Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 637

Tabla 13-2 Datos de máquina (parámetros) para "Transformación cinemática para manejo", continuación
Parámetros
Colocación de mano
(componente de posición)
[n]
n = de 0 a 2
Colocación de mano
(componente de rotación)
[n]
n = de 0 a 2
Trama entre sist.
coordenadas del punto de
la mano y de la brida
(componente de posición)
[n]
n = de 0 a 2
Trama entre sist.
coordenadas del punto de
la mano y de la brida
(componente de rotación)
[n]
n = de 0 a 2
Trama entre sist.
coordenadas del punto del
pié e interno
(componente de posición)
[n]
n = de 0 a 2
Trama entre sist.
coordenadas del punto del
pié e interno
(componente de rotación)
[n]
n = de 0 a 2
SC = sistema de coordenadas
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
Rango de valores/significado
n = 0: componente X
n = 1: componente Y
n = 2: componente Z
[0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto
Este DM identifica la componente de posición de la trama
T_X3_P3 que conecta el eje básico con la mano.
n = 0: Rotación alrededor de RPY-ángulo A
n = 1: Rotación alrededor de RPY-ángulo B
n = 2: Rotación alrededor de RPY-ángulo C
[0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto
Este DM identifica la componente de rotación de la trama
T_X3_P3 que conecta el eje básico con la mano.
n = 0: componente X
n = 1: componente Y
n = 2: componente Z
[0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto
Este DM identifica la componente de posición de la trama
T_FL_WP que conecta la brida al último sistema de
coordenadas del punto de la mano interno, definido
permanentemente a través de la transformación cinemática
para manejo.
n = 0: Rotación alrededor de RPY-ángulo A
n = 1: Rotación alrededor de RPY-ángulo B
n = 2: Rotación alrededor de RPY-ángulo C
[0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto
Este DM identifica la componente de rotación de la trama
T_FL_WP que conecta la brida al último sistema de
coordenadas del punto de la mano interno, definido
permanentemente a través de la transformación cinemática
para manejo.
n = 0: componente X
n = 1: componente Y
n = 2: componente Z
[0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto
Este DM identifica la componente de posición de la trama
T_IRO_RO que conecta el sistema de coordenadas del punto
del pié, definido por el usuario, con el sistema de
coordenadas interno del robot.
n = 0: Rotación alrededor de RPY-ángulo A
n = 1: Rotación alrededor de RPY-ángulo B
n = 2: Rotación alrededor de RPY-ángulo C
[0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto
Este DM identifica la componente de rotación de la trama
T_IRO_RO que conecta el sistema de coordenadas del punto
del pié, definido por el usuario, con el sistema de
coordenadas interno del robot.
Transformación cinemática para manejo
Unidad Ver
apart
[mm], 13.4.2
[pulgad.]
[grados] 13.4.2
[mm], 13.4.2
[pulgad.]
[grados] 13.4.2
[mm], 13.4.2
[pulgad.]
[grados] 13.4.2
13-7