Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 418

Programación CN
CSPLINE
El spline cúbico se diferencia del anterior en que sí tiene transiciones de curvatura continua
en los nodos. Este es el tipo de curva continua más ampliamente conocido y utilizado.
Frente a la ventaja de la curvatura continua está la desventaja de las oscilaciones no
esperadas. Resulta adecuado cuando se tienen que calcular los puntos de una curva
conocida analíticamente y cuando las oscilaciones se pueden eliminar mediante la inserción
de puntos intermedios adicionales. También es apropiado cuando la curvatura continua es
un requisito.
El spline no es local, es decir, un cambio en un punto intermedio puede tener influencia
sobre un gran número de sentencias (con intensidad decreciente).
Se utiliza un polinomio de tercer grado.
El intervalo de parámetros se estima internamente. La distancia entre dos nodos
consecutivos es igual a la distancia entre los dos puntos intermedios de interpolación.
Ejemplo: CSPLINE, curvatura 0 al principio y al final
N10 G1 X0 Y0 F300
N15 X10
N20 BNAT ENAT
N30 CSPLINE X20 Y10
N40 X30
N50 X40 Y5
N60 X50 Y15
N70 X55 Y7
N80 X60 Y20
N90 X65 Y20
N100 X70 Y0
N110 X80 Y10
N120 X90 Y0
N130 M2
Y
20
10
Figura 10-34 CSPLINE
Nota
Si no es posible una transición tangencial (p. ej., porque no existe trayectoria de conexión),
se ejecutan BAUTO o EAUTO (véanse las condiciones adicionales).
10-44
; Curvatura 0 al principio y al final
; CSPLINE, P1
; P2
; P3
; P4
; P5
; P6
; P7
; P8
; P9
; P10
P1
P2
P3
10 20 30 40
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
P6 P7
P4
P9
P5
P8
50 60 70 80
P10
X
90
A5E00176151-01