone de ningún otro error (adicional) 001000 Error de sistema %1 001001 Error de sistema %1 001002...
Página 598 Tratamiento de errores 004013 Configuración errónea del NCU-Link a través del DM %1 = %2, en NCU_1 = %3 004014* Eje %1 con definición múltiple en %2 004016* Eje %1 ya utilizado por NCU %2 004017* Contenedor eje %1, slot %2 ya utilizado por NCU %3 004018* Contenedor eje %1, slot %2 no es utilizado por ningún canal 004019*...
Página 599 Tratamiento de errores 004225 Canal %1 eje %2 falta declaración como eje rotatorio 004230* Canal %1 no es posible cambiar datos desde fuera en el estado de canal actual 004240 Desbordamiento tiempo ejecución para ciclo IPO o ciclo del regulador de posición IP %1 004260 Dato de máquina erróneo %1 004270...
Página 600 Tratamiento de errores 006421* Canal %1 movimiento de herramienta imposible. Lugar para herramienta vacío %2 nº. duplo %3 en cargador %4 no disponible 006422* Canal %1 movimiento de herramienta imposible. Nº. de cargador %2 no disponible 006423* Canal %1 movimiento de herramienta imposible. Posición del cargador %2 en el cargador %3 no disponible 006424* Canal %1 movimiento de herramienta imposible.
Página 601 Tratamiento de errores 010223 Canal %1: orden %2 ya activada 010225 Canal %1: orden %2 rechazada 010299 Canal %1 la función no está habilitada 010600* Canal %1 sentencia %2 activada función auxiliar durante corte-rosca 010601* Canal %1 sentencia %2 velocidad cero en punto final de sentencia durante corte-rosca 010604 Canal %1 sentencia %2 incremento del paso de rosca demasiado grande 010605...
Página 602 Tratamiento de errores 010757* Canal %1 sentencia %2 no cambiar el plano de compensación mientras está activa la compensación del radio de la herramienta 010758* Canal %1 sentencia %2 radio de curvatura con valor de compensación variable demasiado pequeño 010759* Canal %1 sentencia %2 la trayectoria es paralela a la orientación de la herramienta 010760* Canal %1 sentencia %2 eje helicoidal no es paralelo a la orientación de la herramienta...
Página 603 Tratamiento de errores 010880* Canal %1 sentencia %2 demasiadas sentencias vacías entre dos de desplazamiento al insertar bisel o radio 010881* Canal %1 sentencia %2 desbordamiento de buffer de sentencias local al insertar bisel o radio 010882* Canal %1 sentencia %2 no activar bisel o radio (no permanente) sin movimiento de desplazamiento en la sentencia 010890 Canal %1 sentencia %2 desbordamiento de buffer de sentencias local al calcular splines...
Página 604 Tratamiento de errores 012190* Canal %1 sentencia %2 tipo de variable ARRAY tiene demasiadas dimensiones 012200 Canal %1 sentencia %2 símbolo %3 no se puede crear 012210* Canal %1 sentencia %2 string %3 demasiado largo 012220* Canal %1 sentencia %2 constante binaria %3 en string demasiado larga 012230* Canal %1 sentencia %2 constante hexadecimal %3 en string demasiado larga 012240*...
Página 605 Tratamiento de errores 012589 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: variable %3 no permitida con ID modal 012590* Canal %1 sentencia %2 no puede crearse dato de usuario global 012600* Canal %1 sentencia %2 suma de comprobación de línea incorrecta 012610 Canal %1 sentencia %2 acceso a carácter individual con parámetro ”call-by-reference”...
Página 606 Tratamiento de errores 014094* Canal %1 sentencia %2 programado un grado de polinomio mayor que 3 en interpolación polinomial 014095 Canal %1 sentencia %2 se ha programado un radio de círculo demasiado pequeño 014096 Canal %1 sentencia %2 no es posible la conversión de tipos 014097* Canal %1 sentencia %2 string no puede convertirse a tipo AXIS 014098...
Página 607 Tratamiento de errores 014260 Canal %1 sentencia %2 ángulo polo demasiado grande 014270 Canal %1 sentencia %2 polo programado incorrectamente 014280 Canal %1 sentencia %2 coordenadas polares programadas incorrectamente 014300* Canal %1 sentencia %2 mov. volante de mano superpuesto activado incorrectamente 014310* Volante de mano %1 configuración incorrecta o inactiva 014400*...
Página 608 Tratamiento de errores 014767* Coincidencia no completa de dato máquina sobre NCU-Link 014770 Canal %1 sentencia %2 función auxiliar programada incorrectamente 014780 Canal %1 sentencia %2 empleada una opción no liberada 014790 Canal %1 sentencia %2 eje %3 controlado actualmente por la CPU 014800 Canal %1 sentencia %2 velocidad trayectoria programada menor o igual a cero 014810...
Página 609 Tratamiento de errores 015500* Canal %1 sentencia %2 ángulo de corte no permitido 015700* Canal %1 sentencia %2 número de alarma de ciclo no permitido 015800* Canal %1 sentencia %2 condición de arranque errónea en CONTPRON/CONTDCON 015810* Canal %1 sentencia %2 dimensión de array errónea en CONTPRON/CONTDCON 015900 Canal %1 sentencia %2 palpador de medida no disponible 015910...
Página 610 Tratamiento de errores 016778 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento a valor maestro: acoplamiento en anillo para eje de seguimiento %3 y eje maestro %4 no permitido 016779 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento a valor maestro: demasiados acoplamientos para eje %3, véase eje maestro activo %4 016780 Canal %1 sentencia %2 falta eje/cabezal de seguimiento 016781...
Página 611 Tratamiento de errores 016927 Canal %1 acción %2 para tratamiento de interrupción activa no permitida 016928 Canal %1 tratamiento interrupción: acción %2 imposible 016930 Canal %1: sentencia precedente y actual %2 deben estar separadas por una sentencia ejecutable 016931 Canal %1 subrutina: acción %2 sobrepasado nivel de pila máximo 016932 Canal %1 conflicto al activar tipo de dato de usuario %2 016933...
Página 612 Tratamiento de errores 017220 Canal %1 sentencia %2 herramienta no disponible 017230* Canal %1 sentencia %2 número duplo ya adjudicado 017240* Canal %1 sentencia %2 definición de herramienta incorrecta 017250* Canal %1 sentencia %2 definición de cargador errónea 017260* Canal %1 sentencia %2 definición de posición de cargador errónea 017262* Canal %1 sentencia %2 operación de adaptación inadecuada en herramienta 017270...
