Funciones; Definición De Términos - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Transformación cinemática para manejo
13.4

Funciones

Generalidades
La descripción de la función está basada en el ejemplo de un robot.
Identificadores de eje en los sistemas de coordenadas
A continuación se dan las abreviaturas empleadas en los diagramas y descripciones:
X , Y
TCS TCS
X , Y
WCS WCS
X , Y , Z
RO RO
A1, A2, A3 – Sistema de coordenadas de máquina (MCS)
X , Y , Z
FL FL
X , Y , Z
HP HP
X , Y
IRO IRO,
X , Y , Z
3 3 3 –
p , q , r
3 3 3 –
13.4.1 Definición de términos
Unidades y direcciones
Todas las longitudes en los datos de máquina de la transformación se dan en milímetros o
pulgadas y, a menos que se diga lo contrario, todos los ángulos se especifican en grados
dentro del rango [–180 , 180 ]
Los ángulos de las figuras siempre van acompañados por flechas que indican el sentido
matemático positivo de rotación.
Descripción de posición y orientación usando tramas
Para poder diferenciar el término "trama" definido en el lenguaje CN, la descripción siguiente
explica el significado de dicho término en relación con la "transformación cinemática para
manejo".
Trama
Una trama se puede utilizar para transformar un sistema de coordenadas en otro. En este
caso se hace una distinción entre traslación y rotación. La traslación desplaza el sistema de
coordenadas, mientras que la rotación lo gira con respecto al sistema de referencia. Las
tramas se describen en el apartado 10.3.
13-32
Z Sistema de coordenadas de herramienta
TCS –
, Z Sistema de coordenadas de pieza de trabajo (WCS)
WCS –
Básico (robot), sistema de coordenadas de punto del pié (BCS)
RO –
Sistema de coordenadas de brida
FL –
Sistema de coordenadas del punto de la mano
HP –
Z Sistema de coordenadas interno del robot
IRO –
Coordenadas del último eje de mano
Coordenadas del último eje básico
el ángulo B-RPY está dentro del intervalo [–90 , +90 ].
;
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01