Orientación De La Herramienta - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

13.5 Programación CN
Visión general
En este apartado se puede encontrar información relativa a:
Orientación de la herramienta
Posiciones singulares y su tratamiento
Llamada a la transformación cinemática para manejo
Programación de la herramienta
Desplazamiento PTP cartesiano
13.5.1 Orientación de la herramienta
Generalidades
Para la orientación, en cinemáticas de 4 ejes, sólo existe un grado de libertad.
Por esta razón sólo es posible efectuar la programación de la orientación usando el ángulo
de orientación A (ningún identificador de eje de máquina).
Este ángulo se corresponde con el RPY-ángulo C de la definición robótica. Se trata de una
rotación alrededor del eje Z
Figura 13-28
Programación
A...
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
, como se muestra en el diagrama inferior.
RO
Z
RO
Y
RO
X
RO
ngulo de orientación para sistemas de 4 ejes
; ngulo de orientación A en grados
Transformación cinemática para manejo
X
A4
HP
Y
HP
Z
HP
Y
FL
Z
FL
X
FL
Z
TC
S
X
TCS
A
Y
TCS
13-65