Cinemática Especial Nr De 2 Ejes - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Transformación cinemática para manejo
Cinemática especial NR de 2 ejes
Esta clase de cinemática especial se caracteriza por la existencia de una conexión
mecánica entre los ejes 1 y 2. La herramienta representa una particularidad adicional. Ésta
mantiene su orientación en el espacio, independientemente de la posición de los otros ejes.
Este tipo de cinemática tiene el identificador DM "Special kinematic type = 5".
Figura 13-27 Cinemática especial NR de 2 ejes
Tabla 13-28 Datos de configuración para cinemáticas especiales NR de 2 ejes
Clase cinemática
Tipo cinemático especial
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Colocación de mano (componente de posición)
Colocación de mano (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
13-62
DM: Colocación de mano
(componente de posición)[0]
z
IRO
y
IRO
x
1
IRO
DM: Trama entre SC del punto del pié
e interno (componente de posición)[0]
y
RO
x
z
RO
RO
Dato de máquina
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
DM: Longitud de eje básico A
r
3
q z y
3 3
3
p
x
2
3
3
DM: Longitud de eje básico B
z
FL
y
FL
x
z
FL
TCS
y
TCS
x
TCS
Valor
2
5
2
3
[3, 3]
[1, 2]
[1, 1]
[0,0 , 0,0]
[100,0 , 400,0]
[100,0 , 500,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , –90,0]
[400,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
A5E00176151-01