Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 663

Traslación
Como identificadores para la traslación se emplean las coordenadas X, Y y Z. Éstas se
definen de forma que el sistema de coordenadas sea rectangular.
La traslación siempre se especifica con referencia a las direcciones de coordenadas del
sistema inicial. Las direcciones se asignan a los datos de máquina del siguiente modo:
Dirección X: ..._POS[0]
Dirección Y: ..._POS[1]
Dirección Z: ..._POS[2]
Rotación
Para la rotación se utilizan los ángulos RPY A, B y C (RPY viene de Roll Pitch Yaw). El
sentido positivo de la rotación se define mediante la regla de la mano derecha, es decir,
cuando el dedo pulgar de la mano derecha está colocado en la dirección del eje de rotación,
los otros dedos determinan el sentido del ángulo positivo. Se debe tener en cuenta que A y
C se definen dentro del intervalo [–180; +180] y B en el intervalo [–90; +90].
Los ángulos RPY se definen del siguiente modo:
ngulo A: Primera rotación alrededor del eje Z del sistema inicial
ngulo B: Segunda rotación alrededor del eje Y rotado
ngulo C: Tercera rotación alrededor del eje X rotado en dos ocasiones
Los ángulos RPY se asignan a los datos de máquina del siguiente modo:
ngulo A: ..._RPY[0]
ngulo B: ..._RPY[1]
ngulo C: ..._RPY[2]
La figura 13-4 muestra el ejemplo de una rotación efectuada a través de los ángulos RPY.
En este caso, el sistema de coordenadas inicial X1, Y1, Z1, gira primero un ángulo A
alrededor del eje Z1, después un ángulo B alrededor del eje Y2 y, finalmente, un ángulo C
alrededor del eje X3.
Posición
inicial
Z
1
+
Y
1
X
Figura 13-4 Ejemplo de rotación mediante los ángulos RPY
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
1ª rotación
A = –90
Z
2
1
+
X
2
Transformación cinemática para manejo
3ª rotación
2ª rotación
C = –90
B = 90
Y
Y
3
2
+
Z
3
X
3
Resultado
Y
4
Z
4
X
4
13-33