Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 687

Tipos CS
SC
z
z
RO
Figura 13-22 Cinemáticas CS de 4 ejes
Tabla 13-23 Datos de configuración para cinemáticas CS de 4 ejes
Clase cinemática
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Eje 4 paralelo/antiparalelo al último eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Colocación de mano (componente de posición)
Colocación de mano (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
r
3
3
IRO
y
IRO
x
IRO
1
y
RO
x
RO
DM: Colocación de mano
DM: Longitud
(componente de posición)[0]
eje básico A
Dato de máquina
Transformación cinemática para manejo
q
3
p
3
x
4
y
z
2
HP
z
FL
x
FL
z
TCS
HP
HP
y
FL
y
TCS
x
TCS
Valor
1
4
6
1
[3, 1, 1, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0 , 0,0]
[400,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 400,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[500,0 , 0,0 ,
–200,0]
[90,0 , 0,0 , 180,0]
[200,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , –90,0 , 0,0]
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