Página 613 Tratamiento de errores 020005 Canal %1 eje %2 aproximación al punto de referencia interrumpido 020006 Canal %1 eje %2 velocidad lenta de referenciación no alcanzada 020007* Canal %1 eje %2 aprox. al punto de referencia requiere 2 encoders 020008* Canal %1 eje %2 aprox. al punto de referencia precisa un segundo encoder referenciado 020050* Canal %1 eje %2 modo volante manual activado 020051*...
Página 614 Tratamiento de errores 020130* Canal %1 supervisión contorno-túnel 020140 Canal %1 acción síncrona al movimiento: eje de posicionamiento no puede desplazarse desde acción síncrona %2, causa del error %3 020141 Canal %1 acción síncrona al movimiento: tipo de eje incorrecto 020142* Canal %1 orden eje: rotación de contenedor ejes ya permitida 020144...
Página 615 Tratamiento de errores 022055* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 velocidad de posicionamiento configurada muy alta 022060 Canal %1 para eje/cabezal %2 espera control de posición 022062 Canal %1 eje %2 aproximación a punto de referencia: velocidad de búsqueda para impulso de origen (DM) no alcanzada 022064 Canal %1 eje %2 aproximación a punto de referencia: velocidad de búsqueda para...
Página 616 Tratamiento de errores 025200 Eje %1 conjunto de parámetros solicitado inadecuado 025201 Eje %1 fallo accionamiento/error supervisión de rotación (motor paso a paso) 025202 Eje %1 esperando a accionamiento 026000 Eje %1 supervisión de sujección 026001* Eje %1 error de parametrización: compensación de fricción 026002 Eje %1 encoder %2 error de parametrización: cantidad de marcas de encoder incorrecta 026003*...
Página 617 Tratamiento de errores 075275 Canal %1 sentencia %2 error área de trabajo 028000* Se ha interrumpido la conexión NCU-Link al resto de NCUs 028001* Se ha interrumpido la conexión NCU-Link a la NCU %1 028002* Error al refrescar dato de máquina, dato de máquina global NCU-Cluster se ha cambiado desde NCU %1 028004* NCU-Link: NCU %1 no está...
Página 618 Tratamiento de errores 300503* Eje %1 accionamiento %2 supervisión de intensidad de fase S máxima 300504* Eje %1 accionamiento %2 fallo del transductor del sist. de medida del motor 300505* Eje %1 accionamiento %2 fallo del encoder del sist. de medida del motor, código %3 300506* Eje %1 accionamiento %2 falta señal de vida del CN 300507*...
Página 619 Tratamiento de errores 300732* Eje %1 accionamiento %2 velocidad nominal menor o igual a cero 300733* Eje %1 accionamiento %2 tensión en vacío inadecuada 300734* Eje %1 accionamiento %2 intensidad de vacío menor o igual a cero 300735* Eje %1 accionamiento %2 velocidad de debilitación de campo inadecuada 300736* Eje %1 accionamiento %2 característica Lh inadecuada 300737*...
Página 620 Tratamiento de errores 300788* Eje %1 accionamiento %2 parametrización errónea del regulador de intensidad 300789* Eje %1 accionamiento %2 función no es posible con este módulo de control 611D 300799* Eje %1 accionamiento %2 es necesaria una salvaguarda de datos y un rearranque 300850* Eje %1 accionamiento %2 fallo parametrización de adaptación regulador de velocidad 300854*...
Página 621: Lista De Acción
Tratamiento de errores Lista de acción En la ventana “Error evaluation” de la herramienta de parametrización se muestran los números de acción en el texto correspondiente al error (p. ej., acción 7 no está permitida). La siguiente tabla enumera y explica los números de acción. Los textos señalados con un * afectan a funciones que no se encuentran disponibles en el FM 357-2.
Página 622 Tratamiento de errores Tabla 12-4 Lista de acción, continuación Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio 7. MODESWITCHTO- Cambiar el modo de Excedida profundidad de Interrumpir programa con HAND-MODE funcionamiento a un anidamiento: varios eventos Reset modo de puesta en (como interrupciones) pueden marcha (señal: Jog, interrumpir el funcionamiento...
Página 623 Tratamiento de errores Tabla 12-4 Lista de acción, continuación Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio 13. *FASTLIFTOFF Ejecutar ascenso rápido 14. *TM_MOVETOOL Mover herramienta (sólo con administrador de herramientas) (comando PI) 15. DELDISTOGO_ Borrar la distancia Excedida profundidad de Interrumpir el programa SYNC residual o la...
Página 624 Tratamiento de errores Tabla 12-4 Lista de acción, continuación Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio 24. STARTPROG Iniciar el Estado del programa activo procesamiento del Está activa una reacción a Ejecutar la condición de programa (señal: alarma que inhibe un inicio u borrado de alarma Start) obliga a un frenado...
Página 625 Tratamiento de errores Tabla 12-4 Lista de acción, continuación Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio 33. STARTSIG Iniciar procesamiento *Conmutación-proceso activa seleccionado (señal: (cambio de modo funcionam., Start) activar/desactivar digitalización, activar/desact. sobrememoria) Está activa una reacción a Ejecutar la condición de error que inhibe un inicio u borrado de alarma obliga a un frenado...
Página 626 Tratamiento de errores Tabla 12-4 Lista de acción, continuación Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio 44. PROGSELECT Seleccionar progr. (comando PI) 45. *PROGSELECTEXT Seleccionar el programa que todavía está guardado externam. (comando PI) 46. *CHANNEL_PROG Seleccionar el SELECT programa desde otro canal (comunicación de canal, sentencia CN: INIT)
Página 627 Tratamiento de errores Tabla 12-4 Lista de acción, continuación Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio 60. *MMCCMD Esperar acuse desde MMC (sentencia CN, MMC_CMD) 61. PROGMODESLASH Activar salto de Excedida profundidad de Esperar hasta que haya concluido sentencia (señal: anidamiento la ASUB precedente o interrumpir saltar sentencia)
Página 628 Tratamiento de errores Tabla 12-4 Lista de acción, continuación Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio 73. CONDITIONAL Parada condicional al _STOPATEND final de la sentencia (si todavía está activa una causa de parada “al final de la sentencia” tras reanudar con Start, el procesamiento vuelve a detenerse)
Página 629 Tratamiento de errores Tabla 12-4 Lista de acción, continuación Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio 86. INTERRUPT_START Activar una Véase 10. interrupción de usuario “ASUB”. Se ejecuta sólo cuando el estado del canal es READY (señal, interfaz ASUB, interf. digital/analógica*) 87.
