Interpolación Polinomial (Poly) - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

10.7 Interpolación polinomial (POLY)
Generalidades
El FM puede recorrer curvas (trayectorias) en las que cada eje de trayectoria seleccionado
siga una función (polínomial de 3
La función está disponible para el FM 357-2LX.
La forma general de la función polinomial es:
f(p)= a + a p + a
0 1
El significado de la nomenclatura es:
a : Coeficientes constantes
n
p: Parámetros
Dando valores específicos a los coeficientes se pueden generar una amplia gama de
curvas, p. ej., lineales, parabólicas, exponenciales, etc.
Por ejemplo, si se ajustan los coeficientes a
f(p) = a + a p
0 1
Se aplica:
a = Posición del eje al final de la sentencia previa
0
a = Posición del eje al final del rango de definición (PL)
1
Programación
POLY PO[X]=(x
POLY
PO[ ]=(...,...,...)
X , Y , Z
e e e
a , a ,
2 3
PL
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
er
grado como máximo).
2 3
p + a p
2 3
,a ,a ) PO[Y]=(y ,b
e1 2 3 e1 2
; Activar interpolación polinomial
; Puntos finales y coeficientes polinomiales
; Especifica la posición final de los respectivos ejes;
rango de valor como dimensión de trayectoria
; Los coeficientes a
rango de valor como dimensión de trayectoria. El último
coeficiente se puede omitir si tiene un valor de cero.
; Longitud del intervalo de parámetro en el que
se definen los polinomios (rango de definición de la función f(p)).
El intervalo comienza siempre con 0. p puede tomar valores
desde 0 a PL. Rango de valores teóricos para PL:
0,0001 99.999,9999. El valor PL es válido para
la sentencia en que está programado. Si no se programa ningún
PL, se toma PL = 1.
= a = 0, se genera una línea recta con:
2 3
,b ) PO[Z]=(ze1,c ,c ) PL=n
3 2 3
y a se escriben con sus valores;
2 3
Programación CN
10-49