Cinemáticas Scara De 4 Ejes - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Cinemáticas SCARA de 4 ejes
Tipos CC
CC
2
y
1
z
IRO
z
RO
Figura 13-20 Cinemáticas CC de 4 ejes
Tabla 13-21 Datos de configuración para cinemáticas CC de 4 ejes
Clase cinemática
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Eje 4 paralelo/antiparalelo al último eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Colocación de mano (componente de posición)
Colocación de mano (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
DM: Colocación de mano
DM: Longitud
(componente de posición)[0]
eje básico B
q
3
p
r 3
3
3
IRO
x
IRO
DM: Trama entre SC del punto
del pié e interno
y
(componente de posición)[2]
RO
x
RO
Dato de máquina
Transformación cinemática para manejo
DM: Colocación de mano
x
(componente de posición)[1]
HP
4
y
DM: Trama entre SC del
z HP
punto del pié y de brida
HP
(comp. posición)[2]
y
z
FL
FL
x
FL
y
TCS
z
TCS x
TCS
Valor
1
4
2
1
[3, 1, 3, 3]
[2, 1, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 300,0]
[0,0 , 0,0 , 500,0]
[0,0 , 0,0 , 90,0]
[300,0 , 0,0 ,
–200,0]
[–90,0 , 90,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 200,0]
[0,0 , –90,0 , 0,0]
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