Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 672

Transformación cinemática para manejo
Ejemplo 2
En la configuración cinemática SCARA mostrada en la figura 13-10 los ejes se pueden
intercambiar a voluntad. La secuencia cinemática 1 está directamente contenida en la
"transfomación cinemática para manejo". Es equivalente a una secuencia cinemática CC.
Para el intercambio de ejes resulta irrelevante cuántos ejes de mano están involucrados.
1
Secuencia
cinemática 1:
Orden de ejes 1 2 3
Figura 13-10 Cambiar el orden de los ejes (ejemplo 2)
Dato de máquina: adaptación del sentido de rotación físico y matemático
(cambiar sentido de eje) [nº. de eje]
Para cada eje se define un sentido fijo de rotación o de movimiento lineal en la
"Transformación cinemática para manejo". Dicha dirección puede no coincidir con el sentido
en la máquina. Los sentidos se pueden ajustar en el DM "Adapt physical and mathematical
direction of rotation[ ]", introduciendo un –1 para cada eje en el que se tenga que invertir el
sentido o un +1 si los sentidos ya coinciden.
Dato de máquina: desfase entre el origen matemático y el mecánico
(adaptar los orígenes de los ejes) [nº. de eje]
Los orígenes matemáticos de los ejes quedan definidos de forma fija en la "Transformación
cinemática para manejo". Sin embargo, el origen matemático puede diferir del origen
mecánico (posición de alineación) de los ejes. Los orígenes se pueden ajustar en el DM
"Offset between mathematical and mechanical zero[ ]", introduciendo los desfases entre el
origen matemático y el punto de alineación para cada eje. En este caso, se tiene que
introducir la divergencia partiendo del origen mecánico y referida al sentido matemático
positivo de rotación del eje.
13-42
2 3 1
Secuencia
cinemática 2:
Orden de ejes 2 1 3
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
2 2
3
Secuencia
cinemática 3:
Orden de ejes 3 1 2
3
A5E00176151-01