Programa De Ejemplo Para Transformación Cinemática Para Manejo; Ejemplo De Programa De Movimiento Sencillo - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

13.5.6 Programa de ejemplo para transformación cinemática para manejo

Ejemplo de programa de movimiento sencillo:

Se recogen piezas de un dispositivo y se insertan en una máquina. Cuando la pieza se ha
mecanizado se debe retirar de la máquina y volver a guardarse. La máquina se enciende a
través de una señal de salida, y utiliza una señal de entrada para indicar que ha finalizado el
mecanizado. Una entrada indica también si se encuentra disponible en el dispositivo de
recogida una pieza que ha de mecanizarse.
...
N10 G1 G90 G53 F20000
N20 $AC_OVR=50
N30 G0 X... Y... Z... A...
N40 M80
N50 WHENEVER $A_IN[1]==0 DO RDISABLE
N60 G4 F0.1
N70 X... Y... Z... A...
N80 M81
N90 X... Y... Z... A...
N100 G1 X... Y... Z... A...
N110 M80
N120 X... Y... Z... A...
N130 M90
N140 WHENEVER $A_IN[2]==0 DO RDISABLE
N150 G4 F0.1
N160 X... Y... Z... A...
N170 M81
N180 X... Y... Z... A...
N190 G0 X... Y... Z... A...
N200 M80
N210 M30
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
; Transf. cinemática para manejo ya activa
; Interpolación lineal con velocidad F,
; dimensiones absolutas, decalaje de origen OFF
; Ajustar velocidad de trayectoria a 50 %
; Marcha rápida (velocidad y aceleración
; guardadas en datos de máquina), esperar posición –
; enseñada o programada
; Abrir pinza (M80 está preparada para ello)
; Esperar pieza:
; Lectura sentencia posterior a la siguiente deshabilitada,
; mientras la entrada 1 = 0 (acción síncrona)
; Demora 0,1 s
; sólo continúa si entrada 1 = 1:
; Aproximación a pieza
; Cerrar pinza (M81 está preparada para ello)
; Aproximación a máquina
; Insertar pieza
; Abrir pinza
; Mover brazo fuera de la máquina
; Encender la máquina (M90 – declarada para
; activación de señal de salida)
; Esperar señal de finalización:
; Lectura sentencia posterior a la siguiente deshabilitada,
; mientras la entrada 2 = 0 (acción síncrona)
; Demora 0,1 s
; sólo continúa si entrada 2 = 1:
; Aprox. a pieza terminada
; Cerrar pinza, recoger pieza
; Mover brazo fuera de la máquina
; Aprox. a almacén con marcha rápida
; Abrir pinza, depositar pieza
; Final del programa
Transformación cinemática para manejo
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