Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 401

ROT, AROT
Con las instrucciones ROT o AROT se puede rotar el WCS en torno a cada uno de los tres
ejes geométricos. La rotación se puede programar sólo en ejes geométricos.
El signo del ángulo de rotación programado determina la dirección de rotación.
Figura 10-18 Sentidos de los ángulos de rotación
Para la rotación en torno a múltiples ejes dentro de una instrucción ROT se define la
siguiente secuencia:
1. En torno al 3
2. En torno al 2º eje geométrico (Y)
3. En torno al 1
La selección de la rotación se anula mediante el ajuste a cero de los valores de decalaje de
cada uno de los ejes individuales o, para todos los ejes simultáneamente, escribiendo ROT
en la forma abreviada sin especificar ningún eje.
Ejemplo:
N9 TRANS Z...
N10 AROT X30 Y45 Z90
Z
WCS
z
x
+
X
er
1 paso
Rotar en torno al
eje Z con Z = 90
Figura 10-19 Secuencia de rotación de tres dimensiones angulares en una sentencia
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
Z
+
–
–
er
eje geométrico (Z)
er
eje geométrico (X)
Z
z y
y
Z...
X
Y Y
2º paso
Rotar en torno al eje Y
con Y = 45
Y
+
Sentido positivo de rotación
–
Sentido negativo de rotación
+
X
Z
Y...
z
y
+
x
x
+
X...
X
Y
er
3 paso
Rotar en torno al eje X
con X = 30
Programación CN
Z
z
y
x
X
Y
Resultado
10-27