Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 669

Nota
El primer eje rotatorio siempre debe ser paralelo/antiparalelo a uno de los ejes del sistema
de coordenadas del punto del pié (p. ej., Z
No existe ninguna otra restricción para los tipos de ejes básicos CC, CS y SC si el cuarto
eje es paralelo al último eje básico rotatorio.
Para los restantes ejes básicos y para los tipos de ejes básicos CC, CS y SC en los que el
cuarto eje es perpendicular al último eje básico rotatorio, el eje Z del sistema de
coordenadas del punto del pié (Z
interno del robot (Z
T_X3_P3
La trama T_X3_P3 describe la relación entre la mano y los ejes básicos. La trama T_X3_P3
vincula el sistema de coordenadas del último de los ejes básicos (sistema de coordenadas
p _q _r ) con el sistema de coordenadas aplicado al primer eje de la mano (sistema de
3 3 3
coordenadas X
diagramas cinemáticos para las disposiciones de los ejes básicos.
El eje Z siempre se encuentra sobre el cuarto eje.
3
En el caso de tener un sistema de 4 ejes, se deberá tener en cuenta que el eje Z
sea paralelo/antiparalelo o perpendicular al último eje básico.
La trama T_X3_P3 se calcula para sistemas de 4 ejes. El origen del sistema de
coordenadas X
X _Y _Z
HP HP HP
En el caso de un sistema de 3 ejes, los orígenes de los sistemas de coordenadas p
X _Y _Z y X
3 3 3
T_FL_WP
La trama T_FL_WP relaciona el sistema de coordenadas de la brida ( X
último sistema de coordenadas interno, X
de la mano) definido de forma fija en la "Transformación cinemática para manejo".
En el párrafo "cinemáticas de 4 ejes" del apartado 13.4.3 se dispone de una información
más detallada sobre la trama T_FL_WP para sistemas de 4 ejes.
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
) ha de ser paralelo al eje Z del sistema de coordenadas
RO
).
IRO
_Y _Z ). El sistema de coordenadas p
3 3 3
_Y _Z coincide con el sistema de coordenadas del punto de la mano
3 3 3
.
_Y _Z coinciden.
HP HP HP
Transformación cinemática para manejo
).
RO
_q _r se dibuja dentro de los
3 3 3
_Y _Z (sistema de coordenadas del punto
HP HP HP
siempre
3
_q _r
3 3 3 ,
_Y _Z ) con el
FL FL FL
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