Página 630 Tratamiento de errores Tabla 12-4 Lista de acción, continuación Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio 94. *PLCVERSION Escribir la versión del PLC de usuario en el fichero de versión 95. *CONVERT_SCA- BSALARMEVENT- LING_SYSTEM PAR_CONVERT_ SCALING_SYSTEM Conversión del sist. medida, servicio PI Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso 12-86 A5E00176151-01...
Página 631: Transformación Cinemática Para Manejo
Transformación cinemática para manejo Índice del capítulo Apartado Descripción Página 13.1 Parametrización de la “transformación cinemática para manejo” 13-5 13.2 Programación de los bloques de función estándares para “transformación 13-9 cinemática para manejo” con HPU o HT 6 13.4 Funciones 13-32 13.5 Programación CN...
Página 632: Unidad De Programación De Mano (Hpu)/Terminal De Mano Ht
Transformación cinemática para manejo Unidad de programación de mano (HPU)/terminal de mano HT 6 Se puede conectar la HPU o el HT 6 al conector sub-D (X8) de 9 polos del FM 357-2. En el momento de la conexión de la HPU o del HT 6, no puede haber accionamientos (etapas de potencia) conectados al FM 357-2 a través de PROFIBUS DP.
Página 633 Transformación cinemática para manejo SIMATIC S7-300 FM 357-2 SIEMENS Fuente alimentación ext. 24 V Cable de conexión MPI (CPU/FM 357-2) . . . Cable de conexión MPI CPU/caja de distribución Caja de distribución para HT 6 . . . Fuente alimentación ext.
Página 634 Transformación cinemática para manejo Además del presente manual, para la función “transformación cinemática para manejo” se necesitará la siguiente documentación: Manual Operator Components , referencia: 6FC5 297-6AA50-0BP0 Handheld Programming Device Operator’s Guide, referencia: 6FC5 298-5AD20-0BP0 Handheld Terminal HT 6 Operator’s Guide, referencia: 6FC5 298-4AD60-0BP0 Información de interés para el usuario Cuando se emplea una HPU/HT 6, sólo se puede montar un FM 357-2H por CPU.
Página 635: Generalidades
Transformación cinemática para manejo 13.1 Parametrización de la “transformación cinemática para manejo” Generalidades En el capítulo 5 puede encontrarse información relativa a la parametrización. En este capítulo sólo se describe la secuencia de operaciones empleada para introducir los datos de máquina (parámetros) en el asistente de los datos de máquina para la función “Handling transformation”...
Página 636 Transformación cinemática para manejo Tabla 13-2 Datos de máquina (parámetros) para “Transformación cinemática para manejo” Parámetros Rango de valores/significado Unidad apart Clase cinemática 1: Transformación estándar (ajuste por defecto) – 13.4.3 2: Transformación especial Tipo de eje para la 1: Eje lineal –...
Página 637 Transformación cinemática para manejo Tabla 13-2 Datos de máquina (parámetros) para “Transformación cinemática para manejo”, continuación Parámetros Rango de valores/significado Unidad apart Colocación de mano n = 0: componente X [mm], 13.4.2 (componente de posición) n = 1: componente Y [pulgad.] n = 2: componente Z [0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto...
Página 638 Transformación cinemática para manejo Tabla 13-2 Datos de máquina (parámetros) para “Transformación cinemática para manejo”, continuación Parámetros Rango de valores/significado Unidad apart Desfase entre el origen Este DM permite adaptar el origen para un eje al origen – 13.4.2 matemático y mecánico matemático definido a través de la transformación [nº.
Página 639 Transformación cinemática para manejo 13.2 Programación de los bloques de función estándares para “transformación cinemática para manejo” con la HPU o el HT 6 Generalidades El procedimiento a seguir para la programación de los bloques de función estándares se describe en el capítulo 6. En este apartado se describen sólo los bloques necesarios adicionales a las funciones básicas para “transformación cinemática para manejo”...
Página 640: Vista General De La Comunicación Hpu O Ht 6/Cpu/Fm
Transformación cinemática para manejo Vista general de la comunicación HPU o HT 6/CPU/FM 357-2 Transferencia de datos MPI HPU o HT 6 Dirección MPI = 14 Transferencia Transferencia de datos MPI (programa de control) datos global DBs de usuario DB 21 de FM 357-2 Bus posterior FC 22...
Página 641: Fc 21: Hpuht6 - Transferencia De Las Señales De Hpu/Ht 6 A/Desde La Interfaz (Db De Usuario)
Transformación cinemática para manejo 13.2.1 FC 21: HPUHT6 – Transferencia de las señales de HPU/HT 6 a/desde la interfaz (DB de usuario) Generalidades Las señales MMC y MCP descritas en las guías de operador de la Unidad de programación de mano o el Terminal HT 6 se agrupan en una unidad en la siguiente descripción de bloque (señales HPU/HT 6).
Página 642: Flujo Interno De La Fc
Transformación cinemática para manejo Funciones de máquina, teclas INC y de desplazamiento: Cuando se activa el MCS, las señales se transfieren a la interfaz del eje de máquina seleccionado (DB de usuario “AXy”, DBB4+m). Cuando se activa el WCS, las señales de los tres primeros ejes se transfieren a la interfaz del eje geométrico del canal configurado (DB de usuario “FMx”, DBB114, 115, 116).
Página 643 Transformación cinemática para manejo Descripción de los parámetros La siguiente tabla describe los parámetros de la función FC 21. Tabla 13-3 Parámetros de la FC 21 Nombre Tipo de Tipo Rango de valor Significado dato pará- metro FMDB_NO De 1 a ... según CPU Nº.
Página 644: Señales De Respuesta De La Interfaz (Db De Usuario) A La Hpu/Ht
Transformación cinemática para manejo Tabla 13-5 Señales de selección de HPU a la interfaz (DB de usuario), continuación Origen: HPU Destino: DB de usuario... Teclas de dirección, override de marcha rápida para MCS Tecla de dirección + ... “AXy”, DBX4.7+m Tecla de dirección –...
