Control De Posición - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

9.3 Control de posición
Generalidades
El sistema de control para un eje consta de un lazo de control de velocidad del
accionamiento y un lazo de control de posición antepuesto en el FM 357-2.
En el FM 357-2
Consigna de posición
del interpolador
Control de
posición
Valor de
posición actual
(posición)
Figura 9-2 Lazos de regulación
El control de posición en lazo cerrado lleva a cabo las siguientes funciones:
Adecuación de la velocidad del accionamiento durante la ejecución de un movimiento.
Fidelidad a la trayectoria del movimiento y precisión al alcanzar la posición de destino
programados.
Mantenimiento del eje en su posición ante la influencia de elementos perturbadores.
El control de posición se configura como un regulador con acción proporcional. En su
entorno hay una serie de unidades de función que ofrecen el soporte necesario para poder
realizar tareas especiales dentro del control de movimiento complejo y que se pueden
adaptar a las condiciones del eje mediante una serie de parámetros.
Tiempo de
sobreaceleración/
tirones
Filtro
Consigna del
sobre
interpolador
acel.
Inversión de
dirección/valor actual
Procesamiento
valor actual
Compensación
de reacción
Valor actual procedente del encoder
Figura 9-3 Vista general del control de posición
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
En el accionamiento del motor
i
n
set
set
Control de
velocidad
n
act
Ganancia del control
de posición (factor K
Control de
posición
Compensación de offset
Comp. de deriva automática
Límite de deriva durante comp.
deriva automática
de X3 a X6
Control de
intensidad
i
act
Inversión de la
Velocidad máx. motor o
dirección de
velocidad máxima, tensión
)
desplazamiento
máx. consigna
V
Procesamiento de variables
manipuladas
Compensación
de deriva
Consigna para el accionamiento
Descripción de funciones
Encoder
Motor
X2
9-19