Cinemáticas De Brazo Articulado De 3 Ejes (Nr) - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Transformación cinemática para manejo
Cinemáticas de brazo articulado de 3 ejes (NR)
NR
DM: Trama entre SC
del punto del pié e
interno (componente
de posición)[2]
Figura 13-16 Cinemáticas NR de 3 ejes
Tabla 13-17 Datos de configuración para cinemáticas NR de 3 ejes
Clase cinemática
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
13-50
DM: Longitud
eje básico A
z
IRO
y
IRO
x
2
IRO
1
z
y
RO
RO
x
RO
Dato de máquina
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
Z
HP
Y
HP
X
3 HP
DM: Trama entre SC del punto
DM: Longitud
del pié y de brida (componente
eje básico B
de posición)[0]
z
FL
y
FL
x
FL
y
z
TCS
TCS
x
TCS
Valor
1
3
3
[3, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[300,0 , 500,0]
[0,0 , 0,0 , 500,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[300,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
A5E00176151-01