Página 645 Transformación cinemática para manejo 13.2.2 Bloque de datos de usuario (DB 21) La tabla siguiente describe la estructura del DB 21 de usuario. La FC21 procesa y controla los campos sombreados en gris. El usuario puede procesar y controlar las restantes señales. Bloque de datos de usuario para HPU (DB 21: PHG_IF) Tabla 13-8 DB 21 de usuario para HPU...
Página 646: Transformación Cinemática Para Manejo
Transformación cinemática para manejo Tabla 13-8 DB 21 de usuario para HPU, continuación DB 21 de usuario Señales a/desde la HPU Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Transferencia de datos global (señales de CPU a HPU) Función teclado Reference DBB16...
Página 647 Transformación cinemática para manejo Bloque de datos de usuario para HT 6 (DB 21 de usuario: PHG_IF) Tabla 13-9 DB 21 de usuario para HT 6 DB 21 de usuario Señales a/desde el HT 6 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3...
Página 648 Transformación cinemática para manejo Tabla 13-9 DB 21 de usuario para HT 6, continuación DB 21 de usuario Señales a/desde el HT 6 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Transferencia de datos global (señales de HT 6 a HPU) Función teclado Reference...
Página 649: Descripción De Las Señales
Transformación cinemática para manejo Descripción de las señales Dirección Nombre/Función Transferencia de datos MPI (control del programa) DBX24.5 M01 seleccionado Se ha seleccionado el control de programa M01 desde la HPU/HT 6. DBX24.6 Velocidad de prueba de funcionamiento seleccionada Se ha seleccionado el control de programa de velocidad para prueba de funcionamiento desde la HPU/HT 6.
Página 650: Alarmas Y Mensajes De Usuario
Transformación cinemática para manejo 13.3 Alarmas y mensajes de usuario En este apartado se describe cómo generar alarmas y mensajes de usuario durante el fun- cionamiento y cómo se visualizan éstos en la HPU o el HT 6. Para tal fin, son necesarios los bloques FC 20 y DB 20. Dichos bloques están incluidos en la librería “FM357_2L”...
Página 651: Concepto De Acuse
Transformación cinemática para manejo Concepto de acuse En relación con las alarmas de usuario se emplean los siguientes conceptos de acuse: Mensajes de usuario Los mensajes de usuario se caracterizan por el hecho de que están destinados a indicar estados de funcionamiento normales de la máquina como una información para el opera- dor.
Página 652: Fc 20: Al_Msg - Alarmas Y Mensajes De Usuario
Transformación cinemática para manejo 13.3.1 FC 20: AL_MSG – alarmas y mensajes de usuario Funcionalidad La FC 20 se utiliza para evaluar las señales introducidas en el DB 20 (área de usuario de 0 a 4, del DBX 0.0 al DBX 39.7) y para visualizar las alarmas y mensajes de usuario entrantes y salientes en la HPU/HT 6.
Página 653: Ejemplo De Llamada
Transformación cinemática para manejo Ejemplo de llamada Llamada en el OB 100 para inicializar el DB 20 Explicación CALL “AL_MSG” // Llamada de la FC 20 en el OB 100 INIT := TRUE // Inicializar el DB 20 QUIT := FALSE Llamada en el bloque cíclico (OB 1) Explicación CALL...
Página 654 Transformación cinemática para manejo reas de usuario en el DB 20 Tabla 13-11 Estructura del DB 20 DB 20 reas de usuario rea de usuario 0 Alarma DBB0 DBB0 700.007 700.006 700.005 700.004 700.003 700.002 700.001 700.000 Alarma DBB1 DBB1 700.015 700.014 700.013...
Página 655 Transformación cinemática para manejo Tabla 13-11 Estructura del DB 20, continuación DB 20 reas de usuario rea de usuario 2 Alarma DBB16 DBB16 700.207 700.206 700.205 700.204 700.203 700.202 700.201 700.200 Alarma DBB17 DBB17 700.215 700.214 700.213 700.212 700.211 700.210 700.209 700.208 Alarma...
Página 656 Transformación cinemática para manejo Tabla 13-11 Estructura del DB 20, continuación DB 20 reas de usuario rea de usuario 4 Alarma DBB32 DBB32 700.407 700.406 700.405 700.404 700.403 700.402 700.401 700.400 Alarma DBB33 DBB33 700.415 700.414 700.413 700.412 700.411 700.410 700.409 700.408 Alarma...
Página 657: Configuración De Textos De Alarma Y Mensaje Para La Hpu
Los textos de alarma y mensaje, en los cinco idiomas oficiales en el estándar de SIEMENS, se encuentran en el directorio C:\proj_hpu\text\al\..Para cada uno de los idiomas se utilizan las siguientes abreviaturas: para alemán...
Página 658 Transformación cinemática para manejo Para editar los textos de alarma y mensaje se ha de proceder de la siguiente forma: 1. Abrir el Editor. 2. Editar los ficheros de texto y alarma alp.txt en el primer y segundo idioma de visualiza- ción deseados.
Página 659 Transformación cinemática para manejo 13.3.4 Configuración de textos de alarma y mensaje para el HT 6 Requisitos previos PC/PG con “MS DOS” (6.x o superior) y “Windows”. PC/PG y HT 6 están conectados por medio de un cable V.24 (null modem). HT 6 con comunicación con un FM 357-2 preparado.
Página 660 Transformación cinemática para manejo Formato de los ficheros de idioma language1.txt o language2.txt para los textos de alarma y mensaje El fichero está estructurado de la siguiente manera: %E:\ALPUTX.TO! //CP = 1252 //ANSI = YES 700000 “Texto alarma usuario” 700032 “Texto mensaje usuario”...
Página 661: Buffer De Diagnóstico De La Cpu
Transformación cinemática para manejo 13.3.5 Buffer de diagnóstico de la CPU Generalidades En el buffer de diagnóstico de la CPU se introduce la información de diagnóstico del sistema operativo de la CPU (que puede leerse usando STEP 7). Las entradas en dicho buffer de diagnóstico se realizan a través de la FC 20.
Página 662: Funciones
Transformación cinemática para manejo 13.4 Funciones Generalidades La descripción de la función está basada en el ejemplo de un robot. Identificadores de eje en los sistemas de coordenadas A continuación se dan las abreviaturas empleadas en los diagramas y descripciones: Sistema de coordenadas de herramienta TCS –...
Página 663 Transformación cinemática para manejo Traslación Como identificadores para la traslación se emplean las coordenadas X, Y y Z. Éstas se definen de forma que el sistema de coordenadas sea rectangular. La traslación siempre se especifica con referencia a las direcciones de coordenadas del sistema inicial.
