Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 678

Transformación cinemática para manejo
Tipos SC
SC
DM: Trama entre sist. coord.
del punto del pié e interno
(componente de posición)[2]
Figura 13-14 Cinemáticas SC de 3 ejes
Tabla 13-15 Datos de configuración para cinemáticas SC de 3 ejes
Clase cinemática
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
13-48
z
IRO
y
IRO
x
IRO
z
y
RO
RO
1
x
RO
DM: Longitud
eje básico A
Dato de máquina
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
z
Z
HP
2
Y
HP
X
3
HP
z
DM: Trama entre sist. coord. punto de
mano/brida (componente posición)[0]
FL
y
FL
x
FL
y
TCS
TCS
x
TCS
Valor
1
3
4
[1, 1, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[500,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 500,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[300,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
A5E00176151-01