Cinemáticas De 3 Ejes - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Cinemáticas de 3 ejes
Las secuencias cinemáticas de 3 ejes tienen 3 grados de libertad traslacionales. No poseen
ningún grado de libertad para la orientación. Esto significa que sólo disponen de ejes
básicos.
Configuración
1. Introducir la clase cinemática "Standard" en el DM "Kinematic class".
2. Definir el número de ejes para la transformación en el DM "Number of transformed
axes = 3".
3. Comparar los ejes básicos con aquellos contenidos en la "transformación cinemática
para manejo". Introducir el identificador de eje básico en el DM "Basic axis identifier".
4. Si el orden del eje difiere del normal, se deberá corregir éste a través del DM "Reorder
axes".
5. Definir los tipos de ejes para la transformación en el DM "Axis type for transformation".
6. Comparar los sentidos de rotación de los ejes con los definidos a través de la
"transformación cinemática para manejo" y hacer que coincidan entre sí ajustando el DM
"Adapt physical and mathematical direction of rotation".
7. Escribir el decalaje de origen mecánico en el DM "Offset between mathematical and
mechanical zero".
8. Introducir las longitudes de los ejes básicos en el DM "Basic axis lengths A and B".
9. Definir la trama T_IRO_RO e introducir el desfase en el DM "Frame between foot point
and internal coordinate system (position component)" y la rotación en el DM "Frame
between foot point and internal coordinate system (rotation component)".
10.Definir el sistema de coordenadas de la brida. Para tal fin se debería considerar el
sistema de coordenadas X
"Frame between hand point and flange coordinate system (position component)" y la
rotación en el DM "Frame between hand point and flange coordinate system (rotation
component)".
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
Transformación cinemática para manejo
_Y _Z como sistema inicial. El desfase se da en el DM
HP HP HP
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