Página 664: Definición De Junta Articulada
Transformación cinemática para manejo Definición de junta articulada Por junta articulada se entiende o un eje de traslación o uno de rotación. Los identificadores de eje básicos se determinan por la disposición y el orden de las juntas individuales. Éstas se especifican con las letras (S, C, R, N) que se describen a continuación.
Página 665: Configuración De La Transformación Cinemática
Transformación cinemática para manejo 13.4.2 Configuración de la transformación cinemática Generalidades El sistema precisa de cierta información sobre la configuración mecánica de la máquina para habilitar la transformación cinemática que convierte los valores programados en movimientos de eje. En los datos de máquina se guarda la siguiente información durante la fase de puesta en marcha: Asignaciones de eje Información geométrica...
Página 666: Visión General De Los Datos De Máquina Para La Transformación Cinemática
Transformación cinemática para manejo Visión general de los datos de máquina para la transformación cinemática Para poder configurar la transformación cinemática se necesitan los siguientes datos de máquina: Ejes básicos Eje de mano Tramas de conexión Datos de configuración adicionales Ejes básicos Los ejes básicos son, normalmente, los tres primeros ejes involucrados en la transformación.
Página 667 Transformación cinemática para manejo DM: Identificador DM: Identificador de eje básico = 1 de eje básico = 6 SS: Pórtico (gantry) (3 ejes lineales, rectangular) CS: SCARA (2 ejes lineales, 1 eje rotatorio (eje de giro)) DM: Identificador de eje básico = 4 DM: Identificador de eje básico = 2 SC: SCARA CC: SCARA (1 eje lineal, 2 ejes rotatorios (paralelo))
Página 668: Tramas De Conexión
Transformación cinemática para manejo Eje de mano Para una mano se precisan dos ejes de mano. Estos ejes son necesarios, además de los ejes básicos. El FM357-2 dispone de 4 ejes y, por ello, no puede tener una mano completa sino, como máximo, un eje de mano individual.
Página 669 Transformación cinemática para manejo Nota El primer eje rotatorio siempre debe ser paralelo/antiparalelo a uno de los ejes del sistema de coordenadas del punto del pié (p. ej., Z No existe ninguna otra restricción para los tipos de ejes básicos CC, CS y SC si el cuarto eje es paralelo al último eje básico rotatorio.
Página 670 Transformación cinemática para manejo Parámetros Rango de valor/significado Unidad Colocación de mano (componente de posición) [n] n = 0: componente X [mm], n = 1: componente Y [pulg.] n = 2: componente Z n = de 0 a 2 [0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto Colocación de mano (componente de rotación) [n] n = 0: rotación alrededor de RPY–...
Página 671: Datos De Configuración Adicionales
Transformación cinemática para manejo Datos de configuración adicionales Dato de máquina: número de ejes transformados Este dato de máquina define el número de ejes involucrados en la transformación. Dicho número puede estar comprendido entre los valores 2 y 4. Dato de máquina: ejes reordenados (cambiar el orden de los ejes) [n] Nota En determinadas secuencias cinemáticas es posible intercambiar los ejes sin producir una respuesta cinemática diferente.
Página 672 Transformación cinemática para manejo Ejemplo 2 En la configuración cinemática SCARA mostrada en la figura 13-10 los ejes se pueden intercambiar a voluntad. La secuencia cinemática 1 está directamente contenida en la “transfomación cinemática para manejo”. Es equivalente a una secuencia cinemática CC. Para el intercambio de ejes resulta irrelevante cuántos ejes de mano están involucrados.
Página 673 Transformación cinemática para manejo Ejemplo El ejemplo (véase la figura 13-11) muestra una secuencia cinemática de brazo articulado. El eje 2 tiene en el origen matemático 90 . Este valor se debe introducir para el eje 2 en el DM “Offset between mathematical and mechanical zero[1]”.
Página 674: Descripciones Cinemáticas
Transformación cinemática para manejo Parámetros Rango de valor/significado Unidad Número de ejes transformados De 1 a 4 (3 = valor por defecto) – Reordenación de ejes De 1 a 4 – [1, 2, 3, 4] = valor por defecto Adaptación del sentido de rotación físico y Sentido de rotación igual –...
Página 675: Cinemáticas De 3 Ejes
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas de 3 ejes Las secuencias cinemáticas de 3 ejes tienen 3 grados de libertad traslacionales. No poseen ningún grado de libertad para la orientación. Esto significa que sólo disponen de ejes básicos. Configuración 1. Introducir la clase cinemática “Standard” en el DM “Kinematic class”. 2.
Página 676: Cinemáticas En Pórtico De 3 Ejes
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas en pórtico de 3 ejes DM: Trama entre sist. coordenadas del punto del pié e interno (componente de posición)[2] Figura 13-12 Cinemáticas SS de 3 ejes Tabla 13-13 Datos de configuración para cinemáticas SS de 3 ejes Dato de máquina Valor Clase cinemática...
Página 677 Transformación cinemática para manejo Tipos CC DM: Trama entre sist. coordenadas punto DM: Longitud eje básico de mano/brida (componente de posición)[0] Figura 13-13 Cinemáticas CC de 3 ejes Tabla 13-14 Datos de configuración para cinemáticas CC de 3 ejes Dato de máquina Valor Clase cinemática Número de ejes transformados...
Página 678 Transformación cinemática para manejo Tipos SC DM: Trama entre sist. coord. del punto del pié e interno (componente de posición)[2] DM: Trama entre sist. coord. punto de DM: Longitud mano/brida (componente posición)[0] eje básico A Figura 13-14 Cinemáticas SC de 3 ejes Tabla 13-15 Datos de configuración para cinemáticas SC de 3 ejes Dato de máquina Valor...
Página 679 Transformación cinemática para manejo Tipos CS DM: Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)[2] DM: Longitud DM: Trama entre SC del punto del pié eje básico A y de brida (componente de posición)[0] Figura 13-15 Cinemáticas CS de 3 ejes Tabla 13-16 Datos de configuración para cinemáticas CS de 3 ejes Dato de máquina Valor...
Página 680: Cinemáticas De Brazo Articulado De 3 Ejes (Nr)
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas de brazo articulado de 3 ejes (NR) DM: Longitud eje básico A DM: Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)[2] DM: Trama entre SC del punto DM: Longitud del pié y de brida (componente eje básico B de posición)[0] Figura 13-16 Cinemáticas NR de 3 ejes...
