Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 509

Subrutinas como acciones
La función está disponible para el FM 357-2LX.
En acciones síncronas estáticas o permanentes puede llamarse una subrutina como una
acción. Sin embargo, esta subrutina puede contener sólo aquellas funciones que se puedan
también programar como acciones individuales. Se pueden iniciar y activar varias subrutinas
de forma simultánea.
Las sentencias se procesan secuencialmente en el ciclo IPO. Las acciones simples, tales
como el ajuste de una entrada digital, requieren sólo un ciclo IPO, mientras que los
movimientos de posicionamiento pueden precisar de varios ciclos. En cada sentencia se
puede programar sólo un movimiento de eje.
Una vez que se haya iniciado la subrutina, ésta se procesará hasta el final, con
independencia de la condición asociada. Al final del programa, éste puede volver a
comenzar si se cumple la condición asociada.
Ejemplo: varios movimientos de posicionamiento en subrutinas
ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS_X
ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO POS_Y
ID =3 WHENEVER ABS($AA_IW[X]–$AA_IW[Y])<20 DO $AA_OVR[Y]=50
POS_X
N10 POS[X]=100 FA[X]=1000
N20 M55
N30 POS[X]=0
N40 M2
POS_Y
N10 POS[Y]=50 FA[Y]=2000
N20 M56
N30 POS[Y]=100
N40 M2
Siempre que la entrada 9 pase de 0 a 1, se inicia la subrutina POS_X (ID=1). Cuando la
posición actual del eje X alcance o supere el valor de 100, dará comienzo POS_Y (ID=2). Si
la distancia entre los ejes X e Y cae por debajo de 20 (distancia de seguridad), ID=3 reduce
la velocidad del eje Y al 50 %.
TRAILON (eje seguim., eje maestro, factor acopl.)
TRAILOF (eje seguimiento, eje maestro)
El eje maestro puede estar ya en movimiento cuando se activa la función de movimiento
acoplado. En este caso, el eje de seguimiento se acelera hasta la velocidad de consigna.
Es posible conmutar sobre la marcha entre movimientos de posicionamiento y movimientos
de eje resultantes del acoplamiento con la condición de que ambos movimientos sean
acciones procedentes de acciones síncronas.
Para más detalles sobre la función de movimiento acoplado, se ruega consultar el apartado
9.14.1.
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
Programación CN
; Activar movimiento acoplado
; Desactivar movimiento acoplado
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