Cinemáticas En Pórtico De 4 Ejes - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Transformación cinemática para manejo
Cinemáticas en pórtico de 4 ejes
SS
DM: Trama entre SC del
punto del pié e interno
(componente de posición)[2]
Figura 13-19 Cinemáticas SS de 4 ejes
Tabla 13-20 Datos de configuración para cinemáticas SS de 4 ejes
Clase cinemática
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Eje 4 paralelo/antiparalelo al último eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
13-54
2
1
Z
IRO
Z
RO
Dato de máquina
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
Z
HP
3
4
Y
IRO
X
IRO
Z
FL
Y
RO
X
RO
Z
TCS
Y
HP
3
X
HP
Y
FL
X
FL
Y
TCS
X
TCS
Valor
1
4
1
1
[1, 1, 1, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
A5E00176151-01