Página 681: Cinemáticas Rr De 3 Ejes
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas RR de 3 ejes DM: Trama entre SC del punto del pié DM: Longitud y de brida (componente de posición)[0] eje básico A Figura 13-17 Cinemáticas RR de 3 ejes Tabla 13-18 Datos de configuración para cinemáticas RR de 3 ejes Dato de máquina Valor Clase cinemática...
Página 682: Cinemáticas Nn De 3 Ejes
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas NN de 3 ejes DM: Longitud DM: Trama entre SC del punto del pié eje básico A y de brida (componente de posición)[0] DM: Longitud de eje básico B DM: Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)[2] Figura 13-18 Cinemáticas NN de 3 ejes Tabla 13-19 Datos de configuración para cinemáticas NN de 3 ejes...
Página 683: Cinemáticas De 4 Ejes
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas de 4 ejes Las secuencias cinemáticas de 4 ejes disponen, normalmente, de tres grados de libertad traslacional y un grado de libertad para orientación. Nota La trama T_FL_WP está sujeta a la siguiente condición: Trama entre punto de la mano y brida (comp. rotación) = [x,y , 90,0 , y,z] = [x,y , –90,0 , y,z].
Página 684: Cinemáticas En Pórtico De 4 Ejes
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas en pórtico de 4 ejes DM: Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)[2] Figura 13-19 Cinemáticas SS de 4 ejes Tabla 13-20 Datos de configuración para cinemáticas SS de 4 ejes Dato de máquina Valor Clase cinemática...
Página 685: Cinemáticas Scara De 4 Ejes
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas SCARA de 4 ejes Tipos CC DM: Colocación de mano DM: Longitud (componente de posición)[0] eje básico B DM: Colocación de mano (componente de posición)[1] DM: Trama entre SC del punto del pié y de brida (comp.
Página 686 Transformación cinemática para manejo Tipos SC DM: Longitud DM: Trama entre el SC del DM: Colocación de eje básico A punto de la mano y la brida mano (componente (componente de posición)[0] de posición)[0] Figura 13-21 Cinemáticas SC de 4 ejes Tabla 13-22 Datos de configuración para cinemáticas SC de 4 ejes Dato de máquina Valor...
Página 687 Transformación cinemática para manejo Tipos CS DM: Colocación de mano DM: Longitud (componente de posición)[0] eje básico A Figura 13-22 Cinemáticas CS de 4 ejes Tabla 13-23 Datos de configuración para cinemáticas CS de 4 ejes Dato de máquina Valor Clase cinemática Número de ejes transformados Identificador de eje básico...
Página 688: Cinemáticas De Brazo Articulado De 4 Ejes (Nr)
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas de brazo articulado de 4 ejes (NR) DM: Longitud DM: Colocación de mano eje básico A (componente de posición)[0] DM: Longitud DM: Trama entre el SC del eje básico B punto de la mano y la brida (componente de posición)[0] Figura 13-23 Cinemáticas NR de 4 ejes Tabla 13-24 Datos de configuración para cinemáticas NR de 4 ejes...
Página 689: Cinemáticas Especiales
Transformación cinemática para manejo Cinemáticas especiales Se denominan “especiales” aquellas secuencias cinemáticas que no están directamente contenidas en el sistema de construcción modular de la “Transformación cinemática para manejo”. Estas secuencias suelen caracterizarse por la falta de un grado de libertad o por la existencia de conexiones mecánicas entre los ejes o de éstos con la herramienta.
Página 690: Cinemática Especial Sc De 3 Ejes
Transformación cinemática para manejo Tabla 13-25 Datos de configuración para cinemáticas especiales SC de 2 ejes, continuación Dato de máquina Valor Desfase entre el origen matemático y mecánico [0,0 , 0,0] Longitudes de eje básico A y B [400,0 , 500,0] Trama entre SC del punto del pié...
Página 691: Cinemática Especial Sc De 4 Ejes
Transformación cinemática para manejo Cinemática especial SC de 4 ejes Esta clase de cinemática especial se caracteriza por la existencia de una conexión mecánica entre los ejes 1 y 2. El eje 2 mantiene siempre un ángulo constante mientras el eje 1 bascula.
Página 692: Cinemática Especial Nr De 2 Ejes
Transformación cinemática para manejo Cinemática especial NR de 2 ejes Esta clase de cinemática especial se caracteriza por la existencia de una conexión mecánica entre los ejes 1 y 2. La herramienta representa una particularidad adicional. Ésta mantiene su orientación en el espacio, independientemente de la posición de los otros ejes. Este tipo de cinemática tiene el identificador DM “Special kinematic type = 5”.
Página 693: Generalidades
Transformación cinemática para manejo 13.4.4 Modos de funcionamiento Generalidades Para la “transformación cinemática para manejo” se utilizan los siguientes modos de funcionamiento: Tabla 13-29 Modos de funcionamiento y sus propiedades Modo de Propiedad funcionamiento Marcha por impulsos Véase el apartado 9.10. JOG para HPU/HT 6 Aproximación al punto Véase el apartado 9.10.
Página 694 Transformación cinemática para manejo Tabla 13-29 Modos de funcionamiento y sus propiedades, continuación Modo de Propiedad funcionamiento REPOS Cuando se interrumpe la ejecución de un programa en el modo de funcionamiento (reposicionamiento) Automático (p. ej., en caso de rotura de una herramienta), se utilizan las teclas de “Sentido positivo/negativo”...
Página 695: Orientación De La Herramienta
Transformación cinemática para manejo 13.5 Programación CN Visión general En este apartado se puede encontrar información relativa a: Orientación de la herramienta Posiciones singulares y su tratamiento Llamada a la transformación cinemática para manejo Programación de la herramienta Desplazamiento PTP cartesiano 13.5.1 Orientación de la herramienta Generalidades...
Página 696: Posiciones Singulares Y Su Tratamiento
Transformación cinemática para manejo 13.5.2 Posiciones singulares y su tratamiento Generalidades El cálculo de los ejes de máquina en una posición definida, es decir, una posición con orientación, no siempre conduce a un resultado único. Dependiendo de la respuesta cinemática de la máquina, se pueden dar posiciones con un número infinito de soluciones. Estas posiciones se denominan “singulares”.
