Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 636

Transformación cinemática para manejo
Tabla 13-2 Datos de máquina (parámetros) para "Transformación cinemática para manejo"
Parámetros
Clase cinemática
Tipo de eje para la
transformación [nº. eje]
Nº. eje: de 0 a 3
Tipo cinemático especial
Identificador de eje básico
Número de ejes
transformados
Eje 4 paralelo/antiparalelo
al último eje básico
Longitudes de eje básico A
y B [n]
n = 0 ó 1
SC = sistema de coordenadas
13-6
Rango de valores/significado
1: Transformación estándar (ajuste por defecto)
2: Transformación especial
1: Eje lineal
3: Eje rotatorio
[1, 1, 1, 3] = valor por defecto
Este dato de máquina (DM) identifica el tipo de eje usado en
la transformación.
3: 2-ejes SCARA con acoplamiento permanente a herram.
4: 3-ejes SCARA con grados de libertad X, Y, A
5: 2-ejes brazo articulado con acoplamiento entre
eje 1 y eje 2
7: 4-ejes SCARA con acoplamiento entre eje 1
y eje 2
Este DM identifica el tipo de cinemática especial.
1: SS (pórtico) (ajuste por defecto)
2: CC (SCARA)
3: NR (brazo articulado)
4: SC (SCARA)
5: RR (brazo articulado)
6: CS (SCARA)
7: NN (brazo articulado)
Este DM identifica el tipo de asignación de eje básico. Como
ejes básicos se designan normalmente los 3 primeros ejes.
De 1 a 4 (3 = valor por defecto)
Este DM identifica el número de ejes involucrados en la
transformación.
0: El eje 4 no es paralelo (ajuste por defecto)
1: El eje 4 es paralelo/antiparalelo
Este DM identifica si el cuarto eje es paralelo/antiparalelo al
último eje básico rotatorio.
Este DM sólo es relevante para operaciones cinemáticas con
más de 3 ejes.
n = 0: Longitud de eje básico A
n = 1: Longitud de eje básico B
[0,0 , 500,0] = valor por defecto
Este DM identifica las longitudes de eje básico A y B. Dichas
longitudes están especialmente definidas para cada tipo de
eje básico.
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
Unidad Ver
apart
– 13.4.3
– 13.4.2
– 13.4.3
– 13.4.2
– 13.4.2
– 13.4.3
[mm], 13.4.3
[pulgad.]
A5E00176151-01