Configuración De La Transformación Cinemática - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

13.4.2 Configuración de la transformación cinemática
Generalidades
El sistema precisa de cierta información sobre la configuración mecánica de la máquina para
habilitar la transformación cinemática que convierte los valores programados en
movimientos de eje. En los datos de máquina se guarda la siguiente información durante la
fase de puesta en marcha:
Asignaciones de eje
Información geométrica
La configuración (parametrización) de la geometría de la máquina se basa en un principio
de módulos de construcción. La máquina se configura desde su pié al extremo de la
herramienta usando los parámetros geométricos, construyendo una secuencia cinemática
cerrada. En este caso se emplean tramas (véase el apartado 13.4.1) para describir la
geometría. Cuando se alimenta el control se verifican los datos de máquina y, si se detecta
un error en la configuración, se muestra el correspondiente mensaje.
Como resulta evidente en la figura 13-6, la transformación cinemática convierte el punto de
trabajo de la herramienta (sistema de coordenadas de herramienta: X
se especifica como referido al sistema de coordenadas básico (BCS: X
valores de eje de máquina (posiciones MCS: A1, A2, A3, ...). El punto de trabajo (X
Y , Z ) se especifica en el programa CN referido a la pieza de trabajo que se va a
TCS TCS
mecanizar (WCS: X
desplazar el WCS con respecto al BCS.
A1
(La figura muestra 6 ejes, aunque el FM 357-2 dispone de 4 ejes)
Figura 13-6 Secuencia cinemática en ejemplo de robot
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
, Y , Z
WCS WCS WCS
Z
IRO
Y
IRO
A3
A2
X
IRO
Transformación
cinemática
Z
RO
Y
RO
X
RO
Tramas programables
BCS
Transformación cinemática para manejo
). Las tramas programables se pueden usar para
A6
A4
A5
Z
FL
Posición
programada
, Y , Z ), que
TCS TCS TCS
, Y , Z ), a los
RO RO RO
,
TCS
X
FL
X
TCS
Y
FL
Y
TCS
Z
TCS
Z
WCS
Y
WCS
X
WCS
WCS
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