Página 697: Llamada A La Transformación Cinemática Para Manejo
Transformación cinemática para manejo 13.5.3 Llamada a la transformación cinemática para manejo Programación TRAORI(1) ; Activar transformación cinemática para manejo TRAFOOF() ; Desactivar transformación cinemática para manejo TRAFOOF Nota Cuando se activa la transformación con TRAORI(1) se pone a “1” la señal “Transformation active”...
Página 698: Programación De La Herramienta
Transformación cinemática para manejo 13.5.4 Programación de la herramienta Generalidades Las longitudes de la herramienta se dan referidas al sistema de coordenadas de la brida. Son posibles correcciones de la herramienta en 3 dimensiones. Según la operación cinemática en cuestión, en cinemáticas de 4 ejes son aplicables restricciones adicionales para la herramienta.
Página 699: Desplazamiento Ptp Cartesiano
Transformación cinemática para manejo 13.5.5 Desplazamiento PTP cartesiano Generalidades La función “desplazamiento PTP cartesiano” (desplazamiento punto a punto) permite programar una posición en un sistema de coordenadas cartesiano (WCS), aunque se lleve a cabo el movimiento de la máquina en coordenadas de la máquina. Una aplicación práctica de esta función es el desplazamiento a través de una singularidad estando la transformación TRAORI activada.
Página 700 Transformación cinemática para manejo STAT Generalmente, una posición de máquina no queda unívocamente definida mediante la posición en coordenadas cartesianas y la orientación de la herramienta. Existen diversas posiciones de junta, de acuerdo al tipo cinemático utilizado. Estas posiciones de junta diferentes son específicas de la transformación.
Página 701 Transformación cinemática para manejo Conmutación de PTP/CP en el programa La conmutación entre el método cartesiano y el de los ejes de máquina se ajusta con las órdenes de lenguaje PTP y CP. Las órdenes son permanentes y pertenecen al mismo grupo G. El ajuste por defecto es CP. Ejemplo de programación Ejemplo de programa para ambigüedad: Posición 1:...
Página 702: Cambio De Modo De Funcionamiento
Transformación cinemática para manejo Conmutación PTP/CP en modo Jog La señal “Activate point-to-point traversing” (DB de usuario “FMx”, DBX584.4) ofrece un medio sencillo de activación o desactivación de la transformación en el modo de funcionamiento Jog. Esta señal de control sólo se encuentra activa en el modo de funcionamiento Jog si se inició...
Página 703: Programa De Ejemplo Para Transformación Cinemática Para Manejo
Transformación cinemática para manejo 13.5.6 Programa de ejemplo para transformación cinemática para manejo Ejemplo de programa de movimiento sencillo: Se recogen piezas de un dispositivo y se insertan en una máquina. Cuando la pieza se ha mecanizado se debe retirar de la máquina y volver a guardarse. La máquina se enciende a través de una señal de salida, y utiliza una señal de entrada para indicar que ha finalizado el mecanizado.
Página 704: Tratamiento De Errores
Transformación cinemática para manejo 13.6 Tratamiento de errores Tabla 13-30 Lista de errores de la “Transformación cinemática para manejo” Nº. Mensaje de error, error Análisis del error y remedio 10.910 Canal %1 sentencia %2 velocidad excesiva para uno de los ejes de trayectoria Causa %1 = número de canal;...
Página 705: Canal %1 Sentencia %2 Movimiento Ptp Imposible
Transformación cinemática para manejo Tabla 13-30 Lista de errores de la “Transformación cinemática para manejo”, continuación Nº. Mensaje de error, error Análisis del error y remedio 14.144 Canal %1 sentencia %2 movimiento PTP imposible Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia, etiqueta Se ha programado un código G, que no es ni el G0 ni el G1, para un movimiento PTP.
Página 706: Canal %1 Parámetro De Herramienta Erróneo
Transformación cinemática para manejo Tabla 13-30 Lista de errores de la “Transformación cinemática para manejo”, continuación Nº. Mensaje de error, error Análisis del error y remedio 75.200 Canal %1 configuración DM incorrecta, error en %2 Causa %1 = número de canal; %2 = dato de máquina Los datos de máquina se han parametrizado incorrectamente.
Página 707 Transformación cinemática para manejo Tabla 13-30 Lista de errores de la “Transformación cinemática para manejo”, continuación Nº. Mensaje de error, error Análisis del error y remedio 75.270 Canal %1 parámetro de herramienta erróneo Causa %1 = número de canal Los parámetros de la herramienta no coinciden con las especificaciones dadas para la transformación cinemática para manejo.
Página 708 Transformación cinemática para manejo Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso 13-78 A5E00176151-01...
Página 709: Especificaciones Técnicas Generales
Especificaciones técnicas General Este capítulo presenta las especificaciones técnicas del módulo de posicionamiento multieje FM 357-2. Especificaciones técnicas generales Dimensiones y peso Memoria de carga Entradas de encoder Interfaz del accionamiento Periferia digital Especificaciones técnicas generales Las especificaciones técnicas generales son las siguientes: Compatibilidad electromagnética Condiciones de transporte y almacenaje Condiciones climáticas y mecánicas del entorno...
Página 710: Campo De Aplicación
Especificaciones técnicas Homologación FM Para el FM 357–2 se han obtenido las siguientes homologaciones: Homologación FM según Estándar Factory Mutual Approval Class Number 3611, Class I, Division 2, Group A, B, C, D. Advertencia Pueden producirse daños personales y materiales. En zonas con peligro de explosión pueden producirse daños personales y materiales en caso de que se desenchufen conectores durante el funcionamiento.
Página 711 Especificaciones técnicas Datos de conexión Tensión de alimentación De 20,4 a 28,8 V Consumo de intensidad a 24 V Disipación del módulo 15 W Corriente de arranque 2,6 A Consumo de intensidad a través del bus 100 mA posterior de 5 V Alimentación 5 V del encoder, máx.
Página 712: Entradas De Encoder
Especificaciones técnicas Accionamiento paso a paso Señales de salida de 5 V conforme a estándar RS 422 Tensión de salida diferencial Mín. 2 V (R = 100 3,7 V (I = –20 mA) Tensión de salida “1” 4,5 V (I = –100 A) Tensión de salida “0”...
Página 713: Entradas Digitales
Especificaciones técnicas Entradas digitales Número de entradas Tensión de alimentación 24 V DC (rango permitido: de 20,4 a 28,8 V) Separación galvánica Sí Tensión de entrada Señal 0: de –3 a 5 V Señal 1: de 11 a 30 V Intensidad de entrada Señal 0: 2 mA...
