Datos De Configuración Adicionales - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Datos de configuración adicionales
Dato de máquina: número de ejes transformados
Este dato de máquina define el número de ejes involucrados en la transformación. Dicho
número puede estar comprendido entre los valores 2 y 4.
Dato de máquina: ejes reordenados (cambiar el orden de los ejes) [n]
Nota
En determinadas secuencias cinemáticas es posible intercambiar los ejes sin producir una
respuesta cinemática diferente. Para este tipo de transiciones cinemáticas se dispone del
DM "Reorder axes" (reordenar ejes). Los ejes en la máquina están numerados del 1 al 4 y
se deben introducir en su orden interno en el DM "Reorder axes[0]...[3]".
Tabla 13-12 Cambiar el orden de ejes
Cinemáticas de eje básico
SS, CC
CS
SC
Ejemplo 1
Se utilizan dos secuencias cinemáticas (en la figura 13-9). La secuencia cinemática 1 está
directamente contenida en la "transfomación cinemática para manejo". Equivale a una
secuencia cinemática CC con un eje de mano paralelo al último eje básico rotatorio. La
secuencia cinemática 2 es equivalente a la cinemática 1, ya que resulta irrelevante para el
movimiento resultante del robot si el eje de traslación es el 1 o el 4. En este caso, los datos
para la secuencia cinemática 2 se deben introducir en el DM "Reorder axes" de la siguiente
manera:
Reordenación de ejes[0] = 4
Reordenación de ejes[1] = 1
Reordenación de ejes[2] = 2
Reordenación de ejes[3] = 3
Figura 13-9 Cambiar el orden de los ejes (ejemplo 1)
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
1 2 3 4
Secuencia cinemática 1
Transformación cinemática para manejo
Opciones de intercambio
Cualquiera
2 y 3
1 y 2
1 2 3 4
Secuencia cinemática 2
13-41