Cinemática Especial Sc De 4 Ejes - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Cinemática especial SC de 4 ejes
Esta clase de cinemática especial se caracteriza por la existencia de una conexión
mecánica entre los ejes 1 y 2. El eje 2 mantiene siempre un ángulo constante mientras el eje
1 bascula. En este tipo de cinematica, los ejes 3 y 4 siempre se mantienen en una posición
vertical, con independencia de la posición de los ejes 1 y 2. Este tipo de cinemática tiene el
identificador DM "Special kinematic type = 7".
DM: Colocación de mano (componente de posición)[0]
z
IRO
1
DM: Longitud de eje básico B
z
y
RO
RO
x
RO
Figura 13-26 Cinemática especial SC de 4 ejes
Tabla 13-27 Datos de configuración para cinemáticas especiales SC de 4 ejes
Clase cinemática
Tipo cinemático especial
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (comp. posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (comp. rotación)
Colocación de mano (componente de posición)
Colocación de mano (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
r
3
q z
y
IRO 3
p
x
2
3
IRO
Dato de máquina
Transformación cinemática para manejo
DM: Longitud de eje básico A
Z
HP
Y
y
3
HP
3
x
X
HP
3
3
DM: Trama entre SC del
punto del pié y de brida
(componente de posición)[2]
4
y
FL
z
y
FL
TCS
x
z
TCS
FL
x
TCS
Valor
2
7
4
2
[3, 3, 1, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0 , 0,0]
[100,0 , 400,0]
[100,0 , 0,0 ,
1.000,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[300,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , –600,0]
[0,0 , 90,0 , 0,0]
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