Página 714 Especificaciones técnicas Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso A5E00176151-01...
Página 715: Declaración De Conformidad Ec
Declaración de conformidad EC Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso A5E00176151-01...
Página 716 Declaración de conformidad EC Apéndice A para Declaración de conformidad EC Nº. E002 V 03/09/99 A8: Configuración típica de sistema SIMATIC FM 357 (SINUMERIK FM NC)/SIMODRIVE 611 con interfaz de consigna analógica Configuración alternativa: SIMATIC S7-300 Armario metálico 357-2 SIMATIC S7-300 a panel de operador a SIM.
Página 717 Declaración de conformidad EC Anexo C para Declaración de conformidad EC Nº. E002 V 03/09/99 C: La conformidad de los productos con las directrices del consejo 89/336/EEC se ha demostrado comprobándolos de acuerdo con los siguientes estándares de producto, especificaciones básicas especiales y especificaciones básicas enumeradas. Especificaciones estándares diferentes son válidas para las categorías de producto SINUMERIK, SIMATIC, SIROTEC y SIMODRIVE.
Página 718 Declaración de conformidad EC Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso A5E00176151-01...
Página 719: Lista De Abreviaturas
Lista de abreviaturas “A/ASBL” Modo de funcionamiento “Automático/Automático Sentencia Individual” ASCII Código estándar americano para el intercambio de información ASUB Subrutina asíncrona Tecnología avanzada AW-DB Bloque de datos de usuario Decimales codificados en binario Dato básico Resultado binario Módulo de comunicación Unidad de procesamiento central del SIMATIC S7 Compensación del radio de corte Clear To Send (para interfaces serie)
Página 720 Lista de abreviaturas Salida de habilitación (parámetro de salida en diagrama de contactos) EPROM Memoria programable y borrable de sólo–lectura con programa guardado permanentemente Componentes expuestos a Descarga Electrostática Electrónicas formadoras de pulso externo Bloque de función Llamada a función, función en CPU Accionamiento de velocidad FEPROM Flash EPROM: Memoria de lectura/escritura...
Página 721 Lista de abreviaturas Núcleo de control numérico Parámetro de salida Bloque de organización de CPU Parámetro de modo de funcionamiento Panel de operador PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association PELV Protective Extra Low Voltage Equipo de programación Controlador de lógica programable Posición alcanzada, Stop Fuente de alimentación (SIMATIC S7) Modulación de ancho de pulso...
Página 722 Lista de abreviaturas Interfaz de dispositivo virtual Video Graphics Array Sistema de coordenadas de la pieza de trabajo Identificación para el decalaje de origen Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso A5E00176151-01...
Página 723 Índice alfabético Asignación de velocidad, 9-24, 9-25 Motor paso a paso, 9-25 Acción en la trayectoria, Parada exacta, 10-53 Parámetros, 9-25 Accionamiento, 9-7 Servoaccionamiento, 9-24 Accionamiento paso a paso, 9-7 Parámetros, 9-24 Señales, 4-14 Asistente para la parametrización, 5-11 Accionamiento PROFIBUS, 9-8 Automático, 9-85 Accionamientos analógicos, señales, 4-13 Acciones sincronas al movimiento...
Página 724 Índice alfabético Cables de conexión Control tangencial, 9-112 Cable del sistema de medida, 4-6 Comportamiento en caso de inversión de sen- cable MPI, 4-6 tido del movimiento del eje maestro, 9-116 Cables del sistema de medida, 4-27 Comportamiento en las esquinas del contorno, 9-115 Cambio de la pila, 4-36 Comportamiento en los modos de funciona-...
Página 725 Índice alfabético Disposición de las interfaces, 1-9 Factor Kv, 9-23 Disposición distribuida, 1-4 FB 2: FMGET – Lectura de variable del FM, 6-23 FB 3: FMPUT – Escritura de variable FM, 6-31 FB 4: FMPI – Servicios generales, 6-37 FC 1: RUN_UP – Arranque / inicialización, 6-16 FC 22: BFCT –...
Página 726 Índice alfabético Identificación- CE, A-2 Manejo de usuario, secuencias de función, 6-47 Incremental relativo, 9-84 Manejo y visualización del operador, 8-1, 8-3 Instalación del FM 357-2, 3-3 Margen de destino fino, 9-35 Instalación descentralizada, 6-46 margen de destino fino, 10-53 Instrucciones, 10-4 Margen de destino grueso, 9-35 Visión general, 10-156...
Página 727 Índice alfabético Override, 6-76 Programación NC, 10-1 Override de la trayectoria, 6-76 Caracteres especiales, 10-9 Override de marcha rápida, 5-15, 9-29 Estructura de una sentencia, 10-6 Estructura del programa, 10-3 Instrucciones, 10-4 programación simbólica, 6-7 Programas NC, 5-26 PARADA DE EMERGENCIA, 6-72, 9-131 Puesta en servicio, con la herramienta de parame- Parámetros, 5-16, 9-131 trización, 6-14...
Página 728 Índice alfabético Señales de inversión (levas software) Transformación cinemática para manejo, 13-1 Salida, 9-73 Alarmas y mensajes de usuario, 13-20 Salida combinada, 9-77 Buffer de diagnóstico de la CPU, 13-31 Salida independiente, 9-74 Cinemáticas de 3-ejes, 13-45 Cinemáticas de 4-ejes, 13-53 Señales de inversión de trayectoria (levas soft- ware) Configuración, 13-35...
Página 729 Índice alfabético Variable de usuario Velocidad extrema, 13-66 Definición, 10-97 Velocidad máxima, 9-28 Ejemplo de aplicación de variable GUD, Velocidad reducida, 5-16, 9-32 10-100 Velocidades, 9-28 Visión general del sistema, 1-6 Ejemplo de aplicación de variable LUD, 10-99 Rango de validez, 10-96 Componentes, 1-6 Variables de eje, 10-107 Tratamiento de los datos, 1-8...
Página 730 Índice alfabético Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso Índice alfabético-8 A5E00176151-01...

Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Índice

1 Descripción General del Producto

2 Principios Fundamentales del Control de Movimiento

3 Instalación y Desinstalación

Cableado

Parametrización

Programación de Los Bloques de Función Estándares

Descripción de Funciones

Enlaces rápidos

